Захватное устройство

%(,Р 1 ЪУдЦ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЛАДОГЕ СЮ 6 ДЕТЕЛ ки ССС 198 бласт польизобр ологи ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится кмашиностроения и может быть изовано в манипуляторах, 11 ельютения является расширение тех,ЯО, 126638 А 1 чес х возможностеи. Рукои манипулятора захватное устройство перемещаютк стопе изделий, Гибкие ленты:1, размещенные на двух парах блоков 3, рас-,полагаются по обе стороны от стопыдеталей, Захватное устройство опускается на стопу, а внутренние ветвигибких лент 1 перемещаются вверх,поднимая держателями г детали из стопы, Скорости перемещения захватногоустройства и гибких лент регулируются системой управления, 2 ил,Изобретение относится к машиностроительной промьшленности и можетбыть реализовано при создании и разработке захватных устройств промьпцленных роботов и манипуляторов,Целью изобретения является расши-рение технологических возможностей,На фиг,1 изображено устройство(взяты три изделия из стопы), общийвид; на Лиг.2 - то же, схематично О(при полной загрузке схвата) .Захватное устройство содержитупругие замкнутые ленты 1 с равномерно закрепленными держателями 2, запасованные через блоки 3, смонтированные на концах направляющих 4, Ленты1 и направляющие 4 имеют соответственно приводы 5 и 6, работа которыхсогласована друг с другом посредствомсистемы управления, включающей эадат20чик программ 7, управляющий 8 и вычислительный 9 блоки, Захватное устройство смонтировано на руке манипулятора 10,Захватное устройство работает 25следующим образом,Рукой манипулятора 10 захватноеустройство перемещают к стопе изделий, предназначенных для гальванической обработки, при этом нижние блоки 303 направляющих 4 устанавливают симметрично над верхом стопы,Затемвхлючают, автоматический режим, послечего направляющие 4 посредством привода 6 опускаются по боковым сторонам Зстопы, как бы охватывая последнюю, аленты 1 посредством привода 5 перемещаются вокруг блоков 3 так, чтовнутренние ветви лент 1 движутсявверх. Скорость перемещения ленты 1(м/с) и скорость опускания направ.ляющих Чк (м/с согласуются междусобой посредством системы управления.С задатчика программ 7 через вычислительный блок 9 подается сигнал на 45управляющий блок 8, который обеспечивает синхронизацию работы приводов5 и 6 так, чтобы Ч, = Ч + ( Ь. Б ) IЬ,где т, - интервал времени опускания .. направляющих на величину 8 . Приведенная формула показывает, что за время 1 направляющие 4 опустятся на расстояние, а держатели 2 внутрен них ветвей ленты 1 поднимутся на высоту, большую в 1,15-1,2 раза, чем О , т,е. верхнее изделие поднимается над стопой на высоту (Ь-). По мере дальнейшего опускания направляющих на такую же высоту от стопы за время т поднимается второе сверху изделие и т,д. После захвата всех изделий стопы каждое будет отделено друг от друга на величину (Ь), Затем рукой манипулятора 1 О изделия помещают в гальваническую ванну, пос ле обработки перемещают руку манипулятора 10 с готовыми изделиями в накопитель и включают реверсивный автоматический режим: ленты 1 перемещаются в обратную сторону (внутренние ветви опускаются со скоростью -а направляющие поднимаются со скоростью - Чц . Обработанные изделия в стопе остаются в накопителе, и далее цикл повторяется,Расширение технологических возможностей в операциях, подобных гальванизации, заключается в том, что за один цикл качественной обработке подвергаются одновременно несколько иэделий, так как рабочая жидкость омывает всю поверхность каждого изделия ввиду того, что они отделены друг от друга на заданный зазор.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее основание, корпус, размещенные в направляющих корпуса упругие ленты с держателями, привод перемещения упругих лент, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус установлен на основании с возможностью перемещения в направляющих, гибкие ленты выполнены замкнутыми и размещены на двух парах направляющих блоков, связанных с приводом, причем прямолинейные участки лент параллельны направляющим корпуса,Подписное комитета СССР открытий кая наб., д.4