Манипулятор

(51) 4 ВЮощи АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А. Давыдо 3,Модель982, с. 1(54) МАНИПУЛЯ (57) Изобретение костроения. Цель ние технологическ обеспечения захва ложенных с откло нологических поз при сборке компл ТОР относится изобретен их возм тывания сением на ициях, п ектов. За тап- ирек области ия - рас ожностей детдлеи, р различны реимушест хват крепи(утем асп тех- енно ся г ОСУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Промышленные роботы.Каталог. Мл ВНИИМаш, 1 руке 5 с помошью шарнирного параллелограммного механизма, состояц)его из рычагов 25 и 26, осей 27, 28, расположенных на руке 5, и осей 29, 30, расположенных на корпусе 20 захвата, а также упоров 31, 35, расположенных по оси симметрии этогс мс ханизма, и упора 36, смешенного с той оси При опускании руки на технологической пс- зиции, например на позиции загрузки, за хват натыкается на деталь 39, рыча "5 нр этом воздействует на упор 36, кстсрвай,вс сигнал о взятии детали. 1 гул провсгчпым перемещением упора 35 перемешант рыча 26 шарнирного параллелограммногс мс х; низма, в результате чего изменяется шс жение захвата относительно рхки 3 3 и,Изобретение огносится к станкостроению и предназначено для автоматизации различных технологических процессов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захватывании деталей, расположенных с отклонениями цд различных технолопческих позициях, преимущественно ири сборке ком илектов.На фиг. 1 показан манипулятор, продольный разрез; ца фиг. 2 то же, увеличено (фрагмент); на фиг. 3 устройство связи захвата с механической рукой (запястье).Манипулятор содержит механизм 1 подьемд и поворота гильзы 2, коллектор 3, механизм 4 крепления механических рук 5, механизм 6 всртикальных перемещений рук 5, опору 7, захваты 8, установленные на руках 5 и связанные с ними устройствами 9 (запястьями) .Механизм 6 вертикальных перемещений рук 5 крепится жестко иа гильзе 2 и состоит цз стакана О с запрессованным в его флднец штифтом 1, выступающим сверху, крышки 12, подшипника 13, втулки 14, связдцной одним концом с пружиной 15, шпильки 6, связанной со вторым концом этой пружины, ц крышки 17, в которую вверцута ииилька 6 1 О 15 20 25 30 35 40 45 55 Механизм 4 крепления механических рук 5, являюцийся исполнительным органом, установлен на стакане О с возможнсгьк перемещения ио его поверхности и имеет корпус 8, с которым жестко связаны крышки 17 и 12. Крышка 12 имеет возможность взаимодействия со стаканом О и с опорой 7. На верхней илццадке опоры 7 здпрессовдц штифт 19. Штифты 11 и 9 являктся средствами позиционирования исиолюггельшцо органы с руками. Захваты 8 имект корпус 20, подвижную губку 21, установленную н корпусе 20 ца оси 22, пружину 23 и упор 24 Устройство 9 связи за. хваты 8 с рукой 5 (запястье) содержит рычаги 25 и 26, шарнирно связанные посредством осей 27 и 28 с рукой 5 и шарнирно связанные посредством осей 29 и 30 с корпусом 20 захвата. Таким образом, рычаги 25 и 26, рука 5 и корпус 20 захвата образуют шарнирный параллелограммный механизм. Нижний рычаг 26 взаимодействует с упором 31, расположенным внутри втулки 32 и одиружиненным пружиной 33, жесткость которой регулируется винтом 34, а также с регулируемым упором 35, являющимся ограничителем нижнего положения захвата 8 относительно руки 5. На руке 5 сверху установлен жесткий регулируемый упор 36, оире деляющий верхнее положение захвата 8. Он выставляется с зазором относительно рычага 25. Гильзы 2 имсет ицевмоцилиндр37 ее вертикального перемещения и звездочку 38 привода поворота (не показан).Манипулятор работает следующим образом. Манипулятор может иметь несколько рук 5, которые при поворотах на соответствующие углы передают свою деталь 39 на соотвстствующие рабочие позиции. 50 формула изобретения Манипулятор, содержащий исполнитель. ный орган, в корпусе которого установлены механические руки с захватами, приводы иодьема и поворота исполнительного органа, средство крепления захвата к руке и В исходном верхнем положении рук 5 крышка 2 находится в контакте с плоскостью стакана 1 О механизма 6 вертикальных перемещений рук 5, а штифт 1 - в пазу этой крышки. Пневмоцилиндр 37 опускает гильзу 2, а вместе с ней - стакан 10 со втулкой 14, которая через пружину 15, шпильку 16, крышку 17 и корпус 18 перемещает крышку 12 вниз, опускаясь на опору 7. Крышка 12 входит в зацепление с базирующим штифтом 19, а штифт 11 при этом выходит из зацепления с этой крышкой. Это положение крышки 12 и связанного с ней корпуса 18 соответствует нижнему положению захвата 8 на месте его загрузки детдльк 39. Г 1 ри указанном перемещении корпуса 8 с рукой 5 деталь 39 отжимает губку 21, входит в захват и удерживается в нем усилием пружины 23. При этом верхний рычаг 25 воздействует на упор 36. Это взаимодействие является сигналом для датчика (не показан) о взятии детали 39 захватом 8. Далее следует подъем гильзы 2 иневмоцилиндром 37, штифт 19 освобождает крышку 12, штифт 11 стакана0 входит в зацепление с этой крышкой, поднимает ее, д вместе с ней корпус 18 с руками 5 в верхнсе положение. Далее включается привод поворота (не показан) гильзы 2 с помощью звездочки 38, связанной с этой гильзой. Осущс ствив поворот на требуемый угол рук 5, гильза 2 осуществляет вновь их опускание вциз. Гсли на новой позиции, куда схват 8 принес деталь 39, остались от предыдущих технологических операций какие- либо детали, например, винт или шайбы на месте сборки, то захват 8 за счет параллелограмма (запястья) поднимается относительно руки 5, т.е. удара дета.и 39 о препятствие и ее поломки не произойдет. Соответствующий датчик (не показан) дает сигнал о неполадке на этой рабочей позиции. Неполадка будет устранена, а подъем и опускание руки 5 с захватом, несущим деталь 39, повторится.средства озиционирования исполнительного органа при его перемещениях, отличающийсч тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захва 1 ывания деталей, расположенных с отклонениями на различных технологических позициях, преимущественно при сборке комплектов, он снабжен гильзой, связанной с приводами подъема и поворота, и стаканом, жестко связанным с гильзой и подпружиненным относительно корпуса исполительного органа, а средсто креплоиязахвата к руке выопе п,ц ;рп.рного параллелограммноп ч. х,изм; и усновленных на руке упоро, при эгом ци5 упора расположены : ос ч гр .ого механизма с возмо,+,сн мо.ствия с одним его рычао,; ол. оршен с этой оси и расположен с оможстью взаимодействия с другим рыч,. о .10этого механизма и регулировочгпго еремешения относительно него.ичокосо орректор одписное 4/5д, ул. Гроектндя, 4( огвитгпь (. 11 овик Г(хр д 1. Вере к Ти(кк 9)7 П яптета (.(:(:Р пц делдги изоб Ж;15, Рд 1 гиская наб., дкн инаприятие, кггро