Привод схвата манипулятора

)3, ВЫЛ НОТКА ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ,86. Бюл. В 40ежский политехниче ий ин УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 4 ститут(56) Авторское свидетельство СССРФ 1219340, кл. В 25 1 5/00,1984.(54)(57) ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА,содержащий два двуплечих рычага, шарнирно связанных между собой и с основанием, одни плечи которых подпружинены друг к другу, а другие - несущие губки - связаны через штоки сэлектрическими катушками, а две магнитные системы, установленные в зонеработы схвата с возможностью взаимодействия с электрическими катушками,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения технологических воэможностей эа счет обеспечения повторной работы схвата в различных точкахрабочей зоны манипулятора, он снабжендвумя корпусами, охватывающими штоки и жестко связанными с основанием,двумя полэунами, установленными внутри корпусов и подпружиненными к ним,и фиксаторами с приводами их переме"щения, установленными на полэуне.свозможностью взаимодействия с поверхностями штоков и с внутренними поверхностями корпусов,266737 1этом происходит освобождение захваченной ранее детали или подготовкак ее захвату, Обратный ход губокпроисходит при отключении тока вэлектрических катушках 9 под действием пружины 5. При этом соленоиды15 и 16 постоянно подключены к источнику электрической энергии,В том случае, когда дальнейшаяО работа схвата должны происходить взоне, не имеющей магнитных систем,после раскрытия схвата под действием электромеханических сил, создаваемых витками электрических катушек5 9 (фиг. 4), отключаются соленоиды15 и фиксаторы 3 под действием пружин прижимаются к накладкам 20штоков 8, фиксируя тем самым ползуны 11 относительно штоков 8 (фиг. 5).20 Затем направление тока в электрических катушках 9 реверсируется и происходит сведение губок и сжатие пружин 12 (фиг, 6) под действием пружины 5 и электромеханических сил, дей 25 ствующих на витки катушек 9 послереверсирования тока. После сведениягубок 6 или захвата детали выключаются соленоиды 16 и включаются соленоиды 15, что приводит к фиксацииползунов 11 относительно корпусов10 и их расфиксация относительно штоков 8 (фиг, 7). При этом электромеханическая энергия, создаваемая витками электрических катушек 9, запасается в виде потенциальной энергии35сжатой пружины 12, которая остаетсяв таком состоянии после отключенияэлектрических катушек 9 и перемещения схвата на другую позицию. ра,На фиг. 1 показан привод схватаманипулятора общий вид; на фиг. 2вид А на фиг, 1; на фиг, 3 - узелфиксации ползуна; на фиг, 4 - 8 -различные фазы движения штока,Привод содержит два двуплечих рычага 1 и 2, связанных шарниром 3между собой и основанием 4, Одни плечи рычагов 1 и 2 подпружинены другк другу пружиной 5, а другие - несущие губки 6 связаны через тяги 7 соштоками 8, на концах которых закреплены электрические катушки 9Штоки8 расположены внутри корпусов 10,закрепленных на основании, Между штоками 8 и корпусами 10 расположеныползуны 11, подпружиненные к корпусам пружинами 12. На ползунах 11 установлены фиксаторы 13 и 14 с приводом их перемещения, выполненным, например, в виде соленоидов 15 и 16с подпружиненными к ним якорями 17и 18, на которых закреплены фиксаторы 13 и 14, Навнутренней поверхности корпусов 10 и поверхности штоковзакреплены накладки 19 и 20, взаимодействующие с фиксаторами 13 и 14,По крайней мере в одной из зон работы схвата установлены две магнитные системы 21 с зазорами для размещения в них катушек 9,Устройство работает следующим образом.При выдвижении схвата в рабочуюзону катушки 9 попадают в зону магнитных систем 21, подготавливая егок раздвижению губок 6. При подключении электрических катушек 9 к источнику электрической энергии (не показан) их витки, помещенные в магнитное поле, испытывают действие электромеханических сил, разводящих губки 6 и сжимающих пружину 5, При 40 1 1Изобретение относится к робототехнике, а именно к выполнению схватов промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения возможности повторной работы схвата в любой точке рабочей зоны манипулятоДля разведения губок 6 схватадостаточно отключить соленоиды 15 ивключить соленоиды 16. При этом поддействием пружин 12 произойдет разведение губок 6 схвата (фиг, 8), последующее сведение которых возможнопри расфиксации фиксаторов 3 путемвключения соленоидов 15Дальнейшая работа схвата возможна после возвращения его в рабочуюзону, снабженную магнитными системами 21,1266737 О Составитель ф. МайА. Гулько Техред А.Кравчук рректор И. Эрдейи Редак писн Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная,Заказ 5711/13 Тир ВНИИПИ Государствен по делам.иэобре 113035, Москва, Ж, аз 1031 ого ко ений и Раушск тета СССР ткрытий наб., д, 4/5