Захватное устройство

(3,ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН тным лятоя рмы. ение рук ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ К А 8 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к захваустройствам промышленных манипуров, предназначенных преимущественнзахвата штучных грузов коробчатой фоЦелью изобретения является повышпадеж(нкти работы. 11 ри опускании 1 на груз 22 отключается электромагнит 10 Зажимные губки 2 и 3 начинают обжимагь груз посредством перемещения гибкого элемента и блока от усилия пружины 5. 11 ри несовмещении осей груза и за,хватного устройства одна из зажимных губок, дойдя до поверхности груза, останавливается. Уси. лие пружины 5 через гибкий элемент и упор 21 передается на пружину сжатия, вызывая ее деформацию. При подъеме груза хсилие сжатой пружины передается через упор 1) на зажимную губку 3, которая, перемешаясь, осугцествляет центрирование грхза относительно оси устройства 3 ил.Изобретение относится к захватным устройствам промышленных манипуляторов, предназначенных для захвата и удержания в определенном положении штучных грузов коробчатой формы.Целью изобретения является повышецис надежносги работы.На фиг. 1 схематично изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 вид Л на фиг. 1; на фиг. 3 - момент захвата несимметрично расположенного груза.Захватное устройство, смонтированное на рукеманипулятора, содержит зажимные губки 2, 3 и привод с гибким элементом.Зажимцые губки 2 и 3 свободно посажены ца полой направляющей 4. Зажимная пружина 5 размепгсна внутри полой направляющей и ее концы закреплены на пальцах 6 и 7, помсщенцых в пазах 8 и 9, выпочценных в направляк)шей 4. Концы пальцев 6 и 7 закрсплены в зажимных губках 2 и 3. В качествс привода использован электромагнитО, ца штоке 11 которого смоцтиван блок 12. Другой блок3 жестко закреплен на свободном конце направляющей 4. Концы 14 и5 гибкого элемента-троса 16, охватывающего блоки2 и3, закреплены ца соответствукццих губках 2 и 3. Устройство упругой компенсации схвата выполнено в виде доно.чцительной наружной пружины сжатия7 между упорами 18 и 19, установленными па царх жной поверхности цаправлякпцей 4, ограниченной заплечиками 20 и 21.Устройство работает следующим обра. зом.В исходном положении устройство раскрыто (электромагнит 10 включен). При опускании зажимных губок 2 и 3 на груз 22 отключается электромагнит 10. Зажимные губки 2 и 3 начинают равномерно об. жимать груз за счет гибкого элемента с равнительным блоком 12 и усилия растянутой пружины 5. В случае несимметричного положения груза относите,чьно оси устройства одна из зажимных губок, например, зажим ная губка 2, дойдя до поверхности груза,останавливается. Усилие пружины 5 через трос и упор передается на пружину сжатия 17, вызывая ее сжатие на величину а смещения груза относительно оси устройства.Одновременно прослабление троса 16 при перемещении уравнительного блока 2 влево выбирается пружиной 5, которая поджимает зажимную губку 3 к грузу 22. Бло.ки 12 и 13 поворачиваются. Груз надежно за жат.При подъеме груза усилие сжатой пружины 17 передается через упор 19 на зажимную губку 3, которая смещается вправо, пока упор 19 не упрется в заплечико 21.Блоки 12 и 13 поворачиваются в обратном 20 направлснии, осуществляя центрированиегруза относительно оси устройства.формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее установленные на корпусе зажимные губки, связанные между собой посредством гибкого элемента, охватывающего блоки, один из которых связан с приводом линейного перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оцо снабжено полой направляющей с упорами и пазами, ца которой размещены зажимные губки и закреплен другой блок, при этом н полости направляющей размещена зажимная пружина, закрепленная на пальцах, 35 установленных на зажимных губках и размещенных в пазах направляющей, а на наружной поверхности направляюсцей между упорами и зажимными губками расположена дополнительно введенная пружина сжатия.:Р ио д а иска )интие,дарствен 13035) М нно ио.чиг 1 роизводс Госта витеТекред И БТираж 907го комитета (.Осква, Ж 35. Рфическое иредп сев Корректор т:3 ичкиПодписное аги изобретений и цтк 1 нкии 1 наб., д. 4 5т ж Го 1) од, т.ч . П 1 и и. л т н и н, 4