Микроманипулятор

.1. (53) (56) Ло 5 (54) (57) 1 ОЖ м ат( ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ.-свторскос свидетельство Сс.(,Р4663, к.1. Б 25 ) 7/00, 1977.МИКРОМ.АНИПУЛЯТОРИзобретсние относится к мдшинострое- ), В (дстности к мик(к)ма нинмл 51 торс(м, и ет быть ис(н)льзовано в систсм(1), двто(ки и зелемедники. Цельк) изобретения ЯВЛЯЕТСЯ НОВЫ ШЕНИЕ НДДЕж)кнс ГИ ЗД СЧЕТ выполнения привода бссконтдктным. Микромднинулятор содержит руку 1, 1 гссущук) иснолнительный орган 2, соединс внук) с основанием прямоугольш)й призмы 1, которая расположена внутри корнусд 4. 11 д внеш)гсй новер)(ности призмы 3 и внутренней новер);- ности корпуса 4 установлены:)лектроды 6. Ме(дническдя рмк(1 1 нд ровне центра тяжссти охвачена упругой втулкой 5, закрен,1 енной в основании корнусд 4. 11 ри подклк)- чснии напряжения через коммутатор нд соот ветствук) (цие э.(с ктроды яр и гн)д м и кромднинуляторд нод действием а,(ектростдтич(скик сил цереме(цдег руку 1 2 ил.Ьак -7 ЗН 1111 П 1 (с) а11,Прон;н(ьг, )(нн в Ти сгненноо комит ):15, Мосла Ж оо,игри ск 1 обре тсцис относится и льдшиностро( - ник, 1 ис)ности к микромдципулятордч, и ч и( г быть исполь:одно в системадвтч;(ики и тслсчсхацики.Пег).к изобретения является повыпьенис цы,цжнсти зы счет вьН(лцения привода бсскты ктцым.11 д фиг. 1 ссмдтично показано преллаг;счос устройство; на фиг 2 разрез Л-Л на фиРкд 1, цссл(цая сваг 2, соединена с осцо;)цисл Нр 5(л)ол го,)ьцои призл)ы Л, вы. полцсццой из диэлектрического чдтеридла, рдсполокснцои внутри корпуса 4, имсюще) и)5 ло)г).ьную вцутр.ннюю Олость, ко(орый также выполнен из диэлектрическо о материалы. Рука 1 цд уровне се центра гя,+сети вдчсцд втулкй 5, выполненной из у и ру о о льатериылд, которая закреплена в оснодции корпуса 4. 11 а гранях призмы 3 и боко(и Нвсрности позости корпуса 4 с),ьцолсцы электроды 6 и 7 соответственно, которые через кчмутируюшее устройстьч (цс (цкдздно) сослинсны с источником цитации (цс показано).,Чи крм д ни пулятор рабтает сл еду юп(и м иразом.При плычс через коммутатор напри кения, ныпричер на нижнк)ю пару электродов 6, чсжлу ними возникает электростатическая си.ьд притяжения, пол действием которой при:ьм ы 3 перемещается вниз ( по плоскости чертежа), а рука 1 со сватом 2 переме(цается нв(рх гц оси 2. Для перемещения механической ркис здвдтч 2 вниз цо оси 2 цыпряжсцис счичдется с нижней пары элскгроло 6 и через комчутытор (не показан) )нлк,)кчас гся цы срцкк пару э,н к(ро.(о(нДля исмешения чсдцичсской рчкисо с(ьтол 2 по (си У цдцряжснис (цлключсгся и пр;)Ни или лсои пыре эг(сктро;(о11 ри э(оприил чожет работать в нсцрсрывцч и шдгоьчм р(жима. Длина ш;ь: и рсч)ц( ция призмы 3 изменяется цтсч р(лирки дм)лигулы напряжения, при,+(цн(о и элскгролдм 6 или 7 Г 1 ри этом ьсыцичсская рука в каждом шв(эм пложсции фиксируется (нл лейстшнч сил упругости втулки 5, которые уравновешивают электростатические силы, действующие между электролами 6 или 7.В непрерывном режиме перемещения 5 призмы 3 к электродам 6 или 7 подключается переменное напряжение (например, синусоилальное) с частотой, равной частоте собственных колебаний механической системы.Вращение механической руки 1 вокру.оси Х осуществляется при последовательном подключении напряжения, например, между левой и правой парой электродов 7.При этом механическая рукаперемешается в плоскости ХУ с частотой, равной час тоте переключения напряжения. При перемещении призмы 3, например, от левого крайнего положения к правому подается импульс напряжения между верхней парой электродов 6. Гри этом призма 3 при дальоо нейшем переме(цении отклоняется в сторону верхнего электрода 6 корпуса 4. При обратном перемещении призмы 3 импульс напряжения подается ца нижнюю пару электродов 6, вследствие чего призма 3 отклоняется в сторону нижнего электрода 6 корпуса 4. При таком способе подключения напряжения к электролам 6 и 7 конец схвата 2 вра(цается вокру оси Х, описывая в плоскости 2 У тра кторию, близкую к эллипсоидной. Микромыциплятор, содержащий руку,олин конец которой связан с исполнительным органом, а лругой с приводом ее пе речсщсция, от,ичиги 4 и(вся тем, что. с целью повышения надежности за счет выполицццц цривола бссконтактным, привод выполнен в виде корисд с прямоугольной внутренней полостьк), прямоугольной призмы, 4 О расположенной внутри корпуса и связанной своим основанием с концом руки, электродов, установленных ца внутренней боковой поверхности корпуса и на гранях призмы, и втулки, выполненной из упругого материалы, закрсц.сиой в основании корпу са и охватывающей руку на уровне ее центра тяжссти.А-А