Промышленный робот

ф СОКэ . ОРЕ ГскихСОЦИАЯИС 1 ИЧГ СКРЕСПУБЛИК 722 0 А 19) 1)5 В 25 Л 11/О ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1) 4806593/082) 15.01.906) 30,03.92, Бюл, М 121) Воронежский полите ический инсти 17 тут(57) Изобретение относится к робототехнике. а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленныхроботов с неподвижными магнитными системами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей засчет увеличения числа степеней подвижности схвата, Перемещение объекта, находящегося в губках 15 схватг, происходит как за счет подъема и поворота платформы 7 посредством приводов 16 и 17 и соответственно, так и за счет поворота и выдвижения губок 15 схвата, жестко связанных с крестовинами 12. В зависимости от того, какое количество включено приводов выдвижения, шарнирно связанных с лучами 13 крестовин 12. происходит либо выдвижение губок 15. либо их поворот. Якори 6 электродвигателей приводов выдвижения установлены на платформе 7 и расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы. центр которого совпадает с осью привода 17 поворота платформы, 2 ил.Изобретение относится к области робототехники,а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата,На фиг, 1 показан общий вид промышленного робота в разрезе; нэ фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1,Промышленный робот содержит магнитную систему, включающую основание 1, сердечники 2 с катушками .3 и полюсные наконечники 4, образующие кольцевой воздушный зазор 5, якори 6 электродвигателей, установленные на платформе 7 и расположенные в воздушном зазоре 5. На платформе 7 расположены через вставки 8 редукторы 9 и реечные передачи 10 с рейками 11, образующие по четыре привода выдвижения каждой из двух частей руки, включающих крестовины 12, связанные лучами 13 через шарниры 14 с концами реек 11, На каждой из крестовин 12 закреплена соответствующая губка 15 схвата. Платформа 7 имеет также привод 16 ее подъема и привод 17 ее поворота.Промышленный робот работает следующим образом.Поворот и подъем руки робота осуществляется приводами 16 и 17 соответственно, Выдвижение руки осуществляется одновременной работой всех приводов, выдвигающих рейки 11 с помощью передач 10. При этом синхронно выдвигаются обе крестовины 12, Поворот каждой из крестовин в горизонтальной плоскости осуществляется этими же приводами, но теми из них, которые связаны с горизонтальными лучами 13 крестовин 12. Аналогично происходит поворот 5 крестовин 12 в вертикальной плоскости приводами, связанными с вертикальными лучами крестовин, Поворот крестовин 12 приводит к повороту закрепленных на них губок 15 схвата, обеспечивая тем самым воз можность манипулирования захваченнымобъектом. Ввиду того, что якори 6 двигателей приводов выдвижения расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы, одновременно с 15 манипуляцией губками схвата и его выдвижением возможен подъем и поворот всей руки робота,Формула изобретения Промышленный робот, содержащий 20 платформу с приводами ее поворота и подьема, установленную на платформе руку со схватом, состоящую из двух расположенных параллельно частей, каждая из которых снабжена механизмом ее выдвижения, и ус тановленную на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены якори электродвигателей приводов механизмов выдвижения руки, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью 30 расширения технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, каждая часть руки снабжена крестовиной, на которой закреп лена соответствующая губка схвата. а механизм выдвижения каждой части руки включает четыре привода, выходные элементы которых шарнирно связаны с соответствующими лучами крестовины.401722810 Составитель Ф, Майоровдактор О,Спесивых Техред М,Моргентал Корректор Л.Патай омбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 оизводственно-издатель аказ 1027 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушскэя наб 4/5