Следящий привод

(19 5 3 3/00, Р 15 В 1/О САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСК(57) Из И П ИВОД отн ретени в час тс машиноящим при вано в троени ности водам, машина может с ручнымыть использ управлениеах. Цель изо наприретения правления манипулято 7 д 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ овышение чувствительности копирующим приводом. Устройство содержит рукоятку 3 управления, следящий золотник (СЗ) 1, гидравлическисвязанный с силовым цилиндром (СЦ) 2линию обратной связи СЦ 2 и СЗ 1.Связь рукоятки управления с СЗ 1 иобратная связь СЦ 2 с СЗ 1 осуществляется через, дифференциальный механизм 4, В линию обратной связи входятрособлочная система 5 и устройство6 постоянного натяжения. Натяжениепри угловых перемещениях СЦ 2 осуществляется за счет кинематическойсвязи 21,26,25 СЦ 2 с блоком 19 трособлочной системы. 2 з,п, ф-лы, 3 ил.зобрс тецие относится к машттцостроетттт, в частности к следящим принодам, и может быть использоватто нматпицах с ручным управлеттием, например манипуляторах, и др, машинах,елью изобретения является повышение чувствительности эа счет обеспечения надежного натяжеция трособлочной системы и ныб.,рд люфтов н зубчатых передачах кспттруютттего привода.Нд фиг.1 приведена кинематическаясхема предложенного устройства; нафиг,2 - разрез Л-Л ца фиг,1;на фиг.3 -разрез Б-Б на фиг.1. 15Гледящии привод содержит слепящийзолотцик 1, силовой цилиндр 2 исполнительного органа, рукоятку 3 управлсция, зубчато-реечный дифференциальный чтехдттизм 4, трособлочную систему 205, устройство 6 постоянного натяжения. Дифференциальцыи мехаиз:т содержит рейку 7, соединенную с рукояткой 3 утравления, полэун 8, снязднттьйсо следтпцттл золотником 1 тягой 9, 25двухсторотнюю р- ку 1 О и зубчат, е кслесо 11, установленное н ползуце 8 инаходящееся н зацеплении с рейками 7и 10. Двухсторонняя рейка 10 н аимодействует с пртвоццылт зубчатым колесолю 12, закргттлеттттьтм на валу 13 устройства 6 атяжеция, ца выход том нд-лу 1 ч которого установлен барабан 15трособ:точкой системы 5, имеюцеи трос16, блоки 7 - 1. Трос 16 своимиконцами связан со и;током 22 сил;ногоцилиттдрд 2 и барабаном 15, При этомблок 21, охватываемый тросом 16, устанонлец с тозм,жцостью вращения отцосителт,но осц 23 качания силс.ного 40цилицдра 2, На этой же осистаовлецо зубчатое колесо 2 т, жестко связанное с корпусом силового цилиндра 2и нходяпее в реечно-зубчатую передачу, содержатуж также установленнуюс возможностью поступательного перемещения ;йку 25, цд кототот закреплен блок 19, и передаточць;е шестерни26, обесп чттнакптте псремещецие рейки25 при повороте силогого цилиндра 2.50Зубчатое колесо 27 устройства 6 натяжения находится в зацеплении с рейкой 28, жес гко ;вязанной с плут ером29 допдттттттелт.того силового цилицдра 30,55Следя;ттт привод работает следующим образом,При пермещении рукоятки 3 управления эуб ,.тое колесо 11, обтсатываясь по двухстороццей рейттсс 1 О, чсрез полэун 8 и тягу 9 перемепает золотник 1, Рабочая жидкость цод давлением поступает н поршценук полость силового цилиндра 2, шток 22 выдвигается, и трос 16 через блоки 21, 20, 19, 18 и 17 вращает барабан 15, Барабан 15 через устройство 6 натяжения и зубчатое колесо 12 перемещает рейку 1 б н обратную сторону относительно рейки 7 до тех пор пока зубчатое колесо 11, обкатынаясь между рейками, ке передвинет золотник 1 и исходное положение, При прямом ходе силового ттлиндра 2 барабан 15 через устройство 6 натяжения перетещает рейку 28, преодолевая давление рабочей жидкости в дополнительном силовом тилиндре 30, и вдвигает его плунжер 29, подготавливая систему к обратному ходу. При этом выбираются люфты н зубчатых передачах и создается постоянный натяг в тросе 16.Прперемещении рукоятки 3 управления в обратном направлении рейка 7, вращая зубчатое колесо 11, через ползук 8 и тягу 9 сдвигает следящий золотник . Рабочая жидкость поступает в штоконую полость силового цилиндра 2, и шток 2 перемещается, ослабляя натяжение троса 16. При этом барабан 13 цаходттщийся пог, постоянным воздействием давления н силоом цилиндре 30, начинает вращаться, наматывая трос 16, т"дновремеццо вратпецие передается ца зубчатое колесо 12 ц рейка 10 перемещается, компсцсируя через зубчатое колесо 11 рассогтдсонаттте следяпего золотццкаПри угловых перемещениях силового цилиндра 2 (привод угловых перемещений не показан колтпецсацтя излтенени длины троса 16 проитится путем ттоступдтельттого перемеения блока 19 и ндм:.тывания трт сд 6 на блок 2 или смдтывдння с ; ото, умецьшая или увеличивая общу ллу гибкой связи, Зубчатое колесо 2 ч, творачивдясь вместе с корпусом силового цилиндра 2, черз зуб тато-реечную передачу перемещает блок 19 отсительно блока 21, компенсируя имецецие длин, троса 16Татсттм образом, иретсцие обеспечивает надежное ндтяжсцтте трособлочной систсмы и тыбор .к 1 гон в зубчатых передачах и,тем с мыл, товьппецие чувствительности с.едящего ирцнода,