Манипулятор

(5 ц 4 В 25 1 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт(57) Изобретение относится к загрузочнымустройствам, используемым в машиностроении, роботостроении и других отраслях техники, и позволяет повысить жесткость руки,плавность хода, снизить материалоемкость ЯО 1268400 А 1 конструкции и уменьшить габариты барабанов и всего манипулятора. Зубья-ролики 27 вращающихся звездочек 18 входят в окна 26 звеньев параллельных цепей и, втягивая их между блоками 11 и 12 направляющего механизма. заставляют звенья одной цепи смыкаться с звеньями другой цепи. Прн этом зацепы 24 захватывают штифты с проточками 25, в результате после направляющего механизма рука в виде балки 13 выдвигается как единая жесткая конструкция. При намотке цепей звенья отсоединяются друг от друга и укладываются в барабаны, причем последующие звенья размещаются в полости предыдущих звеньев. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемьм в машиностроении, роботостроении и других отраслях техники.Целью изобретения является повышение жесткости руки при поперечных нагрузках, ювьшецие плавности хода, снижение материалосмкости конецукпии, уменьшение габаритов барабанов и тем самым -- конструкции в целом.На фиг. 1 схематично изображен мани- . пулятор, общий вид; на. фиг. 2узелна фиг. 1; на фиг. 3манипулятор, вид сверху; на фиг, 4сечение ЛЛ на фиг. 3; на фиг. 5сечение Б - -Б на фиг. 3, на фиг. 6 узел 1 ца фиг.; на фиг. 7 -- 15 пара соседних звеньев параллельных цепей.Манипулятор состоит из рамы 1, способной поворачиваться ца горизоцальной оси 2 при помощи привода 3, и вокру вертикальной оси - при помощи привода 4. На раме 1 установлецы корпуса 5 и 6 барабанов 7 и 8, к которым прикреплены цепи 9 и 10, пропущенные между блоков1 и 12 направляющего механизма и образующие механическую руку в виде жесткой балки 13, ца конце которой устацовлец раочий орган - схват 25 14. На корпусе 5 устансвлен привод 15, связанный с барабаном 7 редуктором 16 и обгоццой муфтой7, а с ведущей звездочкой 18 блока 11 с помощью цепной передачи 19 и обгонной муфты 20. Аналогичный привод поставлен ца корпус 6 барабана (це показан). Рука манипулятора состоит из звеньев 21 цепи 9 и звеньев 22 пепи О. Звенья одной цепи соединены в цепь с помоцью петель 23. Звенья параллельных цепей соединены друг с другом с помощью зацепов 24 и штифтов с проточками 25. На поверхности всех звеньев выштампованы окна 26, с которыми находятся в зацеплении зубья-ролики 27 ведущей звездочки 18 блока 11, и, а; ц н, б,ока 12 цпрвлякпего механизма. 40Каждый ролик 27 посажен с помощью оси 28 ца коромысло 29, а коромысло скреплено с помощью оси 30 с диском 31 ведущей звездочки 18 и размец 1 ено между пружинами 32 и 33. Диск 31 ведущей звездочки 18 установлен между дисками 34 и 35 блока направляющего механизма и на одной оси 36 с ними. Диск 34 и 35 могут свободно поворачиваться на оси 36. Для передачи команд и силового привода схвата 14 вдоль внутренней поверхцости звеньев одной из цепей 9 проложец электропровод 37.Манипулятор работает следуоп 1 им образом.При включении приводов 15 ца размотку цепей вращение передается с помощью гибких передач 19 и обгонных муфт 20 ца веду ц 1 ие звездочки 18 блоков 11 и 12 направляющего механизма, а муфты 17 отключают барабаны 7 и 8, предоставляя им беспрепятстценно вращаться на ося:; при разматывании цепи. Зубья-ролики 27 звездочек 18 входят в окна 26 звеньев 21 и 22 параллельных цепей и, втягивая их между блоками 11 и 2 направляющего механизма, заставляют звенья одной цепи смыкаться со звеньями второй цепи, при этом зацепы 24 захватывают штифты с проточками 25 и после цаправляощего механизма рука 13 выдвигается как единая жесткая конструкция.При обратном ходе приводы 15 вращают посредством редукторов 16 и обгонных муфт7 барабаны 7 и 8, на которые наматываются цепи 9 и 10. Обгонные муфты 20 отключают ведущие звездочки 18, предоставляя им вращаться свободно на своих осях. Звенья цепей после прохода между блоками 11 и2 поворачиваются относительно петель 23, каждая цепь -- в сторону своего барабана, и зацепы 24 освобождают штифты с проточками 25: звенья отсоединяктся друг от друга и ветки цепей укладываются друг в друга, как показано на фиг. 4 и 5. Схват 14 может перемещаться вместе с рукой 13, или же вместе с рамой 1 вокруг горизонтальной и вертикальной осей от приводов 3 и 4.Таким образом, предлагаемый манипулятор имеет руку, устойчивую при любых нагрузках и любой ее ориентации, прочную и легкую благодаря жесткой пустотелой конструкции, укладывающуюся в два компактных барабана при плавности хода, которая обеспечивается подпружиненными зубьями-роликсми ведуцих звездочек.Формула изобретения1. Манипулятор, содержап 1 ий поворотную раму, на которой смонтированы два барабана, несущие механическую руку, образованную двумя параллельными цепями, которые соединены на одном конце рабочим органом, а другими концами цепи прикреплены к соответствующим барабанам, направляюций механизм и приводы, отличающийся тем, что, с целью повышения жесткости руки при поперечных нагрузках в ней и плавности хода, каждая пара соседних звеньев параллельных цепей снабжена замками, состоящими из зацепов, расположенных на звеньях одной цепи, и штифтов, расположенных на соответствующих звеньях другой пепи, а направляющий механизм снабжен ведуп 1 ей звездочкой, зубья которой представляют собой ролики, подпружиненные в гангенциальном направлении.2. Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что, с целью снижения материалоемкости, звенья цепей выполнены пустотелыми х-образной формы в поперечном сечении, при этом соответству:ощие звенья цепейобразуют при смыкании жесткую пустотелую балку. 3. Манипулятор по пп.и 2, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью уменьшения габаритон, при намотке цепей на барабаны стенки звеньев цепей выполнены с уклоном, при этом на барабане последующие звенья цепи размещены в полости предыдущих звеньев.Соса вип гь Л. Позняк Редактор Н. Егорова Т.рс, И. Рсрес Корректор Е. Рошко Заказ 5975/15 1 пр ж 031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патенп, г. Ужгород, ул. Проектная, 4