Захватное устройство

Ю ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельст933453, кл. В 25 3 15/О 54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТВО57) Изобретение относится к машиностроеию и может быть использовано в качеств захватных устройств манипуляторов. Цлью изобретения является повышениедежности в работе. Для захвата деталиупругие стержни 8 заводятся в отверсдетали 8. Диск 2, на котором жестко закрлены упругие стержни 5, поворачиваетсяобеспечивает закрутку упругих стержнейотносительно своей оси в заделке дискаБлагодаря упругим свойствам они развочиваются в отверстиях 6 диска 7 корпуси захватывают деталь. 6 ил, 12684025 20 25 ЗО 35 40 45 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного устройства манипулятора для деталей, обладающих малым весом и невысокой механической прочностью, при зах вате их по наружным и внутренним поверхностям. Целью изобретения является повышение надсжности за счет устранения возможности повреждения деталей из хрупких материалов.1-а фиг.схематично изображено захватное устройство, общий ьид; па фиг. 2 - то же, н момент захвата детали; на фиг. 3вид Л на фиг. 1; на фиг. 4 - нид Б на фиг, 2; на фиг. 5вариант комбинированного захватного устройства с вакуумным схнатом н момент захна га детали; на фиг. 6 . - то же, в моменпг центровки захваченной детали.Захватное устройство состоит из корпу. са 1 (фиг, 1 и 2), внутри которого расположен поворотный диск 2, имеющий возможность углового перемещения с номогцыо выходного вала 3, с которым он жестко связан. Вал 3 расположен н опорах 4 корпусаи связан с приводом (не показан). С диском 2 жестко связаны упругие стержни 5., расположенные по его периферии и проходящие через отверстия 6 во втором диске 7, закрепленном на корпусе 1. Расстояние А между заделкой упругих стержней 5 в диске 2 и диском 7 выбирается конструктивно в каждом конкретном случае, исходя из условий упругих скручивающих усилий, обеспечивающих надежность захната и удер. жания переносимой детали 8, а также из габаритов детали.Для обеспечения захвата детали 8, обладающей невысокой механической прочностью, стержни 5 снабжены амортизаторами, например, н виде резиновых втулок 9.При захвате детали 8 с позиции поштучной выдачи любого питателя, не обеспечивающего точность позиционирования детали, захватное устройство может быть выполнено комбинированным, т.е. может быть снабжено вакуумным или электромагнитным захватом.Вариант комбинированного захватного устройства с вакуумным схватоы выполнен в виде корпуса 1, внутри которого имеется поворотный диск 2, связанный с приводом. По центру диска 2 расположен полый стерженьО, соединенный с вакуумной системой манипулятора (не показан), имеющий на конце захватную камеру, образованную полой втулкой 11, по торцу которой имеется упругое амортизирующее кольцо 12, например, выполненное из вакуумной резины, обеспечивающее плотное прилегание к поверхности захватываемой детали 8, например, корпусу полупроводникового прибора. С диском 2 жестко связаны упругие стержни 5, расположенные по его периферии и проходящие через отверстия 6 н диске 7 корпуса 1.Возможен вариант комбинированного схвата с электромагнитным вспомогательным схватом.Захватное устройство работает следующим образом,При перемещении захватного устройства на позицию поштучной выдачи детали 8, например, в виде кольца оно опускается и заходит своими упругими стержнями 5 внутрь отверстия детали 8, затем от принода мани пулятора диск 2 совершает угловое перемещение и обеспечивает закрутку упругих стержней 5 относительно своей оси в заделке диска 2. Благодаря своим упругим свойствам они разворачиваются в отверстиях 6 диска 7 корпуса 1 и захватывают деталь 8 по внутренней ее поверхности, после чего происходит перенос детали 8. При последующем развороте диска 2 н обратную сторону на тот же угол закрутки происходит возвращение упругих стержней 5 в свое первоначальное положение, и деталь освобождаетсяя.При захвате детали комбинированным захватным устройствсм деталь 8 первоначально захватывается, например, вакуумным схватом при его соприкосновении при включенном вакууме с поверхностью детали 8. В этом случае имеется некоторое смещение между осью детали и осью схната. При последующем перемещении захватного устройства с детальк происходит поворот диска 2 на определенный угол, и упругие стержни 5, обхнатывая деталь 8 по наружной поверхности, сдвигают ее с места и цент рируют ее ось относительно оси захватного устройства, т,е. деталь попадает на рабочие позиции технологического оборудования центрированной, При отключении вакуума и возврата упругих стержней.5 н первоначальное положение деталь 8 освобождается и цикл повторяется,Выполнение конструкции предлагаемым образом обеспечивает создание малогабаритного захватного устройства для захвата и перемещения деталей с малой жесткостью, например в электронной, электротехнической и приборостроительной промыц ленности. Форхула изобретения,Захватное устройство, содержащее кор. пус, захватные рычаги, связанные с приводом их поворота и размещенные н отверстиях крышки корпуса. отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, захватные рычаги выполнены в виде упругих стержней, жестко установленных на приводном элементе, размещенном внутри корпуса.