Захватное устройство

(5 ф В 25,1 15 уст- ля- хва- ьно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБЙЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(71) Могилевский завод Техноприбор(57) Изобретение относится к областишиностроения, а именно к захватнымройствам (ЗУ) манипуляторов. ЗУ позиет повысить надежность работы. При зате детали ЗУ со смещением относите БРЕТЕНИЯ оси,ЗУ перемещение приводной тяги 6 приводит в движение коромысло (К) 8, которое через систему рычагов 5 воздействует на ползуны 9 с губками (Г) 1, вызывая их сближение. Когда одна из Г 1 коснется детали и остановится, другая продолжает дви. жение за счет поворота К 8 вокруг оси подвеса и так продолжается до полного зажима детали. Для приведения Г 1 с деталью в заданное положение относительно оси ЗУ перемещают планку 12, жестко закрепленную на штоке 13 пневмоцилиндра 1. Планка 12 перемещает К 8, которое через систему рычагов 5 приводит Г 1 в заданное положение. 2 ил.Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипуляторах.Целью изобретения является повышение надежности работы захватного устройства.На фиг. 1 схематично представлено захватное устройство, общий вид (деталь расположена симметрично оси схвата); на фиг. 2 - то же, деталь расположена не симметрично оси схвата.Захватное устройство содержит зажимные губки 1, корпус 2, размещенные в корпусе 2 на осях 3 и 4 рычаги 5 с ири одной тягой 6. На приводной тяге 6 посредством оси 7 размещено коромысло 8. Зажимные губки 1 закреплены на ползунах 9, шарнирно связанных посредством рычагов 5 с коромыслом 8. Ползуны 9 имеют возможность перемешаться ио направляюней 10. Захватное устройство снабжено иивмопилиндром 11, кинематически связанным с коромыслом 8 посредством планки 12, жестко закрепленной на штоке 13 пневмоцилиндра 11 и снабженной опорными элементами.Захватное устройство работает следующим образом.Коромысло 8, установленное посредством оси 7 с возможностью поворота на приводной тяге 6, перемешается вверх совместно с тягой 6 и воздействует с равным усилием на рычаги 5, установленные в корпусе 2 на осях 3 и 4. Рычаги 5, взаимодействуя с иолзунами 9, заставляют зажимные губки 1 перемещаться по направляющейО навстречу друг другу.Если между зажимными губками 1 нет детали, то они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаются.Если между зажимными губками 1 находится деталь, симметрично расположенная относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно распределяется на обе губки и они надежно захватывают деталь,В случае неточной ориентации деталиотносительно зажимных губок 1 одна из них касается поверхности детали и останавливается. При дальнейшем перемещении приводной тяги 6 коромысло 8 поворачивается вместе с оськ 7 и, воздействуя через рычаги 5 на ползуны 9 с зажимной губкой, иеуемегцает ее до касания с поверхностью детали, после чего происходит надежный захват.ОДля возврата зажимных губок 1 с захваченной деталью из ассимметричного положения в симметричное относительно оси схвата нужно подать воздух в иневмоцилиндр 11. Планка 12, закрепленная на штоке 13 пневмоцилиндра 11, воздействуя опорными элементами на коромысло 8, возврашает его в горизонтальное положение. Ко.ромысло 8 через рычаги 5 возвращает иолзуны 9 с зажимными губками 1 в положение, симметричное относительно оси схвата.Предлагаемое захватное устройствоможез быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для транспортировки деталей, обрабатываемых на автоматических станках, где каждая деталь жестко фиксируется в зажимном устройстве.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее кор иус, коромысло, шарнирно установленноена приводной тяге, зажимные губки, закреплечные на иолзунах, связанных посредством шарнирно-рычажного механизма с коромыслом, и средство установки зажим ных губок в заданное положение, отличаюиееся тем, что, с целью повышения надежности работы, средство установки зажимных губок в заданное положение выполнено в виде планки, закрепленной на штоке при.вода линейного перемещения, а на концах планки выполнены опорные элементы, предназначенные для взаимодействия с соответствующими плечами коромысла.СостТехред ТиражИ Государ де та изомосква. Ж П Патент ВНИИПво113035,лнал ПП Ре да к тор Н Его ров а За каз 5975/15 авитель А. АлексеИ, Верес03ственного коцитбретении и от