B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1066801

Опубликовано: 15.01.1984

Авторы: Гаврилов, Акатьев, Шкловский

МПК: B25J 15/02

Метки: схват, робота, промышленного

...фиг. 2 - то же, вид сверху, на , 60 фиг. 3 - то же, вид сбоку.Устройство состоит из.пневматического (или гидравлического) цилиндра 1, сообщающего воэвратнопоступательное движение рейке 2 65 от которой приходит во вращение сблокированное зубчатое колесо 3, сообщающее возвратно-поступательное движение рейкам 4, несущим на себе правую 5 и левую 6 губки, снабженные амортизационными элементами 7 и 8, упругость ксторых регулируется посредством насоса 9. Объем рабочей полости насоса равен сумме рабочих. объемов эластичных элементов 7 и 8. Насос 9 сообщается с амортизационными элементами 7 и 8 посредством шлангов 10 и 11.Устройство работает следующим образом.В исходном положении поршень пневматического (или гидравлического) цилиндра 1 находится...

Номер патента: 1066802

Опубликовано: 15.01.1984

Авторы: Гринин, Черных, Новоселов, Мещеряков

МПК: B25J 19/00

Метки: органа, манипулятора, выдвижения, механизм, телескопический, рабочего

...органа,Целью изобретения является повышение точности позиционирования,Указанная цель достигаетсятем, что в телескопическом механизме выдвижения рабочего органаманипулятора, содержащем неподвижное звено, основное и дополнительноеподвижные звенья,две пары зубчатыхреек, одна из которых смонтирована нанеподвижном звене, и силовой привод с подвижным элементом, на котором смонтирован блок шестерен,размещенных с воэможностью взаимодействия с зубчатыми рейками, вторая пара зубчатых реек смонтирована на дополнительном подвижном звене, а подвижный элемент силовогопривода шарнирно связан с основнымподвижным звеном.На фиг. 1 изображен телескопический механизм выдвижения рабочего органа манипулятора, общий вид,на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1....

Номер патента: 1068279

Опубликовано: 23.01.1984

Авторы: Петров, Верховский, Полищук, Лакота, Жеребцов

МПК: B25J 5/00

Метки: робота, промышленного, модуль

...кинематической связи, соединенный с рычагом и включающий всебя пружину, Конструкция подвижногозвена уравновешена за счет упругой 20деФормации пружины 23.Недостатком известных устройствявляется низкая надежность при динамической балансировке.Цель изобретения достигается тем, 25что в модуле промышленного робота,содержащем основание, подвижноезвено, связанное с основанием:вращательной и поступательной парами,подпружиненный рычаг с гибкой связью,30шарнирно соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, имеетсяподвижный, расположенный на основании и шарнирно связанный с рычагомполэун, выполненный Г-образным, намалой полке которого смонтирован35ролик, причем ролик установлен наполэуне так, что прямая, проходящаячерез его ось и ось...

Номер патента: 1068280

Опубликовано: 23.01.1984

Авторы: Ушаков, Степанов, Калабин, Тимофеев, Овакимов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...всех передач манипулятора в его состав входит натяжноеустройство, состоящие из натяжной 60кинемахической цепи и блока дифференциалов. Натяжная кинематическаяцепь начинается с шестерни 15, которая зацепляется с зубчатым сектором 16, укрепленным на последнем 65 матически связанным с этими диффе-40 ренциалами, причем в натяжную кинематическую цепь входит несамотормовалу 7, и оканчивается выходным валом 7. В состав натяжного каналазубчатых передач входит несамотормоэящая винтовая передача 18, расположенная на участке между валами3 и 4, входящими в поступательнуюкинематическую пару,На основании манипулятора установлены силовой блок 19 приводов, устройство 20 развязки движений исполнительных звеньев, дифференциальныйблок 21 и упругий...

Номер патента: 1068281

Опубликовано: 23.01.1984

Автор: Жеребной

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...фиг, 1 изображен схват, общийвид; на фиг. 2 - схват с разрезомтраверсы, общий вид; на фиг. 3 - видЛ на .фиг.1. 30Захват содержит корпус 1 и подвижную траверсу 2, перемещаемую понаправляющим 3, рычаги 4, шарнирнозакрепленные на подвижной траверсе2 и несущие на однм конце губки 5,а на другом - ролики б, контактирующие с клином 7, поверхность которого имеет профильный вид и подобранатак, что губки рычагов перемещаются. строго по линии, перпендикулярнойоси захвата.40РПривод осуществляется силовыми цилиндрами 8, жестко закрепленнымина корпусе 1 штоки которых соединены с подвижной траверсой 2. Для раскрытия рычагов служат пружины 9, закрепленные одним концом на подвижной. траверсе 2, а другим на рычаге,,.Для поддержания рабочей поверхности...

Номер патента: 1069988

Опубликовано: 30.01.1984

Авторы: Цыпук, Петров

МПК: B25J 5/00

Метки: шасси, манипулятор, самоходного

...оси крепления коромысла и шатуна смецены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий виду на фиг. 2- соединение тяг пантографа, размещенных вдодь стрелы, с опорой; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2 у на фиг.4- соединение рабочего органа с руко ятью; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 4.Манипулятор (фиг. 1) состоит из опоры,1, поворотной колонки 2,стрелы3, рукояти 4, рабочего органа 5, 60 ,тяг б пантографа, коромысел 7 пантографа, коромысла 8, закрепленного на оси 9, смещенной относительно оси 10 поворота колонки, шатуна 11, связанного шарнирно с коромыслом 8 65 и кронштейном 12 так, что осью 13 шарнира на кронштейне...

Номер патента: 1069989

Опубликовано: 30.01.1984

Авторы: Куковинец, Федоров, Летуновский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...устройство содержит корпус 1, в направляющих 2 которого установлен блок зажимов, выполненный в виде барабана 3 С -образного сечения с диаметрально расположенны-, ми окнами 4 и 5. На торцах барабана жестко закреплены два зубчатых сек" тора 6. В окне 4 барабана 3 расположены распознающие щупы, выполненные в виде рычагов 7 и 8, кинематически связанных с воэдухаоаспределителями 9 и 10.Расстояниемежду рабочими 60 поверхностями рычагов 7 и 8 выбйрают несколько большим толщины В детали. В окне 5 барабана 3 установлен подвижный зажим 11, связанный с силовым цилиндром 12, на штоке 13 65 которого закреплены поршень 14 и возвратная пружина 15, а также упор 16, взаимодействующий с датчиком 17. На барабане 3 находится подпружинен ный зажим 18. С...

Номер патента: 1071420

Опубликовано: 07.02.1984

Автор: Николенко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...взаимодействия с пилообразными вырезамихольца. переключающего механизма,подпружиненная собачка закрепленана корпусе и размещена своим зубомв пилообразных вырезах кольца, аФиксатор размещен на ползуне и предназначен для взаимодействия с опорными выступами кольца.На чертеже показан захват манипулятора в положении с раскрытымигубками, общий вид,Схват манипулятора состоит изкорпуса 1, губок 2, связанных с корпусом 1 шарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде тяг 3, связывающих губки 2 с подпружиненнымползуном 4, который установленподвижно на корпусе 1. Кроме того,губки 2 непосредственно шарнирно 50сочленены с корпусом 1, Переключаю-,щий механизм выполнен в виде кольца5, установленного на корпусе 1 свозможностью поворота вокруг егооси в...

Номер патента: 1071421

Опубликовано: 07.02.1984

Авторы: Давыгора, Максименко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...2 с разнонаправленнымиштоками 3 и 4, которые закрепленыв губках 5 и б. В корпусе 1 с возможностью вращения размещен синхронизирующий винт 7, на концах которого нарезаны участки разносторонних несамотормозящих резьб. Губки5 и б имеют отверстия под резьбувинта 7 и кинематически с ним связаны. В губке б выполнены отверстия,в которых расположены толкатели 8и 9, имеющие продольные пазы 10и осевые отверстия. В этих отверстиях установлены пружины 11, сжатые 4осями 12. Оси застопорены в толкателях 8 и 9 при помощи штифтов 13 свозможностью их взаимного перемещения при сжатии пружин 11, Междузадними торцами толкателей 8 и 9и гайками 14 расположены пружины 15. Оси 12 эапрессованы в плиту 16.В эту же плиту эапрессована двухсторонняя рейка 17. Рейка...

Номер патента: 1071422

Опубликовано: 07.02.1984

Авторы: Бессонов, Кучерявый

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...конец которого расположенниже радиальных отверстий 7, а нижний конец выступает за торец камеры 2 н нагружен пружиной 9. 30 35 40 45 50 55 На выход штуцера 3 установлено электроизоляционное основание 10 (кольцо )с осевым отверстием 11 и контактами 12, соединенными проводками 13 с системой (не показана) контроля удержания заготовки 14. Основание 10 выгружено в сторону верхнего конца штока 8 пружиной 15,Пружины 9 и 15 малой жесткости выбираются таким образом, чтобы исключить перемещение штока 8 и основания 10 вверх под воздействием вакуума и обеспечить отделение заготовки 14 от камеры 2 после частичной ее разгерметизации. Для удобства сборки и подрегулировки момента касания заготовки 14 верхний и нижний концы штока, 8 ввинчены один в...

Номер патента: 1073085

Опубликовано: 15.02.1984

Автор: Лескин

МПК: B25J 1/00

Метки: технологическая, автоматизированная, единица

...8 С КОНУСОМ ны к 1 цс, пружина 14 и )Осконтыктпый конечный выклю Ы гель 15 1 СходпоГГ) положени 51, связанпыи с "пры,:51301 циу устроигтВом 8 сганк,1 1. 11 а пруяхнс 14 зыкрепле;ы дастина 6 с лепестком 17. 1.1 ыст;Ны 16 имее возможность сг)бояого 1:гр,г:спи по стойке 8.Лвтох ыте 13 и ровы)п ыя Ох н О, Г ии Еескы я единица работает следующим обры 0,По команде упралюшег) р исеы 4 срабатывает схват 5, за.кима Вс )1,10 к) зыг 010 ВКу, СТОГЫ заЕОТОБОК 7 загрх 331)-разгрузочного устройсты 2 со схым 5 верху Геремеп 1110 К)51 нод суп: р 1,) с, ержателем 12. Схппг)рт ( Е.ы. о, и 051 ГЕ 1.; 3)хнем исхо (ном поло)КОЕНи. 110:е О,;ы 3.1 е у, рав,яюшего устройсты, с ыпкы") ппсрт 1 О с держа с;1 е" 12 перс)1 СНЕс 11 Г 05 нп,тЕее положение. Дойдя до...

Номер патента: 1073086

Опубликовано: 15.02.1984

Авторы: Цыкоза, Марголит

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...закреплены на траверсе 14, через которую в направляющих втулках 23 проходят штан- у ги 24, Штанги 24 одним концом шарнирно соединены с звеном 16, а другим соединены между собой планкой 25. На пантографе 13 закреплен планками 26 схват 27 в виде электромагнитов или вакуумных присосов. Регулирование вылета схвата 27 осушест. вляется перемещением схвата между планками 26. На планке 25 и траверсе 14 установлены упорные винты 28 и 29, взаимодействуюшие со штоками гидроцилиндров 21 и 22 в конце хода звена 16,Манипулятор работает следующим образом.В зависимости от высоты штампа, установленного на прессе, производится регулировка манипулятора по высоте с помошью винтовой передачи и маховичка 8. По сигналу от командоаппарата пресса...

Номер патента: 1073087

Опубликовано: 15.02.1984

Автор: Колеватых

МПК: B25J 1/06

Метки: погрузочный, манипулятор

...) К С ,01 рГГ(33333)С,)СМ Хц,с), расицЛНГК 133)Ь)М )ЗК)КС иь ГузоВом 6.1 цкс с 50 з 1)жп(иЬ 10 и (сИхн).30)1 РХ Кц)ТСЦИ.1) )с,)1(,ж( изц)РЗАс Н 3 рмзцчп),)и сс- )и(1(,5 )ц, Оппи в.1 ц с 50 ппс)й мнипу,) Г)р (ц,н р) 3)1 .50-и), ):11 ( н)иис 51 01 н с(.,; Ь 1)сГн. 40 )жиц ц ГИПцвс НИЯ 1 Кори,С ), )ССУПСИ льпн, Гн Н( и) и пиле пп )0 ГРс 1 с с Рс 1 х,), с;)с)и;ц".3 к) 1)ж)3.;3 1, 1 1)р)вс,1; :ИРТИКс.,Ьпц 0 ПРС(1 СПС)ИЯ. с)С)МСИ , СОЗ 1 с), . ), 5 ЗЦГ; ,;сИс, Г. со с ,. 1 И;3, С 5 З . .Ц . 1:и. Гп)1 Ь ) , )МС 1 Р 0;1, Р;Г )МС,С)ПЫЫ 5Р (",505, 0,ц н Г, 11 "зГ)вци 6,3 цк / мкре- П;)Е) НЗ КЦ 1)ПГ СГ , , 51 ГЗМЦЖ )ЦСГЬК вращения вцк;(ш . .;, шГИ ГИ П И Нссет схват 8 и штангу с) с о) рз)33(ч)тел( м 1) ходс нос 1 диеи.1 ри э сом о;син кГс)с 13...

Номер патента: 1073088

Опубликовано: 15.02.1984

Автор: Флейтман

МПК: B25J 7/00

Метки: перемещения, микроманипулятора

...преобразователь движения, образованный входным и выходным звеньями. Входное звено выполнено в виде диска 1, имеющего на противоположных образующих поверхностях зубцы, напротив которых установлены отдельные электромагниты 2 и 3, и между зубцами и полюсами электромагнитов 2 и 3 расположены плоскости комбинированного выходного звена, изготовленные из токо- проводящего материала. Материал может быть также гистерезисным. Комбинированное выходное звено двухфазного преобразователя движения выполнено в виде двух дисков 4 и 5, закрепленных на общем валу 6 с зазором между плоскостями, Для периодического замыкания магнитного по- гока от электромагнитов 2 или 3 на валу 6 расположена обмотка дополнительного электромагнита 7, В другом варианте...

Номер патента: 1073089

Опубликовано: 15.02.1984

Авторы: Голынчев, Герасименко, Егоров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...поступательного движения контактирующих пар при определенном угле поворота), Регулируемые упоры установлены на корпусе 7 манипулятора и выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности. Цилиндрическое кольцо 8 уста- новлено непосредственно на корпусе 7. Кроме того, на корпусе 7 устанавливается кронштейн 9, на котором расположено цилиндрическое кольцо 10. Цилиндрическое кольцо 8 имеет профилированную торцовую поверхность А, на боковой поверхности цилиндрического кольца выполнен паз с поверхностями Б, В и Г, причем высота пс)- верхности Г больше, чем высота поверхности Б, В пазу установлен упорный винт 11. Цилиндрическое кольцо 8 взаимодействует с хвостовиком 6 кулачка 5 кулачкового валика 4. На...

Номер патента: 1073090

Опубликовано: 15.02.1984

Авторы: Кравченко, Гулиа, Юдовский, Архипенко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...двумя хпховичными колесами и разгонной муфтой, прн этом механизм поворота выполнен и виде крпвошипно-кулисного механизма, а одно маховичное колесо жестко соединено с кривошипом этого механизма и рукой, а другое соединено с кулисой и через разгонную муфту - с приводом.На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид в плане.Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, на верхнем фланце ведомого вала 2 установлена рука 3 манипулятора. В корпусе 1 размещен механизм поворота, содержащий маховичное колесо 4, установленное на нижнем фланцс ведомого вала 2, связанное через кулису 5, кривошип 6 и муфту 7 с другим маховицным колесом 8, вал которого...

Номер патента: 1074709

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Болотин, Тывес, Саламандра, Корендясев

МПК: B25J 1/02

Метки: рука, механическая

...звенья с размещенными на них приводами, выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из ре дукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.На чертеже приведена кинематическая схема механической руки.Механическая рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из шарнирно соединенных звеньев 3 - 5 и последнего звена 6 с захватом 7.Двигатели 8 - 11 расположены непос 30 редственно на звеньях 3 - 6 механической руки. Двигатели 8 - 11,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или...

Номер патента: 1074710

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Самоцветов, Рябой

МПК: B25J 5/00

Метки: установки, антенных, модулей, снятия

...в горизонтальной плоскости, а пневмогидравлический привод снабжен нижним поршнем, связанным с подъемным поршнем посредством шлицевого соединения, при этом нижний поршень снабжен опорной плитой для установки на основание.На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Устройство для установки и снтенных модулей содержит тележку 1ную относительно основания 2, сгидравлическим приводом 3, имеюлиндрический корпус 4 и подъемншень 5, на котором установленатальная платформа 6.Цилиндрический корпус 4помещен внутри двухрамочнподвеса 8 с наружной 9 ирамами, с осями поворотаветственно.Фланец 7 установленподшипниками 13 с возмо ятия анподвиж пневмощим циый, пор- горизонс флан ого кард внутренн 11 и 12 цем 7 нного...

Номер патента: 1074711

Опубликовано: 23.02.1984

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, сенсор, промышленного, тактильный

...жидкостью, например трансформаторным маслом. Между собой полости 11 - 14 разделены перегородками 15 - 19 кольцевого сечения и содержат замкнутые полости, заполненные той же жидкостью, Стенки перегородок и лист 10 конструктивно представляют собой одно целое. Торцы перегородок 15 - 19 контактируют с дат чиками 1 - 9, так, например, полости перегородок 16 и 18 контактируют с датчиками 2, 5 и 8 (фиг. 5). Полости 11 - 14 также контактируют с датчиками. Так, например, на фиг. 2 показано контактирование полостей 12 и 14 с датчиками 3, 5 и 7, а на фиг. 6 и фиг, 7 - контактирование поло стей 11 - 14 с датчиком 5.Во всех случаях полости контактируютс датчиками через тонкий слой материала листа 10, например полости 12 и 14 контактируют с...

Номер патента: 1074712

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Филипов, Маслов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой - с диском.Кроме того, схват снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, на которой рамоложен привод, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки и размещена гайка, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом.На фиг.изображен схват в аксонометрии, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.Схват содержит корпус 1 и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватывающий орган 4, связанный с винтом 5, привод 6, установленный на плите 7 со скалками 8, гайку 9, упругие стержни 10, наклонные упругие стержни 11, перемещаемую деталь 12.Схват работает следующим образом.Промежуточное кольцо...

Номер патента: 1076276

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Озеров, Ермошин, Гребень, Малышев

МПК: B25J 9/00

Метки: рука, манипулятора

...12 жестко укреплены стойки, со ответственно 22 и 23, которые осями 24 и 25 связаны с цепью 20, образуя шарнирные соединения.На наружном звене 6 жестко укреплен кронштейн 26, который осью 27 шарнирно соединен с гайкой 28, расположенной на установленном в корпусе 1 ходовом винте 29, связанном с валом 30 электропривода посредством муфты 31.Рука манипулятора работает следующим образом.При поступлении команд от программного управления (не показано) вал 30 элект ропривода начинает вращат ься, Это вращение через муфту 31 передается ходовому винту 29. При вращении ходового винта 29 расположенная на нем гайка 28 и шарнирно соединенный с ней осью 27 кронштейн 26, жестко укрепленный на звене 6, будут линейно перемещаться, т.е. звено 6 будет...

Номер патента: 1076277

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Филонов, Филонова, Дьяков

МПК: B25J 11/00

Метки: шарнир, манипулятора

...силовые цилиндры приводов вра"щения и качания последующего звена,а т акже привод вращения основнойопоры, промежуточная и основная опоры выполнены цилиндрическими, приэтом промежуточная опора эксцентрично и жестко связана со штоком силово 35го цилиндра качания последующего зве"на, а цапфа промежуточной опорыустановлена перпендикулярно оси вра"щения основной опоры, при этом кор 40пус силового цилиндра привода вращения последующего звена посредствомдополнительно введенных зубчатойпередачи и паразитной шестерни,свободно посаженной на цапфе промежуточной опоры, связан с последующим45звеном.На фиг. 1 изображена предлагаемаяконструкция, осевой разрез, на фиг. 2разрез А"А на фин. 1; на фиг.3 разрез В-В на фиг, 1.Шарнир манипулятора...

Номер патента: 1076278

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Власов, Сухов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...4), на торцах образующие вторую полумуфту. За клином 11 на штанге 12 штифтом 16 зафиксирована перваяполумуфт а 17, поворот которой вместесо нпан-ой в штоке 3 .ограничиваетшпонка 18. На полумуфт е 17 выполненыторцовые зубья 19, имеющие скосы20. Выдвижение клина 11 из штока 3ограничивается пружинным кольцом 21,в которое упирается торец цилиндрического кольца 13. На внут ренней поверхности штока 3 выполнены продольные пазы 22 и 23, в которые входятпродольные зубья 14, Количество зубьев 19 на торце полумуфты 17 выбрано четным, например, восемь, и ихширина равна расстоянию между ними,а количество зубьев 14 у цилиндрическаго кольца 13 в два раза меньше,т.е. четыре, и их ширина равна ширине зуба кольца. При этом зубья расположены равномерно по...

Номер патента: 1076279

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Двоскин, Переплетчиков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...изобретения - расширение технологических возможностей.Пост авленная цель. достигается 5тем, что схват манипулятора, содержащий корпус и головку с размещенными в них приводнь 1 м зубчатым коническим колесом и вспомогательными коническими зубчатыми колесами, причем р 0к последним прикреплены губки, снабжен Фиксатором, а в корпусе выполнена расточка, в которой с возможностью вращения расположена головка,причем на последней выполнены углуб- р 5ления под Фиксатор,На чертеже изображен схват, общийвид.Захватное устройство содержитпривод 1, приводной вал 2, установленный в подшипниках 3 корпуса 4,На приводм валу 2 крепится приводное коническое зубчатое колесо 5, НаФланцеоой части корпуса 4 установлен Фиксатор 6, заходящий в углубление на...

Номер патента: 1076280

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Ямпольский, Лахчев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...крепления. Рычаги 2 соединены со ступицей 7 с помощью профилированных пазов 8, которые сделаны в торце ступицы 7, последняя механически связана с обоймой9 посредством сменных роликов 10, .Сменные пластинчатые пружины 11 55(фиг. 2) вложены в гнезда где установлены с помощью винтов 12, обойма9 (Фиг. 1) соединена с корпусом 6 через подшипник 13, а также со што" ком 14 двигателя 15 посредством вилки 16, которая связана своими концами с обоймой 9, в наружной поверхности которой выполнены для этого пазы 17, На вилке 16 смонтирован фиксирующий винт 18, который фиксирован в заданном положении с помощью контргайки 19, а на головке винта приклеена пластина 20 с высоким коэффициентом трения, На обойме 9 закреплена крышка 2 1 (фиг, 2), на которой...

Номер патента: 1077779

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Тывес, Корендясев, Митяшин, Болотин, Саламандра

МПК: B25J 1/00

Метки: рука, механическая

...и натяжной цепей разнополярны.На фиг. 1 изображена кинематицеская схема механической руки; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1,Механическая рука состоит из корпуса - основания 1, шарнирносоединенных между собой звеньев 2 - 6 и закрепленного с возможностью вращения на последнем из них захвата 7, установленных соосно в корпусе 1 индивидуальных приводов 8 - 10, звеньев 2 - 4 соответственно и приводов 11 и 12 звеньев 5 и 6 установленных на звене 2. Приводы 11 и 12 выполнены, например, в виде моментных пневмоцилиндров. Первая группа приводов 8 - 10 соединена между собой таким образом, что входной элемент последующего привода 8 - 10 закреплен выходным элементом предыдущего, при 20 25 30 35 40 45 50 55 чем ротор моментного пневмоцилиндра 8...

Номер патента: 1077780

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Пурцхванидзе, Челидзе

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные от О верстия фланцев 1.Недостатком этого манипулятора являются узкие технологические возможности вследствие того, что воздействие на изгибаемый шарнир распространяется на все предшествующие ему шарниры, изгибая их. Это усложняет управление манипулятором. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранение взаимовлияния шарниров). Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, снабженном универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиаль ные и центральное отверстия, причем...

Номер патента: 1077781

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Цвирко, Цейтлин

МПК: B25J 9/00

Метки: схват

...кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и шарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой...

Номер патента: 1077782

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Подгорбунский, Серик, Чернявский, Кочетыгов, Листопад, Деркач

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...соединено с винтом при помош,и дополнительно введенной управляемой муфты, а также с задатчиком программы, определяющим закон поворота руки.На чертеже схематически изображен манипулятор.На самоходной тележке 1 установлена стойка 2, несущая штангу 3 с механической рукой 4. К руке прикрепляется любой инструмент для струйной обработки. Штанга 3 образует с опорой 5 вращательную пару. Вращение штанге 3 сообщает двигатель 6 через вращательную зубчатую пару 7 и 8 с наружным зацеплением, Поворот механической руки осуществляет двигатель 9 через зубчатую пару 10 и 11 с наружным зацеплением, обойму 12, образующую вращательную пару со штангой 3, зубчатую пару 13 и 14 с внутренним зацеплением, вал 15 и червячную пару 16 и 17. Зубчатое колесо 8...

Номер патента: 1079426

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Першин, Бурдинов, Потапов

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...подъемной рамой штангами и реецнопоршневыми приводами этих штанг, причем одна штанга жестко соединена с осью шарнира, а приводы зажимов размещены в полостях штанг.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид сверху; на фиг.2разрез А-А на фиг.1Манипулятор состоит иэ моста установленного на опорные пути 2 и снабженного двумя приводами 3, обеспе" чивающими основную и доводочную ако" рости передвижения. Каретка 4 пере 79426 2двигается по направляющим моста 1 с приводом 5 и вертикальной телескопической рамой гидравлическим механизмом подъема (не показан)На вертикальной телескопическойраме установлены штанги 6 и 7 с зажимами 8 и 9. В полостях штанг размещены приводы зажимов., состоящие иэ гидромоторов 10 и винтовых передач 11,...