Сустав манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1379109
Автор: Гашников
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 В 25 1 17 00 ВСЕГО 4 м.нр ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ о СССР1979. тельс еГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(46) 07.03,88, Бюл. Ю (75) В. И. Гашников (53) 621-229.72 (088.8 (56) Авторское свиде837862, кл. В 25 1 54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА 57) Изобретение относится к областишиностроения, в частности к роботост ию, и может быть использовано при,.801379109 А 1 готовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции. При переменном запитывании электромагнитов 4 за счет возникновения эффекта выталкивания нелинейных тел, находящихся в магнитной жидкости, которыми в данном случае являются шины 3, расположенные на поверхности шара 2, из области сильного магнитного поля в область слабого на шины 3 действуют усилия, поворачивающие шар 2 сустава. 1 ил,1379109 Формула изобретения Составитель Ф. МайоровРедактор С. Патрушева Техред И. Верее Корректор А. ТяскоЗаказ 701,16 Тираж 908 П одписноеВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж 35, Рау шская наб., д 415Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при изготовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. 5Цель изобретения - упрощение конструкции. На чертеже изображен сустав, общий вид.Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей шар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3, На сфереустановлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения шипов 3, Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электромагнитов 4,Сустав работает следующим образом, 20 Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент один из шипов 3 (ближайший), расположенный асимметрично по отношению к включенному электромагниту 4, испытывает на себе выталкивающую силу, так как электромагнит 4 создает магнитное поле, убывающее в пространстве, и возникает эффект выталкивания немагнитных тел, расположенных в магнитной жидкости, из области сильного магнитного поля в область слабого. По мере перемещения шипа 3 от включенного электромагнита эта сила убывает из-за уменьшения неоднородности магнитного поля. Однако рядом расположенный шип благодаря некратности шагов, с которыми расположены шипы 3 и электромагниты 4, оказывается около соседнего электромагнита, при этом снова асимметрично относительно него, Поэтому при включении следующего электромагнита происходит дальнейшее перемещение шипов 3 и поворот шара 2. Одновременное включение всех электромагнитов позволяет зафиксировать шар 2 в требуемом положении. Сустав манипулятора, содержащий шарнир, выполненный в виде полой сферы, охватывающей шар, и привод поворота, включающий электромагниты, расположенные равномерно на поверхности полой сферы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен шипами, равномерно расположенными на поверхности шара с шагом, некратным шагу расположения электромагнитов, и магнитной жидкостью, заполняющей полость, образованную поверхностями шара и полой сферы, при этом шар и шипы выполнены из немагнитопроводного материала.
СмотретьЗаявка
3925369, 10.07.1985
В. И. Гашников
ГАШНИКОВ ВЯЧЕСЛАВ ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, сустав
Опубликовано: 07.03.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1379109-sustav-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Сустав манипулятора</a>
Предыдущий патент: Электромагнитный захват
Следующий патент: Круглопильный деревообрабатывающий станок
Случайный патент: Бестрансформаторный усилитель мощности