Механизм позиционирования робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСООИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) (И) 51)4 В 25 0 ЕОВЗНЬЯ ИЗОБР ПИС ЛЬСТ.8)етельство СССР3 9/00, 1980.ИОНИРОВАНИЯ РО носится к механиэподвижных эвеляторов и подоб т быть использо ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИ(71) Всесоюзный нательский институтханизации шахтнбго(57) Изобретение омам позиционированньев роботов, маниных устройств и мож вано в различных отраслях народногохозяйства, Цель изобретения состоитв .упрощении конструкции при увеличении числа точек позиционирования.Механизм позиционирования роботаснабжен общим для всех упоровисточником магнитного поля. Магнитнаясвязь между упорами и источником магнитного поля осуществлена гибкимимагнитопроводами. Устройство управления выдвижением упоров, выполненное в виде пластины иэ ферромагнитного материала с отверстием, расположено в зазоре между источником магнитного поля и подвижным звеном своэможностью перемещения вдоль осиподвижного звена. 1 ил.Изобретение относится к механизации и автоматизации производственныхпроцессов; в частности к механизмампозиционирования подвижных звеньевроботов, манипуляторов и подобных 5устройств, и может быть использованов различных отраслях народного хозяйства,Целью изобретения является упрощение конструкции при увеличении числа Оточек позиционирования.На чертеже изображен механизм позиционирования робота, общий вид.Подвижное звено 1 установлено вкорпусе 2 (выполнены из немагнитного 1материала), В верхней части корпуса2 размещен источник 3 магнитного поля (например, электромагнит). На подвижном звене в опорах 4 и 5 установлена пластина 6, выполненная из ферромагнитного материала (например,стали), при этом в ней имеется отверстие 7. Механизм содержит также гибкие магнитопроводы 8 - 12 и выдвижные упоры 13 в корпусах 14. Под основанием корпуса подвижного звенарасположены подвижный упор 15 с пружиной 16 и жестко закрепленный фиксирующий упор 17. На корпусе 2 рас-.положен датчик 18 устройства управления перемещением пластины 6, взаимодействующий с упором 5,Механизм работает следующим образом.В исходном положении электромаг 35нит 3 включен, пластина находится вположении, указанном на чертеже, Приэтом воздушный зазор между торцамимагнитопроводов 9 - 12 и электромагнитом 3 перекрыт ферритовой частьюпластины 6, а зазор между электромагнитом 3 и магнитопроводом 8 совпадает с отверстием 7, Магнитоуправляемый выдвижной упор 13, соединенныйс рабочей зоной магнитопровода 8,выдвинут, а остальные упоры находятся во втянутом положении,Перемещение звена 1 вперед (например справа напево) осуществляется дотех пор, пока выдвинутый упор 13 маг 50нитопровода 8 не встретит подвижныйупор 15, после чего оба упора перемещаются совместно, сжимая пружину 16,воздействуя упором 15 на шток тормозного золотника (не показан) и осуществляя плавное торможение звена споследующей остановкой на жесткийупор 17, После выполнения роботомтребуемой операции (напримерзахвата 729 2детали) звено 1 перемещается в ис - ходное положение (слева напрано) и воздействует на датчик 18, после чего управляющее устройство (не показано) передвигает пластину 6 в следующее положение (справа налево на расстояние ц. располагая отверстие 7 между магнитопроводом 9 и электромагнитом 3), при этом выдвижной упор 13, расположенный в рабочей зоне магнитопровода 9, выдвигается в рабочее положение, остальные упоры втянуты. При последующем движении звена 1 вперед аналогично описанному осуществляется передвижение и остановка подвижного звена 1 в позиции, определяемой упором 13, управляемым магнитопроводом 9, и возврат звена в исходное положение, После окончания последнего цикла позиционирования, осуществляемого путем разрыва магнитной связи магнитопровода 12 и возврата подвижного звена 1 в исходное положение, устройство управления, получая очередной сигнал от датчика 18, перемещает пластину 6 в первоначальное положение, после чего механизм повторяет программу позиционирования.Предложенное устройство позволяет сократить количество звеньев кинематических цепей, упрощает конструкцию и снижает габариты устройства при увеличении числа точек позиционирования, расположение концов магнитопроводов со стороны электромагнита на равных расстояниях друг от друга упрощает конструкцию устройства программного управления за счет возможности управления идентичными сигналами независимо от характера размещения точек позиционирования, снижает металлоемкость робота в целом,Формула изобретенияМеханизм позиционирования робота, содержащий корпус, в котором с возможностью линейного перемещения установлено подвижное звено с регулируемыми упорами, и устройство управления выдвижением упоров, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции при увеличении числа точек позиционирования, он снабжен общим для всех упоров источником магнитного поля, при этом магнитная связь между упорами и источником магнитного поля производится посредством гибких магнитопрово266729 Состави Техред А ль О, РоманенкоКравчук Коррек едактор А Эрдейи ько каз 5711/ сно дственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород,рои Проектна дов, а устройство управления выдвижением упоров, выполненное в видепластины из ферромагнитного материала с отверстием, установлено в зазо 13 Тираж 1 ВНИИПИ Государственногпо делам изобретени 3035, Москва, Ж, Рау ре между источником магнитного поляи подвижным звеном с возможностьюперемещения вдоль оси подвижногозвена. 31 Подкомитета СССРи открытийская наб д. 4/5