Промышленный робот

(54) ПРОМЫ 111 ЛЕННЫЙ (57) Изобретение относитс ции технологического обор жет быть использовано для штучных заготовок с помо нипуляторов. Целью изобр повышение надежности и э боты, Поставленная цель до введеция в кинематическую рукой робота рычажно-зуб ного механизма трехколесн ника с выстоем ведомого зв 4 ил. Михайлова 8.8)чаторычажные меение,971, с. 5 - 7.во СССР00, В 30 В 15/30,ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(50 4 В 21 О 43 00, В 25 ) 9 РОБОТя к автоматизаудования и моподачи в штамп цью роботов-маетения является кономичности растигается за счет связь привода с чагого планетарого четырехзвенена. 2 з.п. ф-лы,Изобретение относится к автоматизации технологического оборудования, преимущественно листоштамповочных прессов, и может быть использовано для подачи в штамп штучных листовых заготовок и удаления отштампованных деталей и отходов с помощью роботов-манипуляторов,Цель изобретения - повышение надежности и экономичности работы путем выполнения кинематической связи руки промышленного робота с приводом возвратноврагцательного перемещения в виде рычажно-зубчатого планетарного механизма трехколесного цетырехзвенника с выстоем ведомого звена,На фиг. 1 изображен промышленный робот к листоштамповочному прессу, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид в плане; на фиг. 3 - схема зубчаторычажного механизма трехколесного четырехзвенника; на фиг. 4 -- характеристика - передаточное число в функции угла поворота ведущего звена.Промышленный робот содержит станину 1, поворотную раму 2, вращающуюся в подшипниках 3 и 4 станины, привод, который содержит двигатель 5, ременную передачу 6, редуктор 7 и рычажно-зубцатый планетарный механизм трехколесного цетырехзвенника 8.Выходной вал редуктора 7 соединен с кривошипом 9 механизма трехколесного четырехзвенника 8. Кривошип 9 через шатун 10, коромысла 1 и шестерню 12 соединен с выходным звеном 13 механизма трехколесного четырехзвенника 8.На выходной вал механизма 8 посажена шестерня 14, входящая в зацепление с сектором 15, закрепленным на раме 2. В направляющих рамы установлена каретка 16, перемещаемая в вертикальной плоскости цилиндром 17. На каретке 16 с помощьк болтов 18 и шарнира 19 установлена рука, состоящая из стрелы 20 и штока 21, закрепленного болтами 22 в посадочном месте 23 стрелы. На конце штока закреплена плита 24 с отверстиями для крепления захватных органов 25. Показаны также заготовка 26 и штамп 27. В крайних положениях поворотная рама вместе с рукой фиксируется шариковым фиксатором 28.На фиг. 2 обозначены фиксированные по углу поворота позиции стрелы робота: положение 1 - рука над стопой заготовок, положение 11 - рука над тарой, положение 111 - рука над штампом. На фиг. 4 изображена зависимость передаточного цисла- от угла поворота ведущего звена срь.Щ,Сплошная линия - теоретическая кривая, пунктирная - с учетом зазоров в зацеплениях и соединениях рычагов.- теоретический угол обратного хода, 2 ф - максимальный угол выстоя механизма в случае, 5 10 1520 25 30 35 40 45 50 когда суммарный люфт от ведущего звена Механизма до руки, приведенных к ведомому звену механизма, равен теоретическому углу обратного хода ведомого звена механизма.Промышленный робот работает следующим образом.Исходным положением является положение 11, После хода ползуна пресса, в момент его остановки в верхней мертвой точке, включается привод поворота рамы 2, т. е, двигатель 5, который через ременную передачу 6, редуктор 7,. механизм трехколесного четырехзвенника 8 приводит в движение сектор 15. В результате этого рама 2 поворачивается в положение 111. Опускается каретка 16 со стрелой, включается питание захватных органов 29, притягивающих деталь и отходы, затем происходит подъем каретки со стрелой, отштампованной деталью и отходами, и поворот стрелы в положение 11. В положении 11 осуществляется кратковременный выстой стрелы, отключение захватных органов, удерживающих отходы, и сбрасывание отходов в тару. Выстой в положении 11 осуществляется без отключения привода. Далее стрела движется в положение 1, опускается каретка, отклюцаются захватные органы, удерживающие деталь, которая ложится в стопу. После этого стрела возвращается в положение 11 и ожидает окончания очередного хода пресса.Применение зубцаторычажного механизма трехколесного четырехзвенника позволяет обеспецить оптимальную динамику пово. рота, точно останавливать стрелу, обеспечить промежуточную позицию для выгрузки отходов, и пуск двигателя без нагрузки и плавное нагружение.Перемещение стрелы из положения 1 в положение 11 и из положения 11 - в положение 111 осуществляется за один оборот ведущего звена механизма. Ведомый вал также совершает один оборот. В положениях 1, 11, 111 угол поворота ведущего звена рь устанавливается при монтаже робота в пределах угла ф (фиг. 4), т. е. в момент, когда ведомое звено осуществляет выстой. При нахождении угла р в пределах угла ф (точка С по характеристике, фиг. 4), происходит включение привода ведущего звена. рь начинает возрастать. До момента выбора зазоров в зацеплениях и соединениях рычагов (точка а по характеристике) ведомое звено стоит. Затем ведомое звено плавно разгоняется до скорости, немного большей удвоенной скорости ведущего звена (точка е), и плавно останавливается (участок е - и). После точки и на теоретической характеристике передаточное число отрицательно, это означает, что ведомое звено механизма должно осуществлять реверс. Это не происходит из-за наличия люфтов в зацеплениях и соединениях рыцагов. Практически на участке и - с происходит выбор зазора в передачах в направлении, противо 1268252положном направлению первоначального Вращения, а на участке с - а - в направлении первоначального вращения. Инерционный выбег, разброс по времени срабатывания аппаратуры, выключающей привод, не влияет на точность остановки, так как механизм в течение достаточного времени осуществляет выстой, и поворотная рама 2 с кареткой 16 и стрелой зафиксирована в этот момент фиксатором. За грузка заготовки в штамп происходит аналогично.Изобретение позволяет улучшить динамику движения руки робота, что позволяет повысить производительность и уменьшить металлоемкость за счет снижения динамических нагрузок; получить высокую точность позиционирования без применения специальных дополнительных устройств (демпфера, фиксаторов, ловителей), что существенно упрощает конструкцию; получить промежуточную позицию, что расширяет производственные возможности робота, а именно позволяет осуществлять смазку подаваемых в штамп деталей, выгрузку крупных отходов. формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине с возможностью возвратно-поступательного и возвратно-вращательного перемещений руку с захватным органом, кинематически связанную с приводами возвратно-поступательного и возвратно-вращательного перемещений руки, и датчики отключения приводов перемещения руки, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности и экономичности работы, кинематическая связь руки с приводом возвратно-вращательного перемещения выполнена в виде имеющего ведущее звено рычажно-зубчатого планетарного механизма трехколесного четырехзвенника с выстоем ведомого звена.2 Робот по и 1 отличающийся тем, что датчик отключения привода возвратно- вращательного перемещения руки расположен на ведущем звене рычажно-зубчатого планетарного механизма.3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что привод возвратно-вращательного перемещения руки выполнен в виде электродвигателя.ССР д. 1,Ьектная,( оставитс ш В Техрсд И. Всрес Тираж 783 ВНИИПИ Государственного яо делам изобретений3035, Москва, Ж - 35, Рауш Филиал ППП Патент, г, Ужгоргорошкин Кор од омитета С открытий кая наб.,д, ул. Про