Стыковочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСН 9 д(56) Авторское свидетельст715318, кл. В 25 ) 15/04 ац ецк СССР977 14 УДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(54) СТЪКОВОЧ 11 ОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим ргацом. Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными поверхностями корпуса и колодки, а также обеспечения их угловой фиксации. Для этого в корпусе 1, закрепленном на торцовой поверхности кисти 2 исполнительного органа манипулятора, выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные си этого отверстия сквозные пазы 4 длц взацмодйствия с посадочным элементом.11 осадочцый элемент закреплен на колодке 5,становленной на торцови пверхис 1 бочего органа 6. Посадочный элемец 1 в; полнен в виде штырей 7, и к(ницци чдвух, имеюьцих посадоццьц поиски 8.1; каждом штыре 7 перпсцдиклярцего к жестко закреплен палец 9. В 1 верстии 3 к пуса 1 кисти 2 с возможцгктьк пвора установлены поворотные рычаги О Каждый поворотный рычаг 1 О выполнен 1-сцразць,"., одно плечо которого имеет осевой сквзной паз с эксцентричными поверхнос 1 ями 11 для создания клиновых ос инении .тими пв рх. цостями с пальцами .) и радин.нный кре,.то образный паз 12, служаццй для црохжлеция пальцев 9 итырей. 11 а другом плеч каждого рыцага 10 цмется выборка, пред назначенная для взаимодействиясоо 1 встствюшим упором. Упоры . акреплецы ца ,ассете 18, имеющей цапраплякщце 19, в к- торых установлена колодка 5. 11 а колодкс можно установить райчий орин, например схват, любой конструкции.,ля этсго в корпусе 1 и колодке 5 выполнены отверс 1 ия 26 и 27 соответственно. 1п.ф-лы, 6 цл510 Формула изобретения 55 1 лобретсние относится к машинтроеник, а именно к манипуляторам, црсдназна и иным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассеты.11 гью изобретения является повышсцие нд;1 жности за счет исклкчения осноглд:орд мсжлу стыковочными цоверхнс 1 ями и 06 сцечсци я и х,1 овои 1)и ка ции.11 д фнг. 1 изобрджено стыковочное устройство, общий вил; ца фиг. 2 то жс, с рабочим органом сс сменными губками в состыксванном состоянии; нд фиг.,5 вил А нд фи;. 1; нз фиг. 4 - сечение Ь Ь на фиг 1; на фиг. 5 сечение В В цз фиг. 4 и рдсстык ванном состоянии; ца фиг. 6 то ж, в состыковацшм состоянии.(.тыковочное устройство содержит корпус закрепленный ца торцовой повсрхцости ,исти 2 исшлнительного ор ана манипулятора, в кгором выполнены перцснликулярнс оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные оси этого отверстия сквс)зныс ндлы (базовые отверстия) 4, лля вздимоействия с посадочным элсментом. Посдлочный элмент лдкреплен нз колодке 5, лдкрсчленной, в свою очередь, на тсрцовой цсцц рхшсти раси)чго оргдца 6. Посадочный элемснт выполнен в ниле штырей 7, но кр;йней мере .1 ву, имеоших носа;1 очцые но 5 ски 8, олин из кото)ых мож.т оыть ромбическим. Пд кажлом штыре перпендикулярно го оси жесткс закреплен палец 9.В отвсрстии 3 корпусы 1 кисти 2 исполнительного оргдцз манипулятора с возможшстью поворота установлены новоротныс рычаги 10. Кджлыи поворотный рычаг 10 вь- полцн Г-образин, одно плечо когорого имеет ссевой скволцой паз с эксцентричнымии новерш)стями 11 для создания кл ивовы соединений этими поверностями с пыльцами 9 и радиальный крестообразный пдл 12, служащий лля нрохож,1 ения пальцев 9 штырей 7. Поворот рычага 10 ограничен стойками 13, на которы закрецлена крьннкд 14, огрдничинакшдя персмецение рыча д 1 О вдоль его оси. Поворотные рычаги 10 связаны с корпусом 1 пружинами 15, напримр сернонружинами сжатия, которыс обеснечивдкт либо верцее, либо сижнее положение рычагов 10. Кроме того, на второл плече кажлого рычага 10 имеется выборка 16, предназначенная лля взаимодействия с соответствукгцим упором 17. Упоры 17 закреплены на кассете 18, имекшей направляк- шие 19, в которых установлена колодка 5 с закрепленным на ней рабочим органом 6.Коцстру кция стыковочного устройства, в котором для стыковки и рдсстыковки ноболими только прямолинейные перемещения, лде возможность в корпусе 1 и кололк 5 вьнолнить каналы 20 с уплотнительными элмнтами 21 для подведения эцер оноситля от кисти 2 исполнительного органа мдн;нуляторд к рабочему органу 6, установись рдл, м 22 лля нолвелс 1) к рзбочх 15 20 25 30 35 40 45 50 орган 6 энергопитания. Такое выполнение сое,1 инсния обеспечивает присоединение рабочих оранов 6, например схватов, любого типа: э.ектрсмагнитных, вакуумных, ме.хацичсски, вхоляцих в комплект поставки манипулятора, но и губок 23 механических схватов, закрепленных на колодке 5, при этом силовой цилиндр 24, осусцествляюший иеремнп цис губок 23, устанавливается между корпусом 1 и кистью 2, в этом случае иеремеш цие губок 23 осуществляется штоком 25илового цилиндра 24 через отвсрстия 26 и 27 и корпусе 1 и кало;1 кс 5 соответственно.(. ты коночное устройство работает слел к)щим образомКололка 5 с закрепленным на цей рабочим органом 6 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 18. Кисть 2 исполнительного органа манипулятора устанавливает корпус 1 с бдзовыми отверстиями 1 нд посадочные пояски 8 штырей 7, а тдк кдк в исходном цоложснии рычаги 1 О цдодятся в верхнем положении и удерживают я в этом положении сервоцружинами 15, то пальцы 9, закрепленные на штырях 7, проходят внутрь рычагов 10 через крестообразные пазы 12. При этом происходит соединение контактов разъема 22 с ответшй чдстьк, расположенной нд колодкс 5.Кисть 2 исполнительного органа манипулятора неремещается вверх, а вместе с ней перемешается вверх и выводится из кассеты 18 колодка 5 с рабочим органом 6, при этом выборки 16 рычдгов 10, взаимодействуя с упорами 17, закрепленными на кассс 18, церево 1 ят рычаги 1 О в ннжнсе положение, фиксируемое сервоцружинами 15. При повороте рычагов 10 эксцснтрические поверхности 11 рычдсхв 1 О, взаимодействуя с пальцами ), обсепечивдют вы. борку осевых зазоров между стыковочной нов рностью корпуса 1 и колакой 5 и сжа 1 ис уплотцительны элементов 21. Энергоноси гели нолаются от кисти 2 исполнигельног( органа манипулятора через каналы 20 с уцлотнительцыми элмснтдми 21 к рабочему органу 6. сля рдсфиксации кисть 2 исполнительного органа манипулятора опускает колодку 5 с рабочим органом в кассету 18. Рычаги 1 О, взаимодействуя выборками 16 с упорами 17, новорачиваются и ланимзкт верхнее положение, фиксируемое сервспружинами 15, нри которс;м крестообразные вазы 12 нд рычагах 10 нпрепятствукт выходу пальцев 9. Кисть 2 исполнитльшго органа манипулятора снимает корпус 1 с шсадочных поясков 8 нпырей 7. 1. (,тыковочное устройство преимушести нно,1,я стыковки рабочего органа, уло. женноп в кассету, с кистьк) исполнительного ор дна манипулятора, содержашес корпус с посалочными отверстиями, закрегглеггный гга торгОвои псгверх ности кисти нсгголнительного органа манипулятора, колодку с посадочным элементом, закрепленную на торцовой шгверхности рабочего органа, поворотные подпружиненггые рычаги и упоры, отличагощеесн тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными поверхностями и обеспечения их угловой фиксации, посадочный элемент выполнен в ниде штырей, на каждом из которых перпендикулярно его оси имеется палец, при этом в корпусе кисти исполнительного органа манипулятора выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие и перпендикулярные оси этого отверстия сквозные пазы, число которы.с соотнстствхст:гггсл, гг , пеги,г каж ый росный рычаг н ио,негг 1-образным, о,гг п,нчо которого имеет осевой сквозной нас эксцентрнчнымп поверхггостями и ралиальпьгй крестообразплый паз пол пальцы нгтырсй, и установлен в отверстии корпуса кисти исполнительного органа манггпуггятора с возможностью поворота, при этом упоры закреплены на кассете с возможностью взаимодействия каждого из них с вторым плсчом соответствующего рьгчага. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что, с целью расширения технологичсских возможностсй, в корпусе кисти исполнитель ного органа в колодке рабочего органавыполнены центральныс отверстия.