Электромеханический сустав манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 265 О 09) . (11) РЕСПУБ 5 1 170 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение может быть использованов конструкциях манипуляторов и в другихмеханизмах, в которых соединяемые звеньясовершают относительное пространственное движение. Цель изобретения состоит вобеспечении экономии электроэнергии иповышении точности позиционирования засчет непотребления электроэнергии прификсации звеньев в пространстве, Для этого в торцовыи статор 4 асинхронного электродвигателя, закрепленный на части 2 сустава, помещена аксиально-подвижная втулка 9 из магнитопроводного материала, подпружиненная к нему. Гибкое зубчатое колесо 6 волновой передачи выполнено в виде диска, При подаче напряжения на статор 4 возникает сила тяги, под действием которой втулка 9, преодолевая сопротивление пружины, растормаживает ротор 5, одновременно при взаимодействии вращающегося магнитного поля статора 4 с наведенным током, в роторе 5 возникает вращающий момент, который через волновую зубчатую передачу передается на часть 3 сустава. Снятием напряжения ротор 5 тормозится втулкой 9, при этом части 2 и 3 фиксируются относительно друг друга в пространстве. 1 ил.265044 Формула изобретения Составитель Ф.Майоров Редактор И. Горная Техред И, Верес Корректор М. Максимишинец Заказ 5610/1 О Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о крытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП сПатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение.Цель изобретения - обеспечение экономии электроэнергии и повышение точности позиционирования путем выполнения привода с торцовым асинхронным двигателем, снабженным фиксатором ротора, 10 что позволяет отключать электроэнергию при фиксированном положении звеньев.На чертеже изображен сустав манипулятора, общий вид,15Сустав манипулятора содержит две установленные на оси 1 части 2 и 3, одна из которых 2 установлена на оси 1 с возможностью поворота, а другая 3 жестко с ней связана, привод их относительного поворота, включающий торцовый асинхрон ный электродвигатель, статор 4 которого выполнен кольцевым и закреплен на части 2 сустава, а ротор 5 установлен на оси 1 с возможностью вращения, и волновую передачу, состоящую из расположенных соосно и находящихся в зацеплении гибкого зубчатого колеса 6 и жесткого зубчатого колеса 7, зубцы которых расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, при этом жесткое зубчатое колесо 7 закреплено на части 2 сустава, а гибкое 6 - на оси 1. Кроме того, сустав снабжен фиксатором положения ротора 5, включающим аксиально расположенную внутри статора 4 и подпружиненную к нему пружиной 8 втулку 9 из магнитопроводного материала, а между торцом ротора 5 35 и торцом гибкого зубчатого колеса 6 установлен подшипник 10 качения.Сустав манипулятора работает следующим образом.При подаче напряжения на статор 4 возникает сила тяги, под действием которой втулки 9, преодолевая сопротивление пружины 8, растормаживают ротор 5. Одновременно при взаимодействии вращающегося магнитного поля статора 4 с наведенным током, в обмотке ротора 5 возникает вращающий момент, под действием которого ротор 5 начинает вращаться, вращая и зоны зацепления гибкого зубчатого колеса б с жестким колесом. 7. При этом за счет разности зубьев зубчатых венцов гибкого 6 и жесткого 7 колес гибкое колесо 6 поворачивается относительно жесткого 7, поворачивая и ось 1 с частью 3 сустава. При снятии напряжения со статора 4 втулка 9 под действием пружины 8 затормаживает ротор 5, тем самым фиксируя в пространстве положение части 3 относительно части 2 сустава. Электромеханический сустав манипулятора, содержащий две установленные на оси корпусные части, одна из которых установлена на оси с возможностью поворота, а другая - жестко с ней связана, и привод их относительного поворота, включающий волновую передачу с расположенным и соосно и находящимися в зацеплении жестким и гибким зубчатыми колесами, отличаюи 4 ийся тем, что, с целью обеспечения экономии электроэнергии и повышения точности позиционирования, он снабжен торцовым асинхронным электродвигателем, статор которого выполнен кольцевым и закреплен на одной корпусной части, а ротор установлен на оси сустава с возможностью вращения, фиксатором положения ротора, выполненным в виде аксиально расположенной внутри статора и подпружиненной к нему втулки из магнитопроводного материала, и подшипником качения, установленным между торцами ротора и гибкого зубчатого колеса, при этом зубья гибкого и жесткого колес расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, и кроме того, жесткое зубчатое колесо закреплено на одной корпусной части, а гибкое закреплено на оси.