Устройство контроля точности позиционирования манипулятора

)5 В ГОСУДАРСТВЕННЫ ИПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ1 РИ ГКНТ СССР МИТЕТОТКРЫТИЯМ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОР СВИДЕТЕЛЬСТВ нипулято са 1 с от закреплен датчиков страции.репланн отверстие ром, прев личину пазицион плоскости Другая и первой, и можность гул ируем датчиком ной бурто 54) УСТРОЙСТВО К ПОЗИЦИОНИРОВРН 57) Изобретение отн нию и м.б, использо ских технологичес контроля точности и НТРОЛЯ ТОЧНОСТИ ИЯ МАНИПУЛЯТОРА сится к машиностроеано в робототехничеих комплексах для озиционирования ма(21) 4760240/08(71).Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков(56) Патент ГДР М 245617,кл, 8 25 1 1906, 1987. ров. Устройство состоит из корпуверстием для входа оправки 9 и ных в корпусе на планках 2 и 3 4 и 5, связанных с системой реги- В одной из планок, шарнирно укой на корпусе, выполнено , соосное упомянутому, с диаметышающим размер оправки на ведопустимой погрешности ирования руки манипулятора в , перпендикулярной оси оправки. ланка установлена шарнирно на ри этом каждая планка имеет возвзаимодействия посредством реых упоров с соответствующим а также - с оправкой, снабженм. 1 ил.1722814 Составитель С,ГрибовТехред М.Моргентал Корректор Л.Патай Редактор О,Спесивых Заказ ".027 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Г 1 атент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использованов робототехнических технологических комплексах для контроля точности позиционирования промышленных роботов (ПР) и 5манипуляторов.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежностиработы,На чертеже дана схема устройства. 10Устройство состоит из корпуса 1, внутрикоторого расположены планки 2 и 3, выполненные в виде подпружиненных рычагов,один из которых шарнирно установлен накорпусе, а другой на первом рычаге, двух 15датчиков (выключателей) 4 и 5, двух регулировочных винтов (регулируемых упоров) б и7. Штырь 8 и контрольная оправка 9 с буртом 10 закреплены на манипуляторе,Устройство контроля точности позиционирования манипулятора работает следующим образом.Устройство устанавливается на однойиз позиций роботизированного технологического комплекса (РТК), а штырь 8 с контрольной оправкой 9 крепится на захватномустройстве (руке) манипулятора, Диаметрыголовной части контрольной оправки 9 иотверстия в планке 2 выполнены так, чтобызазор между ними компенсировал погрешность позиционирования в плоскости, перпендикулярной оси оправки.Регулировочным винтом б выбирается предельная величина погрешности позиционирования манипулятора в направлении осиоправки. С помощью регулировочного винта 7 устанавливается величина хода манипулятора до аварийного останова при егонеправильном позиционировании вдоль 40оси оправки,В цикле автоматической работы рукаманипулятора устанавливается в одной изпозиций РТК, на которой смонтировано устройство контроля. 45Точность позиционирования руки в заданной позиции в нормальных условиях определяется установленной предельнойпогрешностью (по соответствующим осям),В связи с наличием зазора между контрольной оправкой 9 и отверстием в планке 2. величина которого равна или несколько больше допустимой погрешности позиционирования, головная часть оправки 9 свободно входит в отверстие планки 2, при этом торец оправки 9 взаимодействует с винтом б и поворачивает планку 3 до срабатывания выключателя 4, Точность позиционирования оправки 9 вдоль своей оси также должна лежать в пределах установленного допуска, Срабатывание выключателя 4 подтверждает возможность продолжения работы.При возникновении сбоя в работе и нарушении точности позиционирования руки возможны следующие варианты взаимодействия оправки 9 с устройством,При сбоях в плоскости, перпендикулярной оси оправки 9, оправка не может попасть в отверстие планки 2 и, взаимодействуя торцом с этой планкой, поворачивает ее, При этом срабатывает выключатель 5, выдающий команду на останов рабочего цикла, При неправильном позиционировании в направлении оси оправки 9 (ход увеличен) поворот планки 2 и срабатывание выключателя 5 происходят при взаимодействии с планкой бурта 10. В случае ошибки позиционирования в этом же направлении, но с обратным знаком, т,е, недоход торца оправки 9 до винта б, выключатель 4 не срабатывает, вызывая тем самым останов манипулятора,Формула изобретения Устройство контроля точности позиционирования манипулятора, содержащее корпус с отверстием, при этом на корпусе установлены датчики положения, подключенные к системе регистрации, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, оно снабжено двумя планками, подпружиненными относительно корпуса, причем одна планка установлена шарнирно относительно корпуса и в ней выполнено отверстие, соосное с отверстием корпуса, а другая планка установлена шарнирно относительно первой, при этом каждая планка снабжена регулируемым упором и имеет возможность взаимодействия ссоответствующими датчиками, выполненными в виде концевых выключателей,