Схват манипулятора

)5 В 251 15/ АНИЕ ИЗОБРЕТКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР(71) Белорусский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 327953, кл. В 23 В 31/14, 1972.(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям захватныхустройств промышленных роботов. Цельизобретения - расширение технологических возможностей. Схват манипулятора содержит вал 3, связанный с приводомвращения и рычагами захватных губок 1. Навалу 3 установлена втулка 6, на внутренней поверхности которой выполнены пазы, взаимодействующие со шлицами, расположенными на валу. На внешней поверхности втулки имеются фигурные вырезы 12, в которых размещены поворотные подпружиненные упоры 8, На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних - ролики 11. Для захвата детали схват вводится в отверстие детали, Привод схвата посредством вала 3 раскручивает схват, Рычаги расходятся и, попадая роликами 11 в фигурные вырезы 12, фиксируются упорами 8. Вращение схвата прекращается. Схват поднимается вместе с деталью при этом рычаги губок 1 разводятся еще дальше, происходит перемещение их концов по фигурному вырезу 12. Таким образом, деталь оказывается захваченной, а захватные губки - расфиксированными. 4 ил.40 Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к конструкциям захватных устройств промышленных роботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.На фиг. 1 показан схват манипулятора,общий вид; на фиг. 2 - конструкция схвата;на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг.4 - схема работы схватка,Схват манипулятора содержит рычагизахватных губок 1, связанные одноподвижными вращательными парами 2 с валом 3 иподпружиненные относительно вала 2 пружинами 4, Вал 3 имеет шлицы 5, На валу 3находится втулка 6, имеющая пазы 7, внутрикоторых расположены шлицы 5 вала 3. Ширина пазов 7 больше ширины шлицев 5, ввтулка 6 имеет возможность поворота относительно вала 3 на величину, равную разно; сти ширины пазов 7 и шлицев 5.На втулке 6 закреплены с возможностью поворота упоры 8, подпружиненныеотносительно втулки пружинами 9, На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних - ролики 11,На втулке 6 имеются фигурные вырезы 12.Вал 3 связан с приводом (не показан), вкачестве которого быть использован электродвигатель, закрепленный на руке робота.Схват манипулятора работает следующимобразом.Схват манипулятора вводится в отверстие детали 13 до выхода концов рычаговзахватных губок 1 с противоположной стороны детали 13 из отверстия, Вал 3 начинает вращаться, Шлицы 5 вала 3, вращаясьотносительно втулки 6, упираются в выступы пазов 7 и втулка начинает вращаться вместе с валом 3. При увеличении скорости вращения вала 3 рычаги захватных губок 1 расходятся, преодолевая силу упругости пружины 4 за счет центробежных сил, действующих на грузы 10. Ролики 11 утапливают подпружиненные упоры 8, а при дальнейшем движении рычагов захвагных 5 10 15 20 25 30 35 губок 1 упоры 8 возвращаются в исходное положение пружиной 9, фиксируя в разведенном положении рычаги губок 1, Вращение вала 3 прекращается, схват поступательно поднимается до контакта губок 1 с деталью 13, Дальнейшее перемещение вверх вала 3 приводит к подъему детали 13 и дальнейшему разведению рычагов захватных губок 1 уже за счет силы веса детали 13, причем зта сила больше, чем центробежная. Рычаги захватных губок 1, перемещаясь, вводят ролики 11 в фигурные вырезы 12, и при дальнейшем перемещении под действием веса детали поворачивают втулку вместе с упорами 8 относительно вала 3 в направлении, в котором вращался вал 3, до упора в стенку выреза 12. Таким образом, деталь оказывается захваченной, а захватные губки - расфиксированными.Далее деталь перемещается роботом в требуемую точку.Освобождение детали после манипулирования происходит перемещением вала 3 в обратном направлении вдоль отверстия (вниз); что приводи к сведению рычагов захватных губок 1 пружинами 4. Ролики 11 выходят из фигурных вырезов 12 втулки 6. Схват со сведенными губками 1 выводится перемещением вала 3 из отверстия . детали 13.Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий вал, связанный с приводом вращения и рычагами захватных губок, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен втулкой, смонтированной на валу, причем на валу выполнены шлицы, которые располагаются в пазах выполненных на внутренней поверхности втулки, при этом ширина пазов больше толщины шлицов, а на внешней поверхности втулки выполнены фигурные вырезы, в которых расположены дополнительно смонтированные на втулке подпружиненные упоры, имеющие возможность взаимодействия с захватными рычагами.аказ 838 Тираж Подп ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и 113035, Москва, Ж, Раушская наб., оецтиям при ГКНТ ССС водственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 6Р. ФСоставитель С. Архипов Редактор Л. Гратилло Техред М,Моргентал Корректор А. Осаул