Привод манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХсви вю епиРЕСПУБЛИК ЫЙ КОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 4ОСУДАРСТВЕННПО ДЕЛАМ И СГ)нее НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Белгородский технологическийинститут строительных материаловим, И, А, Гришманова(56) Авторское свидетельство СССРУ 1050862, кл. В 25 Л 1/02, 1982.(57) Изобретение позволяет увеличитьрабочую зону манипулятора за счетвозможности перемещения его захватного органа в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, Для этого шарнир манипулятора снабжен двумя концентрично расположенными относитель"но оси привода манипулятора кольцами, каждое иэ которых шарнирно связано с предыдущим и последующим звеньями и может поворачиваться во взаимно перпендикулярных плоскостях отпривода. Изобретение - дополнительное к авт. св. В 1050862. 2 ил.25 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промьпиленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации технологических операций, 5Целью изобретения является увеличение рабочей зоны манипулятора за счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов н двух взаимно 10 перпендикулярных плоскостях.а фиг, 1 изображена схема механизма поворота в одной плоскости на фиг. 2 - то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей. 15Привод манипулятора устроен следующим образом.Ведущий вал 1 (фиг. 1) соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5. 20 Коническое зубчатое колесо б, жестко связанное с ведущим валом 7, зацепляется с зубчатым колесом 8. Водило 9 жестко связано с колесом 8 и шарнирно с неподвижным сектором 10 и подвижным 11. С подвижным сектором 11 жестко связано кольцо 12, которое шарнирно соединено с основанием 13 манипулятора, Коническое зубчатое колесо 14 (фиг. 2), жестко связанное З 0 с ведущим налом 15, зацепляется с зубчатым колесом 16, Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и шарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19, С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20, которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 2 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20Работа привода манипулятора осуществляется следующим образом. Для поворота корпуса 21 относитепьно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно передается водилу 9, При этом зубчатый сектор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10, Кольцо 12,жестко связано с сектором 11 понораФ50 чивается вокруг оси У. Таким образом осуществляется поворот корпуса 21,связанного с кольцои 12, вокруг осиУ, Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси Х вращение задается валу 15 и через коническую зубчатую пару 14-16 оно передается водилу 17. При этом зубчатый сектор 19 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 18, Кольцо20, жестко связанное с сектором 19,поворачивается вокруг оси Х, Такимобразом, осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 20,вокруг оси Х,формула иэобретения Привод манипулятора по айт. сн.Ф 1050862, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью увеличения рабочейзоны манипулятора эа счет обеспечениявозможности относительного угловогоповорота в шарнире трансмиссионныхвалов в двух взаимно перпендикулярныхплоскостях, он снабжен двумя концентрично расположенными относительнооси привода манипулятора, кольцами,шарнирно соединенными с предыдущими последующии звеньями манипулятора,и дополнительными конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом,жестко связанным одним концом с колесом дополнительной конической пары и шарнирно связанным с колесамидополнительной цилиндрической зубчатой пары, причем дополнительная коническая зубчатая пара связана с дополнительным ведущим валом, расположенным концентрично основному ведущему валу, а колеса дополнительнойзубчатой пары установлены на предыдущем и последующем звеньях ианипулятора и расположены н плоскости,перпендикулярной плоскости, в которойрасположены колеса основной цилиндрической зубчатой пары, при этомзубчатые колеса основной и дополнительной цилиндрических зубчатых пар,установленные на последующем звене,жестко связаны с одним иэ концентрично расположенных колец,1266728 Составитель Ю. Вильчинскийактор А, Гулько Техред Л.Олейник Корректор И, Эрде Зак сное 5 оизводственно-полиграфическое предприяти Ужгброд, ул. Проектная,1/13 ВНИИПИ Гос по дела 13035, МосквТирам 1031 Поарственного коиитета СССРизобретений и открытийЖ, Раушская наб., д. 4/