Манипулятор

(19 25 ) 1906 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ роля з них М котором с лено коль захватах На боков ны упоры креплены лаженко др. Сборочные мастви я. - К.: Тех 0 и рук 2 в.с раммы ра руки 2 вз 19, кольцо основания пулятор. 8 тся к области маыть использовано в ах для повышения обеспечения контГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относшиностроения и может бмногоруких манипулятоих надежности за счет оложением захватов и деталей в пулятор содержит основание 1, на возможностью поворота установцо 12, и механические руки 2, в 3 которых находятся изделия 6. ой поверхности кольца закрепле и 19. На основании также задатчик 17, возвратная пружина к 15. При повороте механических лучае нарушения заданной прог- боты изделия 6 или механические аимодействуют с упорами 18 или12 поворачивается относительно 1 и датчик 17 выключает мани5О5 Формула изобретения 55 Изобретение относится к машинострое. нию и может быть использовано в многоруких манипуляторах.Цель изобретенияповышение надежности зя счет обеспечения контроля за положением зяхваов и деталей в них.Ня фиг. 1 показан манипулятор, общий вцл; цс фиг. 2 -- вид Л ця )и. 1; ца фиг. 3 - разрез В- Б ца фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1 в нормальном режиме работы манипулятора; ца фиг. 5 - то же, при аварийной ситуации; па фиг. бразрез Г - -Г на фиг. 2; на фиг. 7 - разрез ДЛ ца фиг. 2; на фиг. 8 - разрез Е - Е ца фиг. 1.Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1, ця котором с возможностью поворота и радиального перемещения установлены в корпусе механические руки 2 с захватами 3. В каждом захвате 3 выполнено отверстие 4, ось которого пересекается осью гцсзда 5 для размещения изделия б (фиг. 4). В отверстии 4 устяцозлец подпружиненный пружиной 7 ступенчатый пялец 8, имеоций меньшую но диабет)у ступень 9 и бо.ьну)о по диаметру ступеньО пальца, расположенную с возможностью взаимодействия с изделием 6.При отсутствии изделия б в гнезде 5 захватя большая по диаметру ступень 1 О пальца 8 расположена внутри гнезда 5, а меньшая в диаметру ступень 9 выдвинута за предель габаритов захвата 3 (фиг. 5). Каждьй захвяг .цабжец подпружиценным фиксатором 11.На основании 1 с возможностью поворота установлено кольцо 12, имеющее ца торце радиальные пазы 13 и радиальную секторную выемку 14, выполненную между юзициями загрузка" и "выгрузка", с глубиной, равной высоте пазов (фиг. 2). На основаниис возможностью взаимодействия с пальцами 8 установлен ролик 15. На другом торце кольца 12 выполнена выемка 16, а ца основании закреплен датчик 17, чувствительный элемент которого взаимодействует с указанной выемкой.На боковой поверхности кольца но числу механических рук закреплены упоры 18 и 9, смещенные в окружном направлении относительно осей рук, Г 1 ри этом упоры 18 расположены ниже уровня расположения продольных осей механических рук, а упор 19 - выше этого уровня (фиг. 1 и 2).Ня основании 1 также закреплена плоская пружина 20, расположенная свободным концом в прорези 21, выполненной ца торце кольца 12 (фиг. 8).Манипулятор работает следующим образом.В цормальцом режиме работы манипулятора каждая рука 2 на технологической позиции выдвигается вперед и переносит изделие б в зону обработки, а затем задвигается в исходное положение и поворачи 20 25 30 35 40 45 50 вается на следующую технологическую позицию, и так далее.Размещенный в гнезде 5 захвата 3 конец изделия 6 контактирует со ступенью 10 подпружиненного пальца 8 и, тем самым, препятствует его выдвижению за пределы габаритов захватов под действием пружин 7.Во время радиального перемецения захватов 3 пальцы 8 располагаются над соответствуюшими радиальными пазами 13 кольца 12 и при повороте рук 2 проходят над указанным кольцом и закрепленными на нем упорами 18 (фиг. 3 и 4). В случае, если захват 3 не задвигается в исходное положение, он при повороте корпуса вступает в контакт с упором 18 (фиг. 6). При этом происходит поворот кольца 12 на основании 1, и сменение выемки 16 относительно датчика 17 дает сигнал на отключение манипулятора (фиг. 5). При заклинивании изделия б на рабочей позиции происходит его произвольный съем с захвата 3 при радиальном перемешении руки в исходное положение. В этом случае палец 8 под действием пружины 7 перемешается в отверстии 4 за пределы габаритов захвата, заходит в соответствующий паз 13 кольца 12 (фиг. 5) и при последующем повороте корпуса с механическими руками поворачивает кольцо 13, при этом срабатывает датчик 17, и манипулятор останавливается.В случае, если изделие 6 ца позиции выгрузка" не извлекается из захвата 3 манипулятора, механическая рука 2 перемешается в исходное положение вместе с этим изделием, и при последующем повороте изделие взаимодействует с упором 19, поворачивая при этом кольцо 12 (фиг. 7) и давая команду на останов.Когда изделие 6 извлекается из манипулятора на пози ци и" вы груз ка", палец 8 под действием пружины 7 выдвигается за пределы габаритов захвата 3 и при радиальном перемещении в исходное положение руки 2 располагается в секторной выемке 14. При дальнейшем повороте руки 2 выдвинутый палец 8 беспрепятственно перемещается в выемке 14 на позицию "загрузка".В процессе последующего радиального выдвижения этой руки 2 на позиции"загрузка" палец 8 взаимодействует с роликом 15, посредстом которого вводится внутрь отверстия 4 и освобождает тем самым гнездо 5 для приема нового изделия. Манипулятор, содержащий основание, механические руки с захватами, смонтированные с возможностью радиального перемешения на поворотномотносительно основания корпусе, и привод, отличающийся1268413 Загру иа тем, что, с целью повышения надежности за счет обеспечения контроля за положением захватов и деталей в них, он снабжен кольцом, размещенным на основании соосно корпусу с возможностью поворота относительно основания и подпружиненным относительно него, причем на боковой поверхности кольца соответственно числу механических рук закреплены упоры, рабочая поверхность одного из которых расположена выше продольных осей механических рук, а рабочие поверхности других - ниже, причем все упоры смещены в окружном направлении относительно тех же осей, на торцовой поверхности кольца со стороны корпуса выполнены радиальные пазы, а с противоположного торца - выемка, причем на каждом захвате установлен подпружиненный относительно неСо дополнительный ступенчатый палец с возможностью взаимодействия с радиальными пазами кольца, а на основании закреплены упор и датчик, причем упор установлен с возможностью взаимодействия со ступенчатыми пальцами, а чувствительный элемент датчика размещен в выемке кольца.Составитель Ю. Вильчинский Редактор И. Горная Техред И. Верес Корректор Г. Решетник Заказ 5975/15 Тираж 103 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4