B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1371907

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Рагульскис, Статкявичюс, Шержентас

МПК: B25J 17/00

Метки: микроманипулятор

...сослинсны с источником цитации (цс показано).,Чи крм д ни пулятор рабтает сл еду юп(и м иразом.При плычс через коммутатор напри кения, ныпричер на нижнк)ю пару электродов 6, чсжлу ними возникает электростатическая си.ьд притяжения, пол действием которой при:ьм ы 3 перемещается вниз ( по плоскости чертежа), а рука 1 со сватом 2 переме(цается нв(рх гц оси 2. Для перемещения механической ркис здвдтч 2 вниз цо оси 2 цыпряжсцис счичдется с нижней пары элскгроло 6 и через комчутытор (не показан) )нлк,)кчас гся цы срцкк пару э,н к(ро.(о(нДля исмешения чсдцичсской рчкисо с(ьтол 2 по (си У цдцряжснис (цлключсгся и пр;)Ни или лсои пыре эг(сктро;(о11 ри э(оприил чожет работать в нсцрсрывцч и шдгоьчм р(жима. Длина ш;ь: и рсч)ц( ция призмы 3...

Номер патента: 1372180

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Воротников, Рунков

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00

Метки: вынесенным, податливости, центром

...фаза сборки); на фиг.4узел 1 на фиг1.Устройство с вынесенным центромподатливости содержит корпус 1, шарнирно связанный со стержнем 2, накотором установлена регулировочная 2 Огайка 3 с буртом, поджимающая пружину 4 к шаровой опоре 5. Платформа6 содержит сепараторы 7 с шариками8, установленные с обеих сторон платформы. Шаровая опора связана с захватным устройством, а корпус - с конечным звеном манипулятора.Устройство работает следующим образом,Как только собираемая деталь 3 Овстречает скошенную кромку (фаску)отверстия базовой детали, платформа 6совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно в своей плоскости, чтобы компенсировать несоосностьмежду вертикальными осями детали иотверстия базовой детали. При возникновении...

Номер патента: 1373517

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Андреев, Гончаренко, Едунов, Лазариди, Михайлов

МПК: B23Q 7/00, B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...цд которой устаи)в- ,1(цы торч) шоустийство 12 с 1 риволоч ц црчцзги)го цилицлрд 13 с элсктрцццвчцрзсирллиглем 14 и цакццитсльцулрйсгво 15.(,исгчз уцрзвлеция иролышлциого робота содержит микроцереключатли 16, здкри,гццые ца тележке 2, кулачки 17, здкрс ц,ццыцд штоке 4 силового ци.Иц,рд 3, ,1( ктроццвор;1 цределитель 1(, ргулирчьс;цн)сели 19, сумчатор 2(, рлйи Вс(. И.1 итс),и 21 и 22, И 0.151 ри 0 В;1 ц ццс нл 23.11 рцчышлсццый ро 601 рзбцгст сллуюии ч 06 рдзом.(.И 1 С В СИСТСМ(. ИРЗВС(.11 ИЯ О СуМС 1 - гцр;1 2 О цктх изет цз хсилитль 21 и лд(ц;1 э.КтроииВцрдсцриси н, 11, 1, у црзвляк) щие цолдчс и 01 рсиВсрзсжатого воздух в Волости силогцгц 3 и 1 црчозцых 7 и 13 цилицлров. ричм цзцряжецицд электроццевморзсцрс.ц,иг,ги тормозцых и...

Номер патента: 1373562

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Бредихин, Максимов, Шмырев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...5, выполненными с возможностью загрузки детдлеи 6 в рабочие позиции 7. Перегружатель 8 устдцовлсн на механической руке ц выполнен в виде многопозиционцого цоворотноделительного устройства 9 с дисковой кассетой 10, рд:5 мсцсснной на поворотной части пгворотцо.делительцого устройства, и снабжен приводом по:ь,ма причем ось цоворогд колонны 2 сооснс оси поворота повороти-делитсльцого устройства 9 с кдссс той 1 О. 11 ромышленцый робот работает следующим образом.110:51 вс 1)нсции т.хнологическо 0 цикла обработки летали 6 нд одной из рабочих изиций 7 механическая рука 3 извлекает деталь из рдбочсй позиции 7 и устанавливает ее над нустой ячейкой кассеты О. Кассета 10 церемешдется вверх к детали 6 с помоцьк цриво,и ндьсма. При этих;седгц( 6...

Номер патента: 1373563

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Давыдов, Потачинский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...захвата образуют шарнирный параллелограммный механизм. Нижний рычаг 26 взаимодействует с упором 31, расположенным внутри втулки 32 и одиружиненным пружиной 33, жесткость которой регулируется винтом 34, а также с регулируемым упором 35, являющимся ограничителем нижнего положения захвата 8 относительно руки 5. На руке 5 сверху установлен жесткий регулируемый упор 36, оире деляющий верхнее положение захвата 8. Он выставляется с зазором относительно рычага 25. Гильзы 2 имсет ицевмоцилиндр37 ее вертикального перемещения и звездочку 38 привода поворота (не показан).Манипулятор работает следующим образом. Манипулятор может иметь несколько рук 5, которые при поворотах на соответствующие углы передают свою деталь 39 на соотвстствующие рабочие...

Номер патента: 1373564

Опубликовано: 15.02.1988

Автор: Василенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...к грузозахватным устройствам и может быть использовано при создании различных манипуляторов в машиностроении, в частности в автоматических металлообрабатывающих линиях для деталей типа головки цилиндра.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспе. чения захвата детали, поданой в зону захвата с рассогласованием оси относительно оси захватного устройства.На фиг. 1 представлен захват манипулятора в исходном положении, вид в плане; на фиг. 2захват при зажиме детали, установленной на базе.Захват манипулятора содержит приводной цилиндр 1 и связанный с ним самоцентрирующий рычажный механизм, состоящий из соединенных со штоком цилиндратяговых рычагов 2 и шарнирно соединенных с ними рычагов 3, несущих зажимные...

Номер патента: 1373565

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Чудайкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: очувствленный, робота, схват

...щего усилия губок 1 и 2 с помощью привода 18. Когда силы трения, возникающие между покрытиями 11. зажимных элементов и объектом 10, превышает противодействующую силу упругих элементов 7, происходит смешение накладок 4 и 5 вместе с зажим- ными элементами 8 относительно губок 1 и 2. Это приводит к изменению сигнала на выходе датчика усилия 12. Выходной сигнал датчика 12 Г) (1) подается одновременно на вход блока задержки 20, на выходе которого в процессе захвата Объекта 10 формируется сигнал Ь - , где Й - время задержки, и на инвертируюший вход первого сумматора 21 гта прямой вход первого сум матора 21 при этом поступает сигнал Ь(1-(,). Г 1 ри изменении сигнала Б(1) на выходе первого сумматора 21 появляется сигналд (1( 1) = (.1 (- ( ) -...

Номер патента: 1373566

Опубликовано: 15.02.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, привод, схвата

...и 2 полпружинены лру( к лру(у пружиной 5, д дрхге несущие гбк 6, связаны (срез тяги 7н(тока(3( 8, нд концах которь(х закреплены электрические кдтушки 9 Штоки 8 расположены внтри корпусов О, закрепленных нд основдни(3. Между штокдыи 8 и крпсами 10 рдсноложены плзуны1, подпружиненные к корпусаы пружинами 12, Нд нолзунд 11 устднвлены фиксаторы, каждый из которы содержит лве планкии4, имек)н(ие Зубдтук) одер.ность, нри (оы плзнка 13 ноднружиненд к иолзуну и нрхжиной 5 связана с приволоы 16 еер х(ононя, д планка 14 установлена нз н(реннеи поверкисти корпуса 1 О. Нд по рности кджлпо из шпков выполнен выстп 7, вздиыолействукнций с нолзуем 11.1 ознцнсй 18 обо:(нд (сны магнитные систеы ь( с 3(3:3 ор(3 ы и,(.(я рз ы ецен 5 Б них кдтун(ек 9...

Номер патента: 1373567

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Рыкалин, Царев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...11 которого смоцтиван блок 12. Другой блок3 жестко закреплен на свободном конце направляющей 4. Концы 14 и5 гибкого элемента-троса 16, охватывающего блоки2 и3, закреплены ца соответствукццих губках 2 и 3. Устройство упругой компенсации схвата выполнено в виде доно.чцительной наружной пружины сжатия7 между упорами 18 и 19, установленными па царх жной поверхности цаправлякпцей 4, ограниченной заплечиками 20 и 21.Устройство работает следующим обра. зом.В исходном положении устройство раскрыто (электромагнит 10 включен). При опускании зажимных губок 2 и 3 на груз 22 отключается электромагнит 10. Зажимные губки 2 и 3 начинают равномерно об. жимать груз за счет гибкого элемента с равнительным блоком 12 и усилия растянутой пружины 5. В...

Номер патента: 1373568

Опубликовано: 15.02.1988

Автор: Кудинов

МПК: B25J 19/00

Метки: дискретное, обмера, объемных, предметов, чувствительное

...возможности изчерения разм(рцв об- ел 1 н ы л и рс;1 л .)тце.11 а фиг. 1 Нрелстц 1)лк ца скеч а устройства Об(пий вил, на фиг 2 тц же, вил сбоку.ИзлСр(тельня .Ин(ф(г. 1) Оордзов 313 кцпзч Крцчь 1 сел 2, нан(знньк цсь 3. 11 ижниконцы кцрочысел 2 вздичоле(стлк)т с цбъкт(м измерения 4. Нерече(цзслыч грзнспортирую(цич Орган(ч 5, и цтк.цн 51 и) гс я цт в(.рти кал ьнои и,1 О(.кости фи. 2). 11 ри этм )г лдтчикцв 6, ныпцлценпь(л, пдпричер, в зиле бескоцт(ктныл вык,к) чзте лей, Отлц,1 ят верки ие кцн пы кцрцмыс(л 2 В ислолн)е положение кцрмысланцзврп(дк)тс 51 пц;1 л(.ист вием сцбстненццгц вес и пружин 7.)лцрцл(ьсла 2 устнвлены нз (си 3 гру(1- п(1 м 31, и л.1 и 3 кц)н)ч 11 се,1 13 каждой Груп пе лип йнц изменяется.;) стрцисгвц рботает слелукицич...

Номер патента: 1375442

Опубликовано: 23.02.1988

Авторы: Гринберг, Казак, Ярковой

МПК: B23Q 3/155, B25J 11/00

Метки: захват, многооперационного, станка

...1 выполнена с пазом 6 и снабжена фиксатором в виде подпружиненного относительно хвостовика 2 двуплечего рычага 7. Последний установлен в корпусе 1 с возможностью поворота и взаимодействия одним своим плечом с шпинделем 3 станка и размещения другого плеча в пазу 8 винта 5.Захват многооперационного станка работает следующим образом.При перемещении захвата устройством для смены инструментов из накопителя в шпиндель 3 станка двуплечий рычаг 7 под действием пружины 9 заводится в паз 8 винта 5, фиксируя последний относительно корпуса 1. При введении хвостовика 2 в шпиндель двуплечий рычаг 7 через паз 6 взаимодействует одним своим плечом с шпинделем 3, поворачиваясь вокруг своей оси и выходя из паза 8 винта 5 другого своим плечом. Для...

Номер патента: 1377179

Опубликовано: 28.02.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: воспроизведения, движения, качества, программы, робота-манипулятора

...звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитываются от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуются много- компонентным в общем случае шести- мерным) вектором рассогласований, измеряемьм блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может вестись либо беэ применения контрольного тела, либо с применением контрольного тела стандартной Формы, скрепляемым со звеном 2 робота-манипулятора или с конечным звеном 4 координатного измерительного устройства.Информация с блока 3 используется0 для коррекции движения звеньев координатного измерительного устройства 5 в соответствии с Фактическими перемещениями звена 2 робота-манипулятора. Корректирующие сигналы вырабатываются в блоке 9...

Номер патента: 1379104

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вафин, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...пантографа вместе со звеном 5 нхсдят рычаги 6 и 7 и выходное звено 8.Рычаги 6 и 7 соединены шарниром 9, на оси которого установлен ролик 10, размененный н фасонном пазу 11 корпуса 2.На рыча 7 установлено ведомое зубчатое колесо2 соосно шарниру 9 и прикреплено к рычагу 7 крепежными элементами 13. 20 В зацепление с колесом 12 входит веду 5 цее колесо4, приводимое посредством редуктора 15 двигателем 3, корпус которого жестко закреплен на рычаге 6. На конце звена 8 пантографа и шарнире6 установлен схнат 17. Поступательное перемещение охвату 17 обеспечивает система параллелограл 5 мных механизмов 18. Оси шарниров 4, 9 и 16 расположены на одной прямой. Паз 1 н начале и конце имеет дна вертикальных участка для обеспечения подъема и...

Номер патента: 1379105

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вафин, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, сбалансированный

...который пропущен стержень 18, подпружиненный пружиной 19 и прикрепленный с помощью шарнира 20 к рычагу .Для уравновешивания звеньев пантографа без груза) служит пружинный механизм 21.Сбалансированный манипулятор работает следую(цим образом.Оператор подводит захватное устройство 13 к грузу и с помощью системы 14 управления вклк)чает привод 15, который перемешает ползун6 с направляю(цей 17 и, сжимая пружину 19, создает уравновешивающий момент, соответствующий весу груза. Госле достижения требуемого усилия датчик нагрузки включает привод 5. Шарниры 2, 7 и 12 рабочие точки пантографа - лежат на одной прямой. При перемещении захватного устройства 13 в горизонтальном направлении изменяется плечо груза относитсльно основания пропорционально...

Номер патента: 1379106

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вайчюлене, Пашкявичюс, Рагульскис, Янушонис

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической памятью и расположенной на жестком звене последующей фаланги.При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фа.а(-ги и имеют возможность перемещения вдсль него.Схват работает следующим образом.Схват, закрепленный на руке манипулятора, подводится к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводится тепло. При достижениии температуры структурного превращения пластины 4 прояввяют эффект памяти формы, т. е. они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься. Когда усилие, развиваемое пластиной 4, становится больше суммарного...

Номер патента: 1379107

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Арциховский, Клепей

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...иа фиг,(положениетовой пружины при захватетериапа); на фиг. 3 - тоние витков влнтовой пруживата сыпучего материала.Захватное устройствокорпуса 1, привода ражимных губок 3 и цлнтВинтовая пружина закр подъемным захватным устролства ванных ма р елупрощение конструкции,стоит из корпуса 1, прния 2, зажимных губокпружины 4, Последняя эми концами на эажимныхснабжена тягой с приводмеще ни я, с оедине иной ском винтовой пружины.ния витки винтовой пружют сыпучий материал, 3 снабжена тягой с прнводом ее переме- Сщения 5, соециненной со срецним витком винтовой пружины,Захватное устройство работает следующим образом,Привод перемещения 5 тягой прогл оает винтовую пружину 4, при этомверхняя часть влтков сближается, анижняя - расхоцлтся, одновременно...

Номер патента: 1379108

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Гуджеджиани, Мамулашвили, Мчедлишвили, Парцхаладзе, Церетели

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, электромагнитный

...возможностей.На чертеже показана принципиальная 5 схема устройства.Захват состоит из магнитопровода 1 с обмоткой 2, выполненного в виде незамкнутого, например кольцеобразного, контура, взаимодействующего с захватываемой де талью 3. Один конец обмотки 2 через ключ 4 подключен к источнику питания, а второй конец через выпрямитель 5 и датчик 6 тока также подключен к источнику питания.Датчик 6 тока может быть выполнен, 15 например, из параллельно включенных между собой резистора 7 и оптрона 8, выхсдные контакты которого подключены к инди катору (на чертеже не указан). 20Рабочие торцы 9 магнитопровода 1 выпслнены так, что их поверхность соответствует поверхности захватываемой детали 3.Устройство работает следующим образом.При включении...

Номер патента: 1379109

Опубликовано: 07.03.1988

Автор: Гашников

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...5Цель изобретения - упрощение конструкции. На чертеже изображен сустав, общий вид.Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей шар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3, На сфереустановлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения шипов 3, Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электромагнитов 4,Сустав работает следующим образом, 20 Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент один из шипов 3 (ближайший), расположенный...

Номер патента: 1380932

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Ермишин

МПК: B25J 3/00, F15B 11/00

Метки: привод, следящий

...связан со и;током 22 сил;ногоцилиттдрд 2 и барабаном 15, При этомблок 21, охватываемый тросом 16, устанонлец с тозм,жцостью вращения отцосителт,но осц 23 качания силс.ного 40цилицдра 2, На этой же осистаовлецо зубчатое колесо 2 т, жестко связанное с корпусом силового цилиндра 2и нходяпее в реечно-зубчатую передачу, содержатуж также установленнуюс возможностью поступательного перемещения ;йку 25, цд кототот закреплен блок 19, и передаточць;е шестерни26, обесп чттнакптте псремещецие рейки25 при повороте силогого цилиндра 2.50Зубчатое колесо 27 устройства 6 натяжения находится в зацеплении с рейкой 28, жес гко ;вязанной с плут ером29 допдттттттелт.того силового цилицдра 30,55Следя;ттт привод работает следующим образом,При пермещении...

Номер патента: 1380933

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Монашко, Семенюк, Щекин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в плане замкнутый прямоугольцик, на каждой стороне которого смонтированы по паре кареток 4-5,б, 8-9 ц 10-11, С каждой из каретокшарцирцо связан поводок 12, причемдругие концы поводков каждой парыкареток с помощью осей 13 соединены ссоответствующими сферическими шарнирами 14-17, В сферическом элементе18 каждого из этих шарниров выполнено отверстие, в котором размещен одиниз выступов 19 основания, на которомразмещен схват 20, Каждая из кареток4-11 с размещенными ца них полюсообразующими выступами 21 является якорем линейного электродвигателя, статор 22 которого закреплен на основании,Манипулятор работает следующимобразом.Включается по команде от системыуправления линейный двигатель, приэтом пары кареток перемещаются однаотносительно...

Номер патента: 1380934

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Вайнер, Мельничук, Яковлев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...состоит из корпуса 1, в котором шарнирно уста новлены двуплечие рычаги 2 с губками, имеющие в верхнем плече шипы 3 и подпружиненные пружинами 4. В корпусе 1 установлен фиксирующий элемент 5, в котором выполнены гнезда 6 со сторо ны шипа 3. Фиксирующий элемент 5 связан со штоком. 7, установленным в направляющей корпуса 1 и подпружиненным пружиной 8.Устройство работает следующим об 25 разом. В исходном положении губки на рычагах 2 захватного устройства находятся в расфиксированном состоянии (Фиг. 2). При подходе устройства к детали 9 (Фиг. 1) губки упираются в опорную поверхность рабочего стола 10 и при дальнейшем движении вниз скользят по его поверхности, сжимая пружины 4, Расхождение губок происходит до тех пор, пока шипы 3 не...

Номер патента: 1380935

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Ивлев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...эл"ментами, причем при фиксированном положении издслия, благодаря действию зажжгых элемен тов корпус захватя будет смещаться в требуеготт направлении, Освобождение изделия из згхнатя Осуествгя- ЕТСЛ ЦОДЯЧЕй ПаЬЛЕЦИЯ В ;СПШТОГСОНУЮ полость силового цилиндра 7, зя счет чего увегггт ивяется расстояние АБ, и двуплечие рычаги 4 гт 5 загт;тают исХОДНОЕ ПОЛО:ЕИЕ, ЕСЛИ зяЖИМПЫЕ ЭЛЕМОПТЫ уСТя:ОВлены ц тпечах рычагов как на направ 55ляющих с томожостью закрепленияих в прсизнольцо выбранном местеплеча, то, изменяя положение зяжимцых элементов относительно оси вращения рычагов, выбирая тем самым базы,захват можно настроить на работу с изделием произвольной конфигурации таким образом, что при осущест-влении захвата не возникает необходимости...

Номер патента: 1380936

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Мамонтов, Хижняк

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...г.ужгород, ул.Проектная,4 Изобретецие отцосится к робототехнике, а именно к средствам захвата объектов, облдда 1 ощцх низкой мехдцической прочностью и сложной 11 ормо 11, преимущественно радиодеталей.Целью изобретения является повышение надежности работы путем умецьше - ния местных концентраций напряжений.На чертеже покдздцо захватное уст ройство.Устройство содержит камеры 1, выполненные в виде сквозных трубопроводов иэ эластичного материала, установленные на корпусе 2. С помощью трубопроводов 3 камеры 1 соедцнець 1 с источником (не показан) рабочей среды 4 (газа или жидкости с низкой Вязкостьо цдпр 11 ме-р ВОды) с возмож цостью циркулироцания последнего по камерам 1 с постоянным расходом,Устройство работает следующим Образом,При...

Номер патента: 1380937

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Воскресенский, Немировский, Рейцман

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...5 эочных работ.Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет автоматической перенастройки захвата на различный типоразмер эахваО тываемых деталей,На Лиг. 1 изображен захват, общий вид; на Ьиг. 2 - кинематическая схема захвата в положении схвата изделий большого диаметра; ца Лиг. 3 то же, в положении схвата изделий малого диаметра.Захват манипулятора состоит из корпуса 1, ца котором шарнирно смонт 1 Гровлцы рьчаги 2 и 3 кОнцы которых 2 О шарнирно связаны с рычагом 4,3 ахват - цые губки 5 и 6 закреплены жестко на рычагах 2 и 4 соответственно. Рычаги 2 шарнирно соединены с гидро- цилиндрами 7. На шарцирах 8 устацов лены шестерни 9.Захват манипулятора работает следующим образом. Для захвата изделия...

Номер патента: 1380938

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Крылова, Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...По бокам баллона 2 расположены гофрированные камеры 9, внутри которых располагаются упругие жгуты 10 или пружины. Схват соединен с рукой 11 манипулятора с помощью шарнира 12, параллельно которому расположен сильфон 13, внутри которого установлена пружина 14, при этом внутренняя полость сильфона 13 соединена через золотник 15 с шлангом 16, по которому подается сжатый газ в полость 8. Камеры 9 соединяются патрубком 17, содержащим управляемые клапаны 18 и 19, с полостью 8.Устройство работает следующим образом.Для захвата детали открывается клапан 18, при этом клапан 19 закрыт. Сжатый газ из полости 8 основания 1 поступает в камеры 9 и те под его давлением, растягивая жгуты 10, заставляют баллон 2 охватить захватываемую деталь, При...

Номер патента: 1380939

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Ващенко, Петров

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...либо сижнее положение рычагов 10. Кроме того, на второл плече кажлого рычага 10 имеется выборка 16, предназначенная лля взаимодействия с соответствукгцим упором 17. Упоры 17 закреплены на кассете 18, имекшей направляк- шие 19, в которых установлена колодка 5 с закрепленным на ней рабочим органом 6.Коцстру кция стыковочного устройства, в котором для стыковки и рдсстыковки ноболими только прямолинейные перемещения, лде возможность в корпусе 1 и кололк 5 вьнолнить каналы 20 с уплотнительными элмнтами 21 для подведения эцер оноситля от кисти 2 исполнительного органа мдн;нуляторд к рабочему органу 6, установись рдл, м 22 лля нолвелс 1) к рзбочх 15 20 25 30 35 40 45 50 орган 6 энергопитания. Такое выполнение сое,1 инсния обеспечивает...

Номер патента: 1380940

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Лазарев

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...3 и ведомое зубчатое колесо 4, с которым в зацеплении находится зубчатый сектор 5, смоцтиродцный с возможнстьк) поворота на оси (, которая закреплена нд корпусе 1, и снабженный постоянным магнитом 7. На ц.опдке 8 корпуса 1 здкрс цлены регулируемые упоры 9 и 10. Центр массы (ЦМ) сектора 5 расположен эксцентрично Относительно оси 6, при этом направление его перемещения, указанное стрелкой (., (фи) составляет с направлением перемещения корпуса 1, указанного стрелкой А, лог и.Устройство ран)тает следующим Образом. В исхОднОм положении (фиг. 1) зубчд ый сектор 5 с цм(нпьк) мднигд 7 з;фцкси. рован на упоре 1( и Остетс Нд нем н 1 д(е разгона корпус;1 цри перемещении ( в направлении стрелки ,В фазе торможения корпуса 1 центр массы зубчатого...

Номер патента: 1381620

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Блинов, Масляный

МПК: B25J 15/00, H01L 21/68

Метки: захват

...и соприкасаются друг с другом.На стержнях 2 жестко закрепленыкрючки 3 для захвата и кулачки 4 длястабилизации положения захватываемойпластины 5, находящейся в пазу технологической кассеты 6,Расстояние между стержнями 2 иположение крючков 3 на спицах зависит от диаметра захватываемой пластины. Кулачки 4 расположены на стержнях 2 таким образом, что их соприкосновение с обратной стороной пластины происходит не более чем в1,5 мм от ее края (т,е, в ее нерабочей зоне).45Устройства работает следующимобразом,Манипулятор промышпенного роботавводит подвижные элементы захвата. -стержни 2, находящиеся в исходномположении (фиг. 3), в пространствомежду пластинами (или пластиной и торцовой стенкой кассеты фиг. 4) . Обеспечиваемое приводом устройства...

Номер патента: 1382397

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Вальтер

МПК: B25J 19/00, B25J 3/00

Метки: деталями, манипулирования

...показанной на фиг.6, в пределах несущего корпуса. Эта измерительная система 43 может быть образована, например, натянутой шкалой оснащенной кодом, которая может считываться при движении промежуточной шариковой опоры 4 по направляющим колоннам 35, 36, для того чтобы удерживать ее между конечными положениями, определенными концевыми упорами 40, например, в промежуточныхположениях, и с помощью тормоза помере надобности при фиксировании,Вместо двух направляющих колоннможно усиливать в требуемом направлении действия главной нагрузки лишьодну, если этого достаточно для определенного случая, Кроме того, в рамках изобретения можно видоизменятьформу опорных элементов или опорныхпланок, если при этом две параллельные направляющие колонны...

Номер патента: 1384521

Опубликовано: 30.03.1988

Авторы: Казанцев, Мелюхин, Феденко

МПК: B25J 15/00, B66C 1/42

Метки: грузов, захватное

...вокруг горизонтальной оси 3 от привода, выполненногов виде силового цилиндра 4, с зубьями 5 на нижней части.В несущем элементе 1 выполнена вертикальная направляющая 6, в которой установлена штанга 7 с зубьями 8 на внутренней рабочей поверхности, направленными в противоположную сторону зубьям 5 рычага 2. При этом штан.25 га 7 имеет привод 9 возвратно-поступательного перемещения по направляющей 6.Захватное устройство работает следующим образом. ЗОПри раскрытом положении рычаг 2 наводится на кучу ориентированных комельками сучьев, Включением силового цилиндра 4 рычаг 2 прижимает определенную часть сучьев к штанге 7 обраЭ35 зуя пучок, В процессе зажима пучка периодическим включением привода 9 неоднократным возвратно-поступатель ным...