Схват манипулятора

СО)ОЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 3(511 В 25 ЛЬСТ ьство ССС 1975Л, с репл и по дер- нзун, осре с я ежи и предпорны-надющимтным ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57СХВЛТ МАНИПУЛЯТОР жащий корпус, шарнирно заг ные на нем зажимные губки связанный с зажимными губк ством тяг, о т л и ч а ю тем, что, с целью повышени ности, он снабжен переключ механизмом и скобой с эахв 801071420 А БРЕТЕНИЯ выступом и бородкой, при этом переключающий механизм снабжен фиксатором, подпружиненной собачкой с зубом и поворотным относительно корпуса кольцом с опорными выступамии пилообразными вырезами а укаэанное кольцо размещено между ползуноми скобой, при этом бородка скобыустановлена с возможностью взаимодействия с пилообразными вырезамикольца переключающего механизма,подпружиненная собачка закрепленана корпусе и размещена своим зубомв пилообразных вырезах кольца, афиксатор размещен на полэуненазйачен для взаимодействия с оми выступами кольца.1071420 ВНИИПИ Заказ 19/10 Тираж 1033 Подписнсе Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул,Проектная,4 Изобретение относится к захватныморганам манипуляторов и может бытьиспользовано в конструкциях промышленных роботов, оснащенных преимущественно многозвенными м. нипуляторами.. Известен схват манипулятора, 5содержащий корпус, шарнирно закрепленные на нем зажимные губки и ползун, связанный с зажимными губкамипосредством тяг 13.Недостатком известного схвата является низкая надежность иэ-за возможности самопроизвольного разжимагубок припадении давления в системепривода.Цель изобретения - повышение надежности работы.Поставленная цель достигаетсятем, что схват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно закрепленныена нем зажимные губки и ползун, 20связанный с зажимными губками посредством тяг, снабжен переключающиммеханизмом и скобой с захватнымвыступом и бородкой, при этом переключающий механизм снабжен Фиксатором, подпружиненной собачкой сзубом и поворотным относительно корпуса кольцом с опорными выступамии пилообразными вырезами, а указанное кольцо размещено между ползуноми скобой, при этом бородка скобырасположена с возможностью взаимодействия с пилообразными вырезамихольца. переключающего механизма,подпружиненная собачка закрепленана корпусе и размещена своим зубомв пилообразных вырезах кольца, аФиксатор размещен на ползуне и предназначен для взаимодействия с опорными выступами кольца.На чертеже показан захват манипулятора в положении с раскрытымигубками, общий вид,Схват манипулятора состоит изкорпуса 1, губок 2, связанных с корпусом 1 шарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде тяг 3, связывающих губки 2 с подпружиненнымползуном 4, который установленподвижно на корпусе 1. Кроме того,губки 2 непосредственно шарнирно 50сочленены с корпусом 1, Переключаю-,щий механизм выполнен в виде кольца5, установленного на корпусе 1 свозможностью поворота вокруг егооси в одном направлении, снабженного 55опорными выступами б и пилообразными вырезами 7 с двух сторон, вкоторые с одной стороны входит подпружиненная собачка 8, основаниекоторой закреплено на корпусе 1,обеспечивающая пошаговое одностороннее вращение кольца 5 вокруг оси.При этом опорные выступы б размещенына кольце 5 в соответствии с конфигурацией вырезов 7. Фиксатор 9,связанный с ползуном 4, снабжензубцом 10, при сведенных губках 2опирающимся на опорный выступ б.Толкатель выполнен в виде П-образной подпружиненной скобы. 11, закрепленной подвижно на корпусе 1 и, снабженной выступом 12, взаимодействующим с ползуном 4, и бородку 13,взаимодействующую с нижним вырезом7 кольца 5 переключающего механизма. Собачка 8 снабжена зубом 14,В процессе работы манипуляторс закрепленным на нем схватом подводится к захватываемому предмету,размещенному на опорной поверхности,например конвейере. Затем манипулятор упирает захват скобой 11 толкателя об опорную поверхность, приэтом скоба 11 перемещается вдолькорпуса 1 и, захватив выступом 12ползун 4 шарнирно-рычажного механизма посредством тяг 3, сводит губки 2, захватывая предмет. В то жевремя бородка 13, входя в пилообразный вырез 7 кольца 5, поворачивает его на один шаг, что определяется собачкой 8. В результате опорныйвыступ б кольца 5 подводится подзубец 10 фиксатора 9, который такимобразом удерживает полэун 4 и связанные с ним губки 2 в свеценномсостоянии, Скоба 11 толкателя псддействием своей пружины возвращаетсяв исходное состояние, Далее осуществляются заданные манипуляции с предметом. При установке предмета взаданное место манипулятор вновьупирает скобу толкателя в поверхность, на которой должен быть размещен предмет, Скоба 11 перемещаетсяпо корпусу, поворачивает аналогичноописанному кольцо 5 на один шаг, врезультате чего опорный выступ бсдвигается, освобождая зубец 10 фиксатора 9 и связанный с ним ползун4, который под действием своей пружины возвращается в исходное состояние, разводя: губки 2 и освобокдаяпредмет. Скоба 11 под действием пружины возвращается в исходное состояние,Изобретение позволяет обеспечитьнадежную работу манипулятора.