Поворотный модуль манипулятора

(51) В 25 НИЕ ИЗОБРЕТЕН строению и может быть использовано вкачестве привода робота-манипулятора,Целью изобретения является повышениенадежности работы. для чего поворотный модуль, содержащий корпус 1 с тангенциальным каналом 4 и установленныйв корпусе 1 с зазором 3 вал 2, дополнительно снабжен спиральным каналом 6,а между каналом б и зазором 3 установлены направляющие, выполненные в видекриволинейных лопаток 8. При работеустройства рабоцая среда через каналы4,6 поступает с большой скоростью взазор 3, цто приводит к вращению вала 2. 1 з.п. ф-лы, 15 ил,ен, Б,И. Овсянников(57) Изобретен Ж СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(71) Научно-пронение по технолдля животноводсва нРостНИИТИ"3 160546Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вка цест ве при вода робота-ма ни пуля тора,Целью изобретения является повышение надежности работы поворотного мо 5дуля путем равномерного распределениярабочей среды по периметру валаНа Фиг, 1 изображено предлагаемоеустройство; на Фиг, 2 - разрез А-Ана Фиг, 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б нафиг, 1; на Фиг, 4 - вариант выполнения устройства с механизмом, ограничивающим угол поворота, вид сверху нафиг, 5 - вариант выполнения устройства 15с криволинейными каналами в теле вала, общий вид; на Фиг, 6 - разрез В"Вна фиг, 5; на Фиг, 7 - развертка криволинейных каналов в теле вала; наФиг. 8 - разрез Г-Г на фиг, 5: на 20фиг, 9 - вариант выполнения устройствас кольцевым соплом, общий вид; нафиг. О - разрез Д-Д на фиг, 9; наФиг, 11 - вариант выполнения устройства с сопловыми сменными втулками, 25общий вид; на Фиг 12 - разрез Е-Е нафиг, 11; на фиг, 13 ". разрез Ж-Ж нафиг 11; на Фиг, 14 - вариант выполнения устройства с сопловыми сменнымивтулками и криволинейными каналами в 30теле вала, общий вид на фиг, 15 -вид 3 на фиг, 14,Устройство содержит корпус 1 с установленным в нем валом 2. Между корпусом 1 и валом 2 имеется зазор 3. Вкорпусе 1 выполнены тангенциальные каналы 4,5, соединяющие истоцник рабочейсреды (например, пневмомагистраль) соспиральными каналами 6,7, которые так"же выполнены в корпусе 1 и имеют умень-Ошающееся поперечное сечение, Междуспиральными каналами 6,7 и зазором 3.установлены направляющие, выполненныев виде криволинейных лопаток 8. Вал 2может быть установлен с помощью под 5шипника 9.В случае необходимости ограничитьугол поворота на .валу 2 закрепляютсяограничители 10 в корпусе 1 выполняется кольцевой паз 11, в котором с помощью болтов 12 Фиксируются упоры 13.снабженные гидроамортизаторами 14.Возможен вариант выполнения устройства (Фиг, 5-8), когда в теле вала 2выполнены сквозные криволинейные кана-,лы 15, разделенные между собой стенками 16, Корпус 1 в этом варианте выполняется с крышкой 17, Спиральные каналы 6,7 сообщаются с каналами 15 при 0помощи кольцевых сопл 18, 19. Каналы 15сообщаются с атмосферой с помощью отверстий 20, выполненных в корпусе 1,и отверстий 21, выполненных в крышке17, На крышке 17 может быть установленподшипник 22,Возможен вариант выполнения устройства (Фиг, 9,10), когда рабочая средапоступает в зазор 3 церез кольцевоесопло 23. Профиль сопла 23 может бытьвыполнен сужающимся или типа соплоЛаваляВозможен вариант выполнения устройства с сопловыми сменными втулками 24(фиг, 11-15), которые эавинциваются вкорпус 1 или крышку 17. Втулки 24 имеют канал 25 специального профиля, например, в виде комбинации сужающегосяи расширяющегося сопел, цто обеспечи-.вает ускорение потока рабочей средыдо сверхзвуковой скорости, Оси втулок24 (фиг, 12) смещены относительноцентра на расстояние 1, меньшее цемвнутренний радиус К корпуса 1, цтообеспечивает отклонение потока рабочейсреды от первоначального направленияповерхностью вала 2,Работает устройство следующим образом.Рабочая среда по тангенциальным каналам 4,5 поступает в один из спиральных каналов 6;7, откуда она поступаетв зазор 3, Создавая на поверхности вала 2 силы трения, рабочая среда раскручивает вал 2 в том или ином направлении в зависимости от того, какойиэ каналов 6,7 подключен к пневмомагистрали, а какой перекрыт. В случаеотсутствия ограничителей поворот вала2 продолжается до момента, когда каналы 6,7 поменяют свое состояние, В случае наличия ограничителей 10 поворотвала 2 продолжается до момента, когдаограничители 10 заторможены гидроамортизаторами 14 Формула изобретения 1, Поворотный модуль манипулятора, содержащий корпус, расположенный в корпусе с зазором вал и источник рабочей среды, соединенный тангенциальными каналами, выполненными в корпусе, с упомянутым зазором, о т л и ц а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности путем равномерного расйределения рабочей среды по периметру вала, тангенциальные каналы соедиеныс дополнительно выполненными в корпусе спиральными каналами уменьшающегося поперечного сечения, соединеннымис упомянутым зазором псредством дополнительно введенных направляющих,выполненных в виде криволинейных лопаток,2. Модуль по и. 1, о т л и ч а юц и й с я тем, что в теле вала выполнены сквозные криволинейные каналы, соединяющие источник рабочей среды с отверстиями, выполненными в корпусе.. Дидык дактор аа е Тираж род, ул. Гагарина, 10 роизво;1 твенно-изаате.ьгкн 1 комбинат Латент, г. Уж Закаа 131 ВНИИЛИ Го аротвенного комитета ло и 113035, 1 ооква, Ж,Подписноебретениям и открытиям при ГКНТ ССаушская наб., л, 4/5