Схват манипулятора

(я) В 25 ) 15/02 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ехжа. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Киевский ордена Ленина полинический институт им. 50-летия Вкой Октябрьской социалистическойреволюции (53) 62.229. 72(088, 8)(56) 1, Авторское свидетельствопо заявке Д 2723486/25-08, кл, В 25 3 15/02, 25. 12. 79 (проттип).(54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содщий губки, аарнирно закрепленныеподпружиненных рычагах, кинемати ки связанных роликовой фрикционнойпередачей с двигателем, размещеннымв корпусе, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения диапазона типоразмеров захватываемых деталей, он снабжен ступицей, имеющийторцовые пазы, и связанной с ней посредством роликовой фрикционной передачи обеймой, подвижно установленнойотносительно корпуса и жестко связанной,с двигателем, при этом рычагивыполнены двуплечими, шарнирно закреплены относительно корпуса, иведущие концы этих рычагов расположены в профилированных пазах торцаступицы.Изобретение относится к робото"строению и может найти применениев сборочных, контрольных и обслуживающих операциях, характерных дляпроизводственных процессов в машинои приборостроении.Известен схват манипулятора, содержащий губки, шарнирно закрепленные на подпружиненных рычагах, кинематицески связанных роликовой фрин- Оционной передачей с двигателем, размещенным в корпусеНедостатком известного устройст ваявляешься работа с одним узким типоразмером деталей. При изменении типораэмеров деталей требуется переналадкасхвата,Цель изобретения - расширение диа"пазона типоразмеров захватываемыхдеталей. 20Поставленная цель достигаетсятем, что схват манипулятора, содержащий губки, шарнирно закрепленные наподпружиненных рычагах, кинематически связанных роликовой фрикционной 25передачей с двигателем, размещеннымв корпусе, снабжен ступицей, имеющейторцовые пазы, и связанной с ней посредством роликовой фрикционнойпередачи обоймой, подвижно установленной относительно корпуса и жесткосвязанной с двигателем, при этом рычаги выполнены двуплечими, шарнирнозакреплены относительно корпуса, иведущие концы этих рычагов располо 35жены в профилированных пазах торцаступицы.На фиг. 1 изображен схват с полуразрезом, общий вид; на фиг, 2то же, вид справа.40Схват содержит губки 1 (фиг, 1),которые закреплены на двуплечих рычагах 2, -причем последние соединены вшарнире 3 с планкой 4 и дополнительносвязаны с ней пружинами возврата 5 45а планка 4 смонтирована в корпусе6, в котором проделаны от версъиятакие же отверс 1 ия выполнены и нарычагах в зоне шарнира, крепления. Рычаги 2 соединены со ступицей 7 с помощью профилированных пазов 8, которые сделаны в торце ступицы 7, последняя механически связана с обоймой9 посредством сменных роликов 10, .Сменные пластинчатые пружины 11 55(фиг. 2) вложены в гнезда где установлены с помощью винтов 12, обойма9 (Фиг. 1) соединена с корпусом 6 через подшипник 13, а также со што" ком 14 двигателя 15 посредством вилки 16, которая связана своими концами с обоймой 9, в наружной поверхности которой выполнены для этого пазы 17, На вилке 16 смонтирован фиксирующий винт 18, который фиксирован в заданном положении с помощью контргайки 19, а на головке винта приклеена пластина 20 с высоким коэффициентом трения, На обойме 9 закреплена крышка 2 1 (фиг, 2), на которой смонтирован потенциометрический датчик 22.Схват работает следующим образом.Для захвата ориентированной детали, у которой заоанее неизвестен размер, изменяющийся в широком диапазоне, шток 14 двигателя 15 (Фиг. 1) движется вправо. При этом вилка 16 поворачивает обойму 9 при помощи пазов 17, сделанных в наружной поверхностии последней. 8 месте с обоймой 9 поворачивается и ступица 7, движение которой является причиной сближения губокпосредством рычагов 2, крепящихся в шарнире 3 на йланке 4, ибо пазы 8 в торце ступицы 7, выполнены в определенной кривизной.(огда губки 1 достигнут поверхностьь детали, вращение обоймы 9 продолжается до полного окончания движения штока. Самоустанавливаемость губок 1 по размеру захватываемой деталии осуществляется за счет нарушения условия заклинивания сменных роликов 10 между ступицей и обоймой 9. Это реализуется тем, что происходит смещение сменных пластинчатых пружин 11 (фиг. 2) в радиальном направлении и прокручивание сменных ролков 10 (фиг. 1) между поверхностями ступицы 7 и сменными пластинчатыми пружинами 11 (фиг. 2). Момент трения при этом достаточен для удержания ступицы 7 (фиг. 1) и губок 1 в заданном положении до тех пор, пока в конце хода штока 14 фиксирующий винт 18 прижмет ступицу 7 к крышке 21 (фиг. 2). Надежная фиксация обеспечивается наличием больших сил, создаваемых пластиной 20 (фиг, 1) с высоким коэффициентом трения в зоне соприкосновения фиксирующего винта 18 и ступицы 7, Разжим деталей осуществляется возвратом штока 141076280 Составитель О. АфанасьевРедактор Е. Лушникова Техред М.Гергель Корректор Г, Ога каэ 605/14 Тираж 1033 ВНИИПИ Государственного комитет по делам изобретений и от кры 113035, Иосква, Н, Раушская(фиг. 1) влево и действием пружин 5 возврата.Размер охватываемой детали определяется потенциометрическим датчиком 22 (Фиг. 2) благодаря смещению ступицы 7 (Фиг. 1) относительно обоймы 9, на которой крепится крышка 21 (Фиг. 2); В этом случае ползунок потенциометрического датчика 22, установленный на ступице, проскальзывает по контактной пластине- закрепленной на крышке 2 1 обоймы 9 (фиг. 1). 4Предлагаемый схват может приме"няться при захвате тонкостенныхдеталей, а также деталей, поверхность которых может быть повреждена при захвате обычными жесткимисхватами. Большой диапазон вары.- рования размера захватываемых дета"лей, выполненных из любого материала, расширяет Функциональные воэмож" 1 о ности схвата, а легкость замены пластинчатой пружины и сменных роликовпредполагает улучшение эксплуата"ционных характеристик схвата.