Схват манипулятора

(51) 4 В 25 Л 15/00 сеет у ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРЯф 498156, кл. В 25 3 15/00, 1974,(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано приконструировании исполнительных органов роботов и манипуляторов. Цельюизобретения является расширение технологических возможностей за счетувеличения грузоподъемности. Длязахвата детали сжатый газ подаетсяв гофрированные камеры 9, расположенные по бокам баллона 2, при этомпроисходит растягивание жгутов 10 иобхват захватываемой детали. Фиксация детали происходит при наполненииэластичных трубок 4, расположенныхвнутри баллона 2, газом, находящимсяпс(д давлением, что вызывает их расширение и спрессовывание вокруг нихгранул 3, заполняющих баллон 1. Отпусканне детали происходит после того,как из трубок 4 и камер 9 сжатыйгаз выпускается в атмосферу. 1 ил.1380938ВНИИПИ Заказ 1149/16 Ти аж 908 Подписное Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при конструировании исполнительных органов роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за эа счет увеличения грузоподъемности,На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид.Схват содержит закрепленный на основании 1 баллон 2, заполненный гранулами 3, которые состоят иэ твердых ядер, дражжированных в упругом, возможно, пористом полимере для придания им округлой формы. В баллоне 2 между гранулами 3 расположены элластичные трубки 4, связанные через патрубок 5 и управляемые клапаны 6 и 7 с полостью 8, выполненной в основании 1 и связанной с источником сжатого газа (не показан). По бокам баллона 2 расположены гофрированные камеры 9, внутри которых располагаются упругие жгуты 10 или пружины. Схват соединен с рукой 11 манипулятора с помощью шарнира 12, параллельно которому расположен сильфон 13, внутри которого установлена пружина 14, при этом внутренняя полость сильфона 13 соединена через золотник 15 с шлангом 16, по которому подается сжатый газ в полость 8. Камеры 9 соединяются патрубком 17, содержащим управляемые клапаны 18 и 19, с полостью 8.Устройство работает следующим образом.Для захвата детали открывается клапан 18, при этом клапан 19 закрыт. Сжатый газ из полости 8 основания 1 поступает в камеры 9 и те под его давлением, растягивая жгуты 10, заставляют баллон 2 охватить захватываемую деталь, При этом клапан 7 открыт, а клапан 6 закрыт, а поэтому в трубках 4 находится гаэ под атмосферным давлением (жесткость баллона невелика). Упругий полимер на поверхности гранул 3 под действием небольшого давления почти не деформируется, а поэтому гранулы легко пересыпаются.Для фиксации детали закрывают5клапан 7 и открывают клапан 6, чтовызывает наполнение трубок 4 сжатымгазом, расширение их и спрессованиевокруг низ гранул, Полимер (особенно, если это пористое вещество) наповерхности гранул деформируется иони сцепляются между собой за счетвыступов на поверхности твердых ядергранул,Деталь после заполнения трубок 4сжатым газом (2-3 атм) может бытьперенесена. Для поворота детали после фиксации ее в захвате может служить сильфон 13, который при наполнении его сжатым газом поворачивает схват относительно руки 11. Присоединении сильфона с помощью золотника 15 с атмосферой он под действием пружины 14 сокращается, возвращая схват в исходное положение.25 Повернув деталь, после захвата можно в ряде случаев уменьшить давление на ее поверхность.Для опускания детали клапан 7 от"крывается, а клапан 6 закрывается,30 выпуская газ из трубок 4 в атмосферу,одновременно клапан 18 закрывается,клапан 19 открывается, соединяя камеры 9 с атмосферой.При этом гранулы восстанавливаютсвою округлую форму, баллон 2 теряет свою жесткость, упругие жгуты сокращаются, разводя схват и выпускаядеталь. 40 формула изобретения 1 Схват манипулятора, содержащийгубки, выполненные в виде эластичного баллона, заполненного гранулами, 45 о т л и ч а ю щ и й с я тем что сцелью расширения технологических возможностей за счет увеличения егогрузоподъемности, он снабжен источником сжатого газа и расположенными.50внутри баллона элластичными трубками, полости которых связаны с источником сжатого газа.