B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1265044

Опубликовано: 23.10.1986

Авторы: Басенко, Зайцева, Неменатов

МПК: B25J 17/00

Метки: сустав, электромеханический, манипулятора

...содержит две установленные на оси 1 части 2 и 3, одна из которых 2 установлена на оси 1 с возможностью поворота, а другая 3 жестко с ней связана, привод их относительного поворота, включающий торцовый асинхрон ный электродвигатель, статор 4 которого выполнен кольцевым и закреплен на части 2 сустава, а ротор 5 установлен на оси 1 с возможностью вращения, и волновую передачу, состоящую из расположенных соосно и находящихся в зацеплении гибкого зубчатого колеса 6 и жесткого зубчатого колеса 7, зубцы которых расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, при этом жесткое зубчатое колесо 7 закреплено на части 2 сустава, а гибкое 6 - на оси 1. Кроме того, сустав снабжен фиксатором положения ротора 5, включающим аксиально...

Номер патента: 1266728

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Красников, Уральский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...16, Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и шарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19, С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20, которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 2 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20Работа привода манипулятора осуществляется следующим образом. Для поворота корпуса 21 относитепьно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно передается водилу 9, При этом зубчатый сектор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10, Кольцо 12,жестко связано с сектором 11 понораФ50 чивается вокруг оси У. Таким образом осуществляется поворот корпуса 21,связанного с кольцои 12, вокруг осиУ, Для поворота корпуса 21...

Номер патента: 1266729

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Смелянец, Боровицкая, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, робота, позиционирования

...с отверстием 7, Магнитоуправляемый выдвижной упор 13, соединенныйс рабочей зоной магнитопровода 8,выдвинут, а остальные упоры находятся во втянутом положении,Перемещение звена 1 вперед (например справа напево) осуществляется дотех пор, пока выдвинутый упор 13 маг 50нитопровода 8 не встретит подвижныйупор 15, после чего оба упора перемещаются совместно, сжимая пружину 16,воздействуя упором 15 на шток тормозного золотника (не показан) и осуществляя плавное торможение звена споследующей остановкой на жесткийупор 17, После выполнения роботомтребуемой операции (напримерзахвата 729 2детали) звено 1 перемещается в ис - ходное положение (слева напрано) и воздействует на датчик 18, после чего управляющее устройство (не показано) передвигает...

Номер патента: 1266730

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, электромеханический, промышленного, модуль

...модуль, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1.Электромеханический модуль промышленного робота содержит разомкнутое кольцо 1 из электропроводного материала, концы которого закреплены на основании 2, шток 3, связанный с серединой кольца и установленный в основании 2 на направляющих элементах между концами кольца 1, фиксаторы 4 с приводом 5 их перемещения и магнитную систему, включающую три пары полюсов: основных полюсов 6 и двух пар дополнительных полюсов 7 и 8, приэтом полюса 6, 7 и 8, расположенные по одну сторону кольца 1, имеют чередующуюся полярность, а шток 3 расположен между полюсами 6 средней пары.Электромеханический модуль промышленного робота работает следующимобразом.В исходном положении...

Номер патента: 1266731

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Лифантьев

МПК: B23Q 7/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...собой пневмокамерами 12. Каретки 11 перемещаются по направляющим 13, а толкатель 10 перемещается посредством привода 14 по приемной платформе 9. Конечные выключатели 5-25 и размыкатель 26 включают механизмы и пневмокамеры. Захватные элементы 6 выполнены в виде пневматических пневмокамерМанипулятор работает следующим образом,Рассмотрим работу манипулятора применительно к случаю кирпичной кладки.Транспортером 27 кирпичи 28 по-. даются на приемную платформу 9 (фиг.2), при этом срабатывает конечный выключатель 15: останавливает транспортер 27 и включает привод 14 толкателя. Толкатель 10 подает кирпичи на каретки 11, конечный выклю 66731чатель 16 останавливает толкатель 10 и включает пневмокамеры 12 (фиг,3), которые раздвигают каретки 11, и...

Номер патента: 1266732

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Давыдов, Пучинян, Богубаев, Дворников

МПК: B25J 11/00, B23Q 41/02

Метки: машине, кромок, стекол, перекладки

...нижней части основания 5 установлен кронштейн 18, на котором закреплен мотор-редуктор 19, выходной вал которого жестко соединен со звездочкой 20. Последняя через цепную передачу 21 соединена со звездочками 22., закрепленными на осях горизонтальных роликов 7. В конце основания 5 установлен упор (условно не пока 667324эан) для остановки транспортируемого ф 5 50 55 5 О 15 20 25 30 35 40 стекла.Устройство работает следующим образом.Лист стекла захватывается приводным рольгангом 2, который перемещает его вдоль механизма, оснащенного инструментальными головками, При этом происходит обработка кромок одной стороны стекла. Выйдя из ветви механизма обработки, стекло попадает на горизонтальные приводные ролики 7, которые после включения...

Номер патента: 1266733

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Филаретов, Кондратенко, Суляев

МПК: B25J 13/00

Метки: схвата, усилием, манипулятора

...сравнения 9не произойдет обнуление сигнала. Аобнуление сигнала произойдет. лишьтогда, когда переместившийся движок д датчика положения 7 обеспечит появление на выходе этого датчика напряжения, равного напряжению задающегосигнала с выхода программного устройства 20. После остановки звена 5 уп- .ругий элемент 6 будет растянут на величну, определяемую величиной сигнала с выхода программного устройства.Усилие растянутого упругого элементачерез рейку 4 будет передаваться захватным рычагам 2, которые и обеспечат программное сжатие объекта.Сигнал обратной связи с датчикаположения 7 поступает на вход программного устройства 20. Поэтому после отработки приводом 3 заданного 40входного воздействия программное устройство 20 выдаст команду на...

Номер патента: 1266734

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Медведев, Романов

МПК: B25J 15/00

Метки: цилиндрических, схват

...сторонам центрального паза 3 профиля призматической губки 2 и на этих сторонах выполнены рифления в направлении, параллельном отогнутому торцу пластинчатой пружины 4, причем профиль зубьевэтого рифления треугольный разносторонний со сторонами 5 и 6 и меньшаясторона 5 располагается со сторонырабочей поверхности 7 губки 2,Схват работает следующим образом.При сближении призматических губок 2 захватываемая цилиндрическаядеталь 8 касается одной из пластинчастых пружин 4, при этом пружинапрогибается и ее конец проскакивает по зубьям рифления, передаваявибрацию пластинчатой пружине, засчет чего устраняется имеющееся в начале трение покоя в месте контакта 66734 2пластинчатой пружины 4 и детали 8,и последняя скользит по пластинчатой пружине 4 до...

Номер патента: 1266735

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Равва, Ваулин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...элемент 12.Для обеспечения возможности захвата детали необходимо, чтобы детальбыла схвачена, как минимум, двумя изтрех зажимных элементов 1 О. Для этого необходимо выполнение условия,заключающееся в том, чтобы диаметр4 О окружности, на котором расположенынижние части зажимных элементов 10,был не менее двух сумм диаметра зажимного элемента 1 О и захватываемойдетали (нала), Для обоснования этойзависимости рассмотрим возможные положения вала н захватном устройстве.Для определенности и удобства выводазависимости рассмотрим случай, когдаось вала проходит через ось захватного устройства. Для определенностивозьмем за исходноеположение деталив захватном устройстве такое, при котором ось детали совпадает с осью зажимного элемента 10. Так...

Номер патента: 1266736

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...к приводамгубок схвата манипулятора.Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения усилия захвата при низкихмассо-габаритных показателях,На фиг1 изображен схват с приводом линейного перемещения; нафиг. 2 - вид А на фиг. 1,.Устройство содержит губки 1, соединенные с двуплечими рычагами 2,закрепленными на руке 3 манипулято"ра. К рычагам 2 с помощью шарниров4 прикреплены пластины 5. Рычаги стянуты пружиной 6, Подшипник служитдля соединения рычагов, Между пластинами 5 установлены концентричнорасположенные витки 8 и 9 активныхэлементов привода, выполненные иэтокопроводящего материала, а в рабочей зоне схвата установлена плита1 О из магнитопроводного материала,Привод работает следующим образом,В исходном...

Номер патента: 1266737

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схвата, привод

...и включаются соленоиды 15, что приводит к фиксацииползунов 11 относительно корпусов10 и их расфиксация относительно штоков 8 (фиг, 7). При этом электромеханическая энергия, создаваемая витками электрических катушек 9, запасается в виде потенциальной энергии35сжатой пружины 12, которая остаетсяв таком состоянии после отключенияэлектрических катушек 9 и перемещения схвата на другую позицию. ра,На фиг. 1 показан привод схватаманипулятора общий вид; на фиг. 2вид А на фиг, 1; на фиг, 3 - узелфиксации ползуна; на фиг, 4 - 8 -различные фазы движения штока,Привод содержит два двуплечих рычага 1 и 2, связанных шарниром 3между собой и основанием 4, Одни плечи рычагов 1 и 2 подпружинены другк другу пружиной 5, а другие - несущие губки 6 связаны...

Номер патента: 1266738

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Казаков, Козлов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...блоки 303 направляющих 4 устанавливают симметрично над верхом стопы,Затемвхлючают, автоматический режим, послечего направляющие 4 посредством привода 6 опускаются по боковым сторонам Зстопы, как бы охватывая последнюю, аленты 1 посредством привода 5 перемещаются вокруг блоков 3 так, чтовнутренние ветви лент 1 движутсявверх. Скорость перемещения ленты 1(м/с) и скорость опускания направ.ляющих Чк (м/с согласуются междусобой посредством системы управления.С задатчика программ 7 через вычислительный блок 9 подается сигнал на 45управляющий блок 8, который обеспечивает синхронизацию работы приводов5 и 6 так, чтобы Ч, = Ч + ( Ь. Б ) IЬ,где т, - интервал времени опускания .. направляющих на величину 8 . Приведенная формула показывает, что за...

Номер патента: 1268252

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Первушин, Осарков, Михайлова

МПК: B25J 9/00, B21D 43/00

Метки: промышленный, робот

...трехколесного четырехзвенника 8 приводит в движение сектор 15. В результате этого рама 2 поворачивается в положение 111. Опускается каретка 16 со стрелой, включается питание захватных органов 29, притягивающих деталь и отходы, затем происходит подъем каретки со стрелой, отштампованной деталью и отходами, и поворот стрелы в положение 11. В положении 11 осуществляется кратковременный выстой стрелы, отключение захватных органов, удерживающих отходы, и сбрасывание отходов в тару. Выстой в положении 11 осуществляется без отключения привода. Далее стрела движется в положение 1, опускается каретка, отклюцаются захватные органы, удерживающие деталь, которая ложится в стопу. После этого стрела возвращается в положение 11 и ожидает окончания...

Номер патента: 1268398

Опубликовано: 07.11.1986

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...которого смонтированы якорь 27, статор 28 и опора 29 механизма возврата якоря 27. Механизм возврата, помимо опоры 29, жестко связанной с корпусом 24, содержит толкатель 30, установленный соосно фиксатору 22 или 23, один конец которого опирается на якорь 27, а второй - на пружину 31, Свободный конец пружины 31 воздействует на регулировочный винт 32, установленный в опоре 29. К якорю 27 посредством штифта 33 прикреплен палец 34, выполненный с возможностью взаимодействия с проточкой 13 или 14, Фикса О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 формула изобретения Исполнительный орган манипулятора, содержащий силовой цилиндр, шток которого связан со схватом, и фиксатор положеторы 22 и 23 соответственно связаны с кольцами 9 и 12 посредством винтов...

Номер патента: 1268399

Опубликовано: 07.11.1986

Автор: Сергеев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...другой вариант исполнения.Манипулятор содержит основание 1, на котором установлен привод 2 с двумя выходными звеньями 3 и 4 в виде кривошипов, две шарнирно связанные с основанием направляющие 5 и 6, исполнительный орган в виде шарнирного параллелограмма, состоящего из двух поворотных звеньев 7 и 8, установленных в направляющих 5 и 6, и двух соединительных звеньев 9 и 10, причем на звене 9 размещен захват 11, а шарниры, соединяющие звенья 7-8-10, связаны с выходными звеньями 3 и 4 привода.Захват перемещается по траектории В на величину хода Н во второе крайнее свое положение А.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, показанном на фиг.1 и 2, кривошипы 3 и 4 образуют с поворотными звеньями 7 и 8 параллелограмма угол,...

Номер патента: 1268400

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Царев, Попов, Тюрин, Друянов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...31 ведущей звездочки 18 и размец 1 ено между пружинами 32 и 33. Диск 31 ведущей звездочки 18 установлен между дисками 34 и 35 блока направляющего механизма и на одной оси 36 с ними. Диск 34 и 35 могут свободно поворачиваться на оси 36. Для передачи команд и силового привода схвата 14 вдоль внутренней поверхцости звеньев одной из цепей 9 проложец электропровод 37.Манипулятор работает следуоп 1 им образом.При включении приводов 15 ца размотку цепей вращение передается с помощью гибких передач 19 и обгонных муфт 20 ца веду ц 1 ие звездочки 18 блоков 11 и 12 направляющего механизма, а муфты 17 отключают барабаны 7 и 8, предоставляя им беспрепятстценно вращаться на ося:; при разматывании цепи. Зубья-ролики 27 звездочек 18 входят в окна 26...

Номер патента: 1268401

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Надарейшвили, Нижарадзе, Моисеев, Арутинов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...5на фиг. 1.Схват робота содержит корпус 1 с радиальными пазами 2. На корпусеустановлен с возможностью поворота вокругоси схвата копир, выполненный в виде верхней 3 и нижней 4 частей, связанных междусобой и с помощью винта 5. Винт 5 проходитчерез паз 6 корпуса 1. В корпусе 1 установлены оси 7, на которых шарнирно установлены створки 8, на которых закрепленыупругие губки 9. Каждая упругая губка 9 2снабжена парой створок 8, установленныхна рядом расположенных осях 7. Междудвумя соседними створками 8, установленными на одной оси 7, размещены с возможностью взаимодействия со стенками соседних створок 8 толкатели 10 с цапфами 11. ЗОЦапфы 11 толкателей 10 размещены в радиальных пазах 2 корпусаи в криволинейных пазах 12 верхней 3 и нижней...

Номер патента: 1268402

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Шлейхер, Москвичев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...питателя, не обеспечивающего точность позиционирования детали, захватное устройство может быть выполнено комбинированным, т.е. может быть снабжено вакуумным или электромагнитным захватом.Вариант комбинированного захватного устройства с вакуумным схватоы выполнен в виде корпуса 1, внутри которого имеется поворотный диск 2, связанный с приводом. По центру диска 2 расположен полый стерженьО, соединенный с вакуумной системой манипулятора (не показан), имеющий на конце захватную камеру, образованную полой втулкой 11, по торцу которой имеется упругое амортизирующее кольцо 12, например, выполненное из вакуумной резины, обеспечивающее плотное прилегание к поверхности захватываемой детали 8, например, корпусу полупроводникового прибора. С диском...

Номер патента: 1268403

Опубликовано: 07.11.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...8 - 10 концент 1 гично оси 7 поворота выполнен ряд фиксаторных гнезд 13 с раззенковкой для улучшения условий работы.К губке 2 крепится кронштейн 14, на котором установлен фиксатор 15, подпружиненный в осевом направлении пружиной 16. Фиксатор 15 является штоком приводного силового цилиндра 17. Рабочая среда подводится через отверстие 18.Схват манипулятора работает следующим образом.При 1 гаскрытых губках 2 схват подводится к изделию, которое находится между комплектами (левым и правым, фиг. 1) рычагов 8 - 10. После этого рабочая среда подается к штуцеру 5 силового цилиндра 3 и производится сближение губок 2, Рычаги 8 - 10 вступают в контакт с изделием, при этом угол поворота каждого рычага относительно исходного положения определяется...

Номер патента: 1268404

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Машин, Гуревич

МПК: B25J 17/02, B25J 15/00

Метки: захватное

...на основании 1. В корпусе 6 звена 2 расположено зубчатое колесо 7, закрепленное на основании 1 и входящее в зацепление с зубчатым З 0 колесом 8, соединенным с корпусом 6 последующего звена 2.Механизм поворота последующего звена 2 отличается тем, что зубчатое колесо 9 (соответствует зубчатому колесу 7, закрепленному на основании 1) неподвижно закреплено на корпусе 6 предыдущего звена 2.Один или несколько роликов 3 имеют индивидуальный привод (не показан), обеспечивающий вращение ролика 3 и его фиксацию. 40Захватное устройство работает следующим образом.Магнитные ролики 3 включены, пальцы находятся в исходном положении. Захватное устройство подводится к обрабатываемой заготовке 10 выпуклой или вогнутой формы до касания роликом 3,...

Номер патента: 1268405

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Ласков, Гришечко, Белков, Романович

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...опорными элементами.Захватное устройство работает следующим образом.Коромысло 8, установленное посредством оси 7 с возможностью поворота на приводной тяге 6, перемешается вверх совместно с тягой 6 и воздействует с равным усилием на рычаги 5, установленные в корпусе 2 на осях 3 и 4. Рычаги 5, взаимодействуя с иолзунами 9, заставляют зажимные губки 1 перемещаться по направляющейО навстречу друг другу.Если между зажимными губками 1 нет детали, то они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаются.Если между зажимными губками 1 находится деталь, симметрично расположенная относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно распределяется на обе губки и они надежно захватывают деталь,В...

Номер патента: 1268406

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Лопатин, Хабаров, Костров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...губками ЗО 21 и 22. Внутри оси 2 в отверстии, эксцентрично обработанном относительно посадочных поверхностей под подшипники 5, расположен возвратно-поступательный механизм, состоящий из крышки 23, ггоршця 24, пружины 25, упорного кольца 26 и полого штока 27. В полом штоке 27 в подшипниках 28 закреплено ведущее зубчатое колесо 29, шлицевым соединением связанное с валом 30, жестко закрепленным с выходным валом привода. Для обеспечения включае мости зубчатого зацепления ведущее зубчатое колесо 29 и ведомые зубчатые колеса 15 и 16 выполнены с закруглением торцов зубьев, Во фланце оси 2 имеются каналы 31 для подачи рабочей среды в полость 32.Устройство работает следуюшим образом.Посредством червяка 4 и червячного колеса 7 поворотный корпус...

Номер патента: 1268407

Опубликовано: 07.11.1986

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...в частности к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано при создании роботов-манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства роботов.На чертеже показао предлагаемое устройство.Захватное устройство содержит перемещающееся относительно корпуса 1 конечное звено 2 привода с жестко закрепленными магнитами 3, в радиально направленном магнитном поле которых расположен 1 с зазором одноименные полюса цилиндрических магнитов 4. В последних по скользящей посадке перемещаются свободные концы захватных рычагов 5, На других концах захватных рычагов расположены губки 6. Захватные рычаги крепятся в корпусе 1 на шарнире 7.Захватное устройство работает следующим...

Номер патента: 1268408

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Гвоздев, Андреева, Биневская, Дорохин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...два одинаковых червячных колеса 13, между которыми расположен червяк 14, выполняющий роль общего привода, приччем оси и кулачки связаны пружиной 15, оси поворота губок имеют возможность перемешаться в направляюгцих 16, закрепленных на основании.Захватное устройство работает следуюшим образом,При отключенном электромагните 4 пружина 5 сжатия давит на вилку 3 толкателя, и губки 6 зажимают деталь. При срабатывании электромагнита 4 вилка 3 втягивается в него, губки 6 под действием пружин 8 растяжения разжимаются и опускают деталь. При переходе на другой диапазон работы вращение от червяка 14 передается на червячные колеса 13, на осях которых закреплены кулачки 11. При повороте кулачка на определенный угол происходит перемещение оси 7 в...

Номер патента: 1268409

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Медведев, Егошин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...имеются сопрягаемые с канавками зацепы 9, причем у первого типа опорных поверхностей зацепы расположены с наружного относительно центральной оси схвата края опорной поверхности, а у второго типа - с внутреннего. Начальное звено может быть выполнено из материала с большей плотностью, чем остальные звенья пальцев. Нижний элемент 2 корпуса имеет прорези 1 О под тросики, выполненные в виде криволинейных пазов.Предлагаемый схват работает следующим образом.Для захвата за наружные поверхности схват настроен так, что звенья пальцев взаимодействуют с поверхностью нижнего элемента 2 корпуса. Схват опускается над деталью (фиг. 4), тросики 5 в этот момент ослаблены, звенья 8 висят на зацепах 9 и пальцы свободно опущены. Затем включается привод...

Номер патента: 1268410

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Лавров, Кравчук

МПК: B25J 15/06

Метки: электромагнитный, манипулятора, схват

...заготовок из стопы под пресс.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей схвата и повышение надежности, захвата путем использования электромагнита с двумя подвижными одна относительно другой обмотками, обеспечивающими перемещение рабочей поверхности схвата с одновременным увеличением усилия захвата,На фиг. 1 изображен схват при захвате объекта манипулирования, общий вид; на фиг. 2 - то же, при манипулировании объектом.Схват содержит установленную в корпусе 1 цилиндрическую обмотку 2, дополнительную цилиндрическую обмотку 3, охватывающую сердечник 4 и жестко с ним связанную, который вместе с дополнительной обмоткой 3 расположен в корпусе 1 внутри обмотки 2 с возможностью осевого перемешения.Обмотки 2 и 3 через контакты 5 и 6...

Номер патента: 1268411

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Дьяков, Сушкевич, Позняк, Кочетов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...телами качения 37 в виде гибких подшипников, а их посадочные места в ведущем диске 36 имеют форму эллипсов, и связанный с электродвигателем 7.Предлагаемый модуль работает следующим образом. Вращение выходного звена вокруг оси поворотного корпуса 2 осуществляется вместе с ним от электродвигателя 7, который приводит во вращение ведущий диск 36. Ведугций диск 36, воздействуя телами качения 37 на гибкое колесо 34, обеспечивает тем самым вращение на них волны участков гибкого колеса 34, т.с. вращение участков контакта его зубьев с зубьями жесткого колеса 35, а значит и вращение гибкого колеса 34. Гибкое колесо 34 приводит во врагцение общее водило 8 вокруг его оси и сам поворотный корпус 2 за продольные пазы 19. Вращение выходного звена...

Номер патента: 1268412

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Гаук, Иванов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнирный, механизм

...8, составляющая с упомянутым валом некоторый угол, определяемый положением вала в корпусе, посредством тяги 6 описывает в пространстве конус с вершиной в центре крестовиныуниверсального шарнира. Поэтому вилка 8, охватывая ось крестовины 1, поворачивает ее, а следовательно, и корпус 3, соединенный с ней, вокруг другой оси крестовины 1, шарнирно установленной в корпусе 2. При одновременном вращении валов 4 и 5 происходит поворот корпуса 2 относительно корпуса 3 по траектории, являющейся результирующей поворота корпусов вокруг взаимно перпендикулярных осей крестовины 1.В зависимости от положения вилок 8 относительно осей крестовины 1, вокруг которых происходит поворот, одинаковые углы вращения приводных валов 4 и 5 вызывают различные...

Номер патента: 1268413

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 19/06

Метки: манипулятор

...следующим образом.В цормальцом режиме работы манипулятора каждая рука 2 на технологической позиции выдвигается вперед и переносит изделие б в зону обработки, а затем задвигается в исходное положение и поворачи 20 25 30 35 40 45 50 вается на следующую технологическую позицию, и так далее.Размещенный в гнезде 5 захвата 3 конец изделия 6 контактирует со ступенью 10 подпружиненного пальца 8 и, тем самым, препятствует его выдвижению за пределы габаритов захватов под действием пружин 7.Во время радиального перемецения захватов 3 пальцы 8 располагаются над соответствуюшими радиальными пазами 13 кольца 12 и при повороте рук 2 проходят над указанным кольцом и закрепленными на нем упорами 18 (фиг. 3 и 4). В случае, если захват 3 не задвигается...

Номер патента: 1269990

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...основному приводу.Манипулятор работает следующим образом.35Каждый из двигателей 4 может работать в двух режимах:поперечного и продольного перемещений относительно оси руки .В режиме поперечного перемещения обмотки 5 и 6 электромагнитов соединяются так, что их поля направлены согласно, при 40 этом виток 10 оказывается размещенным в поле, силовые магнитные линии которого равномерно пронизывают его в одном направлении (сплошные линии на фиг. 3).В этом случае на виток 10 при протекании по нему тока действуют силы, стремящиеся 45 увеличить площадь витка во всех направлениях. Так как концы витка 10 закреплены, а исходное его положение -- сжатое, то электромеханические усилия стремятся придать витку 10 форму окружности, т.е. распрямить...