Промышленный робот

ОЮЗ СОВЕОЦИАЛ ИСТИЕСДУБЛИК КИХСКИХ 311 0 5 д)5 В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬПИЯМПРИ ГКНТ СССР ИЯ АВТОРСКОМ ИДЕТЕЛ ЬСТВУ(71) Волжское обьединен пову легковых автомобилей(56) Авторское свидетельство СМ 1461614, кл, В 23 К 37/04, 19(57) Изобретение относится к мНИО, О ЧЗСТНОСТИ К МОХЗНИЗЭЦИства, и, может быть испольотделения листовцх заготовок подачи их на рабочую зону. Целью изобретения является повышение производительности путем исключения простоя робота при его производст- загрузке, Отделение заготовок от стопыпроисходит схватом 13, имеющим привод , Кокина 14 его линейного перемещения из резервного магазина 18, в котором зти заготовки дозированно перемещаются механизмом 5. ССР При выдаче последней дозы этот. механизм 89 приходит в исходное состояние для зарядки Т новой стопы заготовок, а оставшиЕСя а маашинострое- газине 18 заготовки удерживаются там с и производ- помощью подпружиненных упоров, обеспезовано для ч ающих свободный проход вновь подава.от стопы и е х заготовок, 3 ил,Изобретение относится к области машиностроения, в частности к механизации производства, и может быть использовано для отделения листовых заготовок от стопы и подачи их на рабочую позицию.Целью изобретения является повышение производительности путем исключения простоя робота при его загрузке.На фиг, 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - узел на фиг, 1; на фиг. 3 - узел П на фиг. 1.Промышленный робот содержит смонтированный на станине 1 поворотный стол 2 с кассетами 3 и механизмом 4 поворота стола, механизм 5 для подъема стоп б плоских заготовок с датчиками верхнего 7 и нижнего 8 положений его штока 9, механическую руку 10, которая от приводов может поворачиваться и перемещаться в вертикальном направлении на валу 11, схват 12, установленный непосредственно на руке 10, схват 13, установленный на выходном элементе привода линейного перемещения, например на штоке пневмоцилиндра 14, закрепленного на руке 10, датчик 15 крайнего верхнего положения штока, закрепленный на цилиндре 14, промежуточный стол 16 с установленным на нем датчиком 17 толщины заготовок, резервный магазин 18 в виде пластины с отверстием 19, по периметру которого установлено не менее трех кронштейнов 20, каждый из которых снабжен подпружиненным упором 21 со скосом, выполненным со стороны ввода заготовок, расширитель 22 заготовок в виде постоянного магнита, установленного не менее чем в одном из кронштейнов 20, датчики 23 и 24 верхнего и нижнего уровней заготовок в резервном магазине, установленные в кронштейнах 20, датчик 25 наличия заготовки, установленный на лотке 26 выхода детали 7 рабочей позиции, и пневмосопло 27,Промышленный робот работает следующим образом.В исходном положении в резервном магазине 18 имеются заготовки, шток 9 привода подъема стопы б заготовок в процессе работы приходит в крайнее верхнее положение, при котором срабатывает датчик 7. При этом нижняя заготовка, лежащая на штоке 9, находится выше уровня упоров 21, которые в этом положении под действием пружин выходят из кронштейнов 20, расположенных по периметру отверстия 19 в пластине резервного магазина 18 под нижнюю заготовку, лежащую на штоке 9,Рука 10 работает в автоматическом режиме, управляется собственным командоаппаратом, синхронно связанным с командоаппаратом рабочей машины (на пример, пресса), т. е. беспрерывно подает заготовки в рабочую машину, выполняя при атом следующие движения,Из исходного положения рука 10 опускается, схват 12 берет заготовку с промежуточного стола 16, а схват 13, опускаясь вместе с рукой и дополнительно со штоком цилиндра 14, входит в резервный магазин 18 до упора в верхнюю заготовку, берет ее и поднимает цилиндром 14, при подъеме схвата 13 в верхнее положение срабатывает датчик 15. 10 Рука 10 продолкает выполнять движения, задаваемые ее командоаппаратом при поступлении в систему управления роботом сигналов от датчика 15 о выходе схвата 13 с заготовкой из резервного магазина 18, от датчика 17 о том, что на столе 16 была только однадеталь(а, например, не две, слипшиеся 20 еще в стопе 6 и принесенные схватом 13 на стол 16 за предыдущий цик), и от датчика 25 о том, что через него прошла деталь,изготовленная рабочей машиной (например, прессом) в предыдущем цикле.Рука 10 поднимается и поворачивается на валу 11 так, что схват 13 оказывается под промежуточным столом 16, а схват 12 - над рабочей позицией (например, штампом пресса), затем рука 10 опускается, уклады-. вая заготовки в промежуточный стол 16 и рабочую позицию, схваты 12 и 13 освобождают заготовки, рука поднимается и поворачивается в исходное положение.Во время поворота руки в исходное положение рабочая машина выполняет рабочий ход, готовая деталь сдувается соплом 27, по лотку 26 проходит через датчик 25,который срабатывает в верхнем положении штока 9, выдает сигнал в систему управления на опускание штока 9 в крайнее нижнее положение, при котором срабатывает датчик 8, выдающий сигнал на включение механизма 4 поворота стола 2, смонтированного на станине 1,При опускании штока 9 заготовки, находящиеся в резервном магазине 18, опускаются вместе со штоком 9 и ложатся наупоры 21,50 Стол,2, поворачиваясь от механизма 4 поворота вместе с кассетами 3, подводит под резервный магазин 18 кассету со стопой 6 заготовок. По завершении поворота стола 2 конечнйй выключатель механизма 4 пово. рота выдает сигнал на подъем штока 9.Заготовки из стопы 6, поднимаемые штоком 9, входят в резервный магазин 18, отжимают упоры 21 и соединяются с загокоторый выдает сигнал об освобождении рабочей позиции, разрешающий руке 10 робо та выполнить следующий цикл, Датчик 7,товками, которые рука 10 еще не успела переложить из резервного магазина 18 в рабочую машину,Соединившаяся стопа заготовок поднимается до уровня датчика 23, который выдает сигнал на прекращение подъема штока 9 механизмом 5 подъема.Когда рука 10 переложит все заготовки, помещающиеся между уровнями датчиков 23 и 24, срабатывает датчик 24, выдающий сигнал на подъеме штока 9, который будет продолжаться до подъема верхней заготовки до уровня датчика 23,Так как схват 13, установленный на штоке пневмоцилиндра 14 опускается за заготовкой до упора в верхнюю заготовку, то он берет заготовку с любого уровня междудатчиками 23 и 24, чем обеспечивается бесперебойность работы руки 10. Магнитный распушитель 22 служит для намагничивания верхних заготовок, которые при этом отталкиваются друг от друга, что препятствует смещению и взятию схватом 13 более одной заготовки, тем не менее если схват 13 все же взял более одной заготовки, то они попадут на стол 16, где датчик 17, определяющий общую толщину металлического предмета, выдает сигнал о том, что на столе 16 находится более одной заготовки. Поскольку взятие схватом 13 более од .ной заготовки при наличии одного.и болеемагнитных распушителай случается крайне редко, автоматического удаления сдвоенной заготовки не предусмотрено.Подаем заготовок порциями от сигналов датчиков 23 и 24 происходит до подъема штока 9 в крайне верхнее, т. е, исходное положение.Последняя порция заготовок, подаваемая штоком 9 в резервный магазин, рассчи тцвается таким образом, чтобы заготовокхватило для безостановочной работы руки на время всех операций по замене стоп 6 на поворотном столе 2,Когда рука 10 переложит все заготовки 10 из всех кассет на столе 2, робот останавливается для замены пустых кассет 3 полными. Формула изобретения Г 1 ромышленный робот, содержащий 15 смонтированный на станине поворотныйстол с кассетами для стоп заготовок, механизм подъема стопы заготовок с датчиком верхнего положения его выходного штока, промежуточный стол с датчиком контроля 20 толщины заготовок и механическую руку сдвумя схватами и приводами ее поворота и вертикального перемещения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения производительности путем исключения 25 простоя при его загрузке, он снабжен установленным на механической руке приводом линейного перемещения одного иэ схватов, имеющим датчик положения его выходного элемента, резервным магазином для загото вок, имеющим распушитель этих заготовок,выполненный в виде постоянного магнита, датчиками контроля положения верхнего и нижнего уровней заготовок в этом магазине и установленными в резервном магазине 35 подпружиненными упорами со скосами, выполненными со стороны механизма подь-.ема стопы заготовок.1717337 Кучерявая едактор Л. Гратил иэводственно-издательский комбиндт "Патент", г. Ужгород, ул Гагарина, 101 аказ 838 ВНИИПИ Госуда оставитель Ф. Маиоров хред М,Моргентал Коррект Тираж Подписноеного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 035, Москва, Ж, Раушская наб,. 4/5