Сбалансированный манипулятор

.лйИ)1 Т",.:.,ъ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ А ВТОРСКОМУ СВИ ЛЬСТВУ строител АНИП области ма спользован ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный заочный машинный институт(54) СВАЛА НСИ РОВА ННЫЙЛЯТОР(57) Изобретение относится кшиностроения и может быть и в манипуляторах и промышленных роботах, применяемых для подъема и переноса груза. Цель изобретения - снижение энергозатрат при подъеме груза за счет увеличения точности уравновешивания. При захвате груза включается привод 15, который перемещает ползун 16 с шарнирно связанной с ним направляющей7 по основанию 1. При этом происходит деформация пружины 19 до величины, обеспечивающей уравновешивание груза, после чего по команде от датчика, размещенного в захватном устройстве, привод 15 выключается и далее оператор перемещает груз в требуемую точку.ил.1379105 5 10 5 20 формула изобретения 25 30 35 40 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах, применяемых для подъема и переноса грузов.Цель изобретения - снижение энерго. затрат при подъеме груза за счет увелич ния точности уравновешивания.На чертеже показана кине мати ческая с;(ема устройства.На основании 1 с помощью шарнира 2 установлено входное звено 3 пантографа, шарнирно соединенное с выходным звеном 4. Замыкающие пантограф стержни 5 и 6 также шарнирно соединены со звеньями 3 и 4 и друг с другом шарниром 7. В шарнире 7 смонтирован опорный ролик 8, разм. щенный в горизонтальной направляющей 9 которая с рычагами 10 и 11 и с основанием 1 образует дополнительный шарнирно-рычажный параллелограмм. На конце выходного звена 4 с помощью шарнира 12 установлено захватное устройство 13 с датчиком нагрузки и система 14 управления. На стойке 1 установлен привод 15 ползуна 16 с направляющей 17, сквозь который пропущен стержень 18, подпружиненный пружиной 19 и прикрепленный с помощью шарнира 20 к рычагу .Для уравновешивания звеньев пантографа без груза) служит пружинный механизм 21.Сбалансированный манипулятор работает следую(цим образом.Оператор подводит захватное устройство 13 к грузу и с помощью системы 14 управления вклк)чает привод 15, который перемешает ползун6 с направляю(цей 17 и, сжимая пружину 19, создает уравновешивающий момент, соответствующий весу груза. Госле достижения требуемого усилия датчик нагрузки включает привод 5. Шарниры 2, 7 и 12 рабочие точки пантографа - лежат на одной прямой. При перемещении захватного устройства 13 в горизонтальном направлении изменяется плечо груза относитсльно основания пропорционально расстоянию между шарнирами 22 и 12, Но в той же пропорции изменяется расстояние между шарнирами 2 и 7 т. е. плечо реакции на шарнир 7, значит эта реакция остается такой же, как в начале перемещения. При вертикальном перемещении плечо груза относительно основания 1 не изменяется, следовательно, не изменяется и момент от веса груза. Плечо силы упругости пружины 19 относительно шарнира, соединяющего рычаг1 и основание 1, изменяется, но обратно пропорционально этому изменяется и деформация пружины, т. е. сила упругости. Следовательно, уравновешивающий момент, создаваемый пружиной 19, также остается неизменным. Таким образом, манипулятор остается сбалансированным в любом положении. Оператор подводит захватное устройство 13 с грузом в требуемую точку и, включив привод 15, освобождает груз и разбалансирует манипулятор, приводя его в исходное положение, в котором он сбалансирован без груза. Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, шарнирно связанные с ним исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, в одном из шарниров которого смонтирован опорный ролик, и дополнительный шарнирно-рычажный параллелограмм с горизонтальной направляющей, в которой размещен указанный ролик, привод и систему управления, отличаюигийся тем, что, с целью снижения энергозатрат при подъеме груза за счет увеличения точности уравновешивания, основание снабжено ползуш)м с шарнирно связанной с ним направляющей и подпружиненным относительно нее стержнем, при этом стержень шарнирно связан с одним из рычагов дополнительного параллелограмма, привод кинематически связан с указанным ползуном, в пантограф снабжен захватным устройством с датчиком, который взаимодействует через систему управления с приводом.(.станитсдн К) НидниинскийР(дак ( р (, 11 а(р) ии на скред 11 г)(рес Корректр Л 1 исл