Захват

пки еч захва граниченном рабахват содержитым в нем привод орпу м по жных элеменконсольно нои ид тов, выполненных икиИ,Г, Блинов62-229.72(0Патент ЯпВ 25 Л 15/00 тех (72 (53 (56 кл. и А.Д. Мас ыи 8,нии1 9 60-1945. А ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБРВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 21) 4123305/31-0822) 2509,8646) 15,03,88, Бюл. Мф 1071) Московский институт эл(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано вкачестве захвата при производствеполупроводниковых микроприборов иинтегральных схем для манипулирования деталями типа пластины, имеющиминевысокую механическую прочность инебольшую массу. Целью изобретенияявляется расширение технологическихвоэможностей устройства за счет обе 01 Е 21/68 В 25 3 15/О закрепленных стержнеи 2. На стержнях 2 жестко закреплены захватныеэлементы в виде крючков 3 и кулачка4 для стабилизации захватываемойпластины. Захват осуществляется поворотом стержней 2 вокруг своей осинавстречу друг другу. При этом кулачки 4 воздействуют на периферийную часть нерабочей поверхностизахватываемой пластины, а крючки 3входят с ней в контакт по образующей поверхности, Расстояние междустержнями 2 и положение крючков 3и кулачков 4 на стержнях 2 зависитот диаметра захватываемой пластины,5 ил, 1381620Изобретение относится к роботостроению и может быть использованов качестве захвата при производствеполупроводниковых микроприборов и5интегральных схем для манипулирования деталями типа пластины, имеющими невысокую механическую прочностьи малый вес,Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства за счет обеспечениязахвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве,На фиг, 1 представлен захват, 15общий вид; на фиг, 2 - сечение А-Ана фиг. 1 (пластина показана условно); на фиг. 3 - исходное положениеподвижных элементов; на фиг, 4 - типовая кассета с пластинами, вид свер Оху; на фиг, 5 - положение захватав кассете в момент взятия пластины,Захват содержит корпус 1 с размещенным в нем приводом подвижныхэлементов. Подвижные элементы выполиены в виде консольно закрепленныхстержней 2, что необходимо для предотвращения поломки двух соседнихпластин при вводе захвата в кассету,если пластины расположены в ней сперекосом и соприкасаются друг с другом.На стержнях 2 жестко закрепленыкрючки 3 для захвата и кулачки 4 длястабилизации положения захватываемойпластины 5, находящейся в пазу технологической кассеты 6,Расстояние между стержнями 2 иположение крючков 3 на спицах зависит от диаметра захватываемой пластины. Кулачки 4 расположены на стержнях 2 таким образом, что их соприкосновение с обратной стороной пластины происходит не более чем в1,5 мм от ее края (т,е, в ее нерабочей зоне).45Устройства работает следующимобразом,Манипулятор промышпенного роботавводит подвижные элементы захвата. -стержни 2, находящиеся в исходномположении (фиг. 3), в пространствомежду пластинами (или пластиной и торцовой стенкой кассеты фиг. 4) . Обеспечиваемое приводом устройства исходноеположение стержней 2, а соответственно крючков 3 и кулачков 4, гарантирует сохранность хрупкой пластиныпри вводе,После принятия захватом положения, соответствующего точке позиционирования, его привод осуществляет встречный синхронный поворот стерж"0 ней 2 вокруг своей оси на 90 , При этом кулачки 4, воздействуя на узкую (1-1,5 мм) периферийную часть нерабочей поверхности пластины 5, придают ей вертикальное положение, т,е, устраняют ее возможный перекос и поломку при последующей выемке из кассеты. Одновременно крючки 3 входят в контакт с пластиной 5 по образующей поверхности, осуществляя ее захват.Крючки 3 могут быть подпружиненными, например представлять собой конечную часть витой цилиндрической пружины, другой конец которой жестко соединен со стержнем 2. Таким образом, различные варианты исполнения крючков позволяют осуществлятькак геометрический, так и силовойзахват пластины, Привод устройстваможет быть различным, в данном случае был применен привод на сильфонахс использованием зубчатых передачдля обеспечения движения стержней 2.Стержни 2 и крючки 3 выполнены изнержавеющей стали, а кулачки 4 - иэфторопласта, обладающего свойствомхимической инертности, обеспечивающей чистоту поверхности пластинФормула изобретения Захват, содержащий корпус с размещенным в нем приводом, кинематически связанным с подвижными элементами,на которых закреплены захватныеэлементы, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей за счетзахвата хрупких деталей в ограниченном рабочем пространстве, подвижныеэлементы выполнены в виде стержней,консольно закрепленных в корпусе,а захватные элементы выполнены в виде пар крючков и кулачков, смонтированных вплотную друг к другу и жестко закрепленных на подвижных элементах и расположенных на них попарно,при этом пары эажимных элементовустановлены оппозитно на каждом подвижном элементе, а расстояние между кулачками на одном подвижном элементе меньше ра"стояния между крючками,,2 иаРСоставитель А,ЧернышоТехред Л,Сердюкова дактор Т,Лазорен Коррек екм Заказ 118 н ог ении и 5, Рау Производственно-полиграфическое предприятие, гУжгород, ул, Проектна Тираж 746 НИИПИ Государстве по делам изобре 13035, Москва, Ж Подпмитета СССРоткрытийскаянаб., д