Манипулятор

СКИ СОНИ СОВЕТСОЦИАЛИСРЕСПУБЛИ х 25 3 11/00 В 23 7/(5 ЯР(1 Р 1 оР 11В ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯсмонтирован перей п немн платфор(54) (новани 7) МАНИ е,. выпо й части содев видй устанения и рамы ненн кото овлен с полните е х ожностью перем асст о, а во а оди итель ными разме нии о уг тно Я СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ ган с захватными элементами нижней части рамьгружатель, имеющи р ую му, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен каретками, связанными между собой пневматическими камерами и установленными на направляющих, смонтированных на нижней части рамы вдоль приемной платформы, и толкателем, установленным с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном к направляющим кареток, а захватные элементы выполнены в виде пневматических камер, причем рабочие поверхности кареФ ток и приемной платформы расположены в одной плоскости,12Изобретение относится к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкциям манипуляторов, предназначенных для перегрузки деталей, и может быть использовано при создании манипулятора, устанавливаемого на строительстве кирпичных зданий и сооружений.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет схватывания деталей уложенных вплотную и укладки их в ряд с зазором.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 - то же, с выдвинутым толкателем; на фиг.4 - то же., с раздвинутыми каретками; на фиг.5 - то же, при захвате деталей; на фиг.6 - подъем захватных элементов с деталями и сближение кареток;на фиг.7 - укладка деталей.Манипулятор содержит исполнительный орган 1 с механизмом горизонтального перемещения 2, с помощью которого он перемещается по рельсам 3, смонтированным на верхней части рамы 4. Исполнительный орган 1 состоит из руки 5 с захватными элементами 6 с механизмом подъема и опускания захватных элементов 6. Перегружатель 8 состоит из приемной платфор,мы 9 под кирпичи, толкателя 10 для перемещения кирпичей с приемной платформы 9 на каретки 11, которые связаны между собой пневмокамерами 12. Каретки 11 перемещаются по направляющим 13, а толкатель 10 перемещается посредством привода 14 по приемной платформе 9. Конечные выключатели 5-25 и размыкатель 26 включают механизмы и пневмокамеры. Захватные элементы 6 выполнены в виде пневматических пневмокамерМанипулятор работает следующим образом,Рассмотрим работу манипулятора применительно к случаю кирпичной кладки.Транспортером 27 кирпичи 28 по-. даются на приемную платформу 9 (фиг.2), при этом срабатывает конечный выключатель 15: останавливает транспортер 27 и включает привод 14 толкателя. Толкатель 10 подает кирпичи на каретки 11, конечный выклю 66731чатель 16 останавливает толкатель 10 и включает пневмокамеры 12 (фиг,3), которые раздвигают каретки 11, и разделяют кирпичи 28 (фиг.4), прн этом срабатывают конечные выключатели 17, которые включают механизм подъема и опускания 7 захватных элементов 6.Рука 5 опускается, и захватные элементы 6 проходят между кирпичами 28, О при этом срабатывают конечные выключатели 18, останавливается механизм опускания 7 руки 5 и подается воздух в захватные элементы 6, которые расширяются и схватывают кирпичи 28 (фиг.5). Затем включаются конечные выключатели 19, которые отключают подачу воздуха в камеры захватных элементов 6 и включают механизм подьема и опускания 7 руки 5 и сближают каретки 1 (фиг.6). Конечные выключатели 20 отключают механизм подъема и опускания 7 руки и включают механизм горизонтального перемещения 2 исполнительного органа 1, которая перемед щается по рельсам 3 к месту укладкикирпича. На месте укладки кирпича срабатывают конечные выключатели 21, которые останавливают исполнительный орган 1 и включают механизм подъема и опускания 7 руки. Рука 5 опускается, затем срабатывают конечные выключатели 22, которые останавливают механизм опускания 7 руки и освобождают кирпичи 28 (фиг.7). При этом через размыкатель 26 срабатывает конечный выключатель 23, который включает механизм подъема и опускания 7, и рука 5 поднимается. При окончании подьема размыкатель 26 касается направляющей (не показана) и отключает конечный выключатель 23. Одновременно с Угим включается конечный выключатель 21 привода механизма горизонтального перемещения 2, и исполнительный орган 1 возвращается в исходное поЛожение, при этом срабатывают конечные выключатели 20 и 24, Первые из них останавливают исполнительный орган 1 и отключают выключатель 23, 50второй подает команду на привод 14 толкателя, и толкатель 10 возвращается в исходное положение (фиг.2), При этом срабатывают конечные выключатели 25, которые останавливают толка- тель 10 в исходном положении и включают транспортер 27. Далее работа 55повторяется.266731 12 г г,оставитель А.Ц 1 иряеваехред АКравчук рректор И.Эрдейи Редактор А.Гульк Заказ 5711/13 одписное д 1 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул ектн 11 ИИПИ Го по дел 13035, М