Захватное устройство

,ЯО 12684 5 1 1500 1702 ЛА щеаав ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Алтайский филиал Всесоюзного проектно-конструкторского технологическогоинститута Атомкотломаш(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. При включении привода поворота звеньев первое звено 2 поворачивается на заданный угол. При этом система передач поворачивает следующее звено на тот же угол относительно первого звена. Таким образом звенья располагаются по дуге окружности, повторяя контур обрабатываемой заготовки. Для придания вращения заготовке включают привод вращения магнитных роликов 3. 4 ил.Изобретение относится к средствам оснащения промышленных роботов и манипуляторов, а именно к исполнительным орга нам, и может найти широкое применение во всех отраслях машиностроения для надежного закрепления при транспортировании объектов различной формы, а также при автоматизации технологических процессов сборки и сварки тел вращения.Целью изобретения является расцгирение технологических возможностей.На фиг, 1 схематично показан предлагаемый исполнительный орган, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема механизма поворота (вариант); на фиг. 3 -- схема работы исполнительного органа. при гибке 15 ферромагнитного листового материала и при захвате изделий из немагнитного материала; на фиг, 4 - схема захвата ферромагнитных деталей,Захватное устройство содержит основание 1, к которому шарнирно крепятся пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев 2. На звеньях 2 установлены магнитные ролики 3 с дистанционным управлением.Звенья 2 снабжены механизмом поворо та, состоящим из двигателя 4, который через редуктор 5 соединен с корпусом 6 звена 2, шарнирно закрепленного на основании 1. В корпусе 6 звена 2 расположено зубчатое колесо 7, закрепленное на основании 1 и входящее в зацепление с зубчатым З 0 колесом 8, соединенным с корпусом 6 последующего звена 2.Механизм поворота последующего звена 2 отличается тем, что зубчатое колесо 9 (соответствует зубчатому колесу 7, закрепленному на основании 1) неподвижно закреплено на корпусе 6 предыдущего звена 2.Один или несколько роликов 3 имеют индивидуальный привод (не показан), обеспечивающий вращение ролика 3 и его фиксацию. 40Захватное устройство работает следующим образом.Магнитные ролики 3 включены, пальцы находятся в исходном положении. Захватное устройство подводится к обрабатываемой заготовке 10 выпуклой или вогнутой формы до касания роликом 3, установленным на основании 1. Затем включается привод поворота звеньев, который поворачивает звено 2 на угол сс до касания роликом 3 поверхности обрабатываемой заготовки 10. При этом зубчатое колесо 8, взаимодействуя с колесом 7, закрепленным на основании 1, поворачивается на угол сСотносительно корпуса 6 звена 2. Колесо 8 соединено с корпусом 6 последующего звена 2, следовательно, корпус 6 последующего звена 2 поворачивается на угол сс, относительно предыдущего, и так далее, т.е. все звенья 2 располагаются по дуге окружности, повторяя контур обрабатываемой заготовки 1 О.При переносе плоских обрабатываемых заготовок 10 пальцы находятся в исходном положении. При необходимости гиба обрабатываемой заготовки 1 О в обечайку включается привод поворота звеньев 2, которые, синхронно поворачиваясь на угол сс, располагают ролики 3 по окружности, обеспечивая придание обрабатываемой заготовке 1 О цилиндрической формы. При необходимости, включив привод вращения роликов 3, можно придать обечайке и любой цилиндрической детали вращательное движение.Выполнение конструкции предлагаемым образом обеспечивает расширение технологических воэможностей захватного устройства. Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее шарнирно установленные на основании пальцы, каждый иэ которых выполнен в виде шарнирно соединенных звеньев, снабженных механизмом их поворота на одинаковый угол относительно друг друга, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на каждом звене установлены магнитные ролики, по меньшей мере один из которых снабжен приводом его вращения.едактор Н. Егоровааказ 5975/15ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП Составитель А. АлексеТехред И. ВересТираж 103Государственного комитетаам изобретений и открыва, Ж - 35, Раушская наПатент, г. Ужгород, ул. тор М. Шарошсное КоррекПолниСССРийд. 4/5роектная, 4