Схват

(19) 111) ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ цом, точки пересечения которых находятся на обшей оси симметрии, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой - с диском.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки. 3. Схват по и. 1, отличающийся тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(72) И. Б. Филипов и В. И. Маслов71) Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина(54) (57) 1. СХВАТ, содержащий корпус иимеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск,расположенный в одной плоскости с промеЖуточным кольцом и связанный с ним поменьшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере, три наклонных упругих стержня,соединяющих корпус с промежуточным коль 151) В 25 Л 15/00// б 01 В 5/250 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинах- автоматах., Известен схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, . соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на обшей оси симметрии 1.Недостатком известного схвата являются его ограниченные технологические возможности, Из-за жесткого соединения несущего диска с захватывающим органом, при изменении длины соединяемой детали, нарушаются условия ее углового и радиального центрирования, которые являются оптимальными только для деталей определенной длины.Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем замены жесткой связи диска с захватывающим органом на подвижную фиксируемую связь.Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой - с диском.Кроме того, схват снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, на которой рамоложен привод, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки и размещена гайка, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом.На фиг.изображен схват в аксонометрии, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.Схват содержит корпус 1 и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватывающий орган 4, связанный с винтом 5, привод 6, установленный на плите 7 со скалками 8, гайку 9, упругие стержни 10, наклонные упругие стержни 11, перемещаемую деталь 12.Схват работает следующим образом.Промежуточное кольцо 2 и несущий диск 3, связанные между собой с корпусом 1 соответственно упругими стержнями 10 5 10 15 20 25 30 35 40 45 и 1, образуют упругую систему, поддерживающую через винт 5 с гайкой 9 захватывающий орган 4 с деталью 12, на свободный конец которой при ее соединении, сборке или загрузке могут действовать силы или моменты.Упругая подсистема, включающая радиальные стержни 10 под действием указанных сил и мбментов допускает вращение захватывающего органа 4 с деталью 12 вокруг центра А податливости, а упругая подсистема из наклонных стержней 11 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Б податливости.Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров А и Б В результате этого получается линейное перемещение захватывающего органа 4 с деталью 12 перпендикулярно обшей оси симметрии и поворот вокруг общего центра В податливости, расположенного на общей оси симметрии между верхним А и нижним Б центрами подаливости соответственно радиальных 10 и наклонных 11 упругих стержней.Для формирования радиальных и угло-, вых центрирующих усилий, способствующих соединению или сборке детали 12 с соответствующей деталью (не показана) общий центр податливости В должен находится у свободной торцовой поверхности указанной детали. Ввиду того, что упомянутый центр податливости неподвижен, при изменении длины детали 12 нарушаются условия центрирования.Этот недостаток устраняется следующим образом. Приводом 6 через винт 5 и гайку 9 осуществляется осевое перемещение захватывающего органа 4 настолько, чтобы рассматриваемый общий центр податливости В оказался у свободной торцовой поверхности собираемой детали.В связи с тем, что захватывающий орган допускает осевое перемещение относительно несущего диска с последующей фиксацией, рассматриваемое самоустанавливающееся захватное устройство может быть легко перенастроено для сборки или соединения деталей различной длины. Использование предлагаемого устройства в условиях мелко-, среднесерийного и многономенклатурного производств способствует повышению производительности труда и упрощению обслуживания за счет сокращения подготовительного времени переналадки, уменьшения количества оснастки и возможности автоматизации процесса переналадки путем программного управления двигателем, выставляющим захватывающий орган в соответствии с размерами, поступающих деталей.едактор П. Коссеиаказ 206 П 5В Составитель Е. ЕрТехред И. ВересТираж ОЗЭИ Государственного комделам изобретений иосква, Ж - 35, РаушскаПатент, г. Ужгород,мол аевКорректор В.Подписноеитета СССРоч крытийя наб., д. 4/5ул. Проектная, 4