Схват манипулятора

(72 ги" мачес шино 53) 56) 569 прот идетельст во ССС 7/04, 1976(54) (57) СХ щии привод,вого цилиндодном плеченые губки,чено для взпричем шток а, двуплечие которых закр другое плеч имодействия силового цил рычаги, на плены зажим предназнаклином ндра выполГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 3456876/25-0828.06.8228,02. 84. Бюл, й 8В,П, Власов и С,Б. СуховВсесоюзный проектно-технй институт энергетическотроения62-229.72(088,8)1. Авторское св431 кл. В 23 11отип),АТ МАНИПУЛЯТОРА, содержавыполненный в виде силонен пояым и в полости штока размещена штанга, жестко связанная с поршнем, клин связан с поршнем посредством зубчатой муш 1 ы, первая полумуфтакоторой жестко связана со штангой,о т л и чающий с я тем, что,с целью упрощения конструкции и повыщения надежности работы, на внутренней поверхности штока выполнены пазыразной длины, предназначенные длявзаимодействия с зубьями обеих полумуфт зубчатой муфты, вторая полумуйта жестко связана с клином, причемколицество зубьев этой полумуфтыв два раза меньше количества зубьевпервой полумуфты икроме того,шток силового цилиндра подпружиненотносительно поршня, а клин размещенна штанге с воэможностью вращения.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято:рам и автооператорам.Известен схват манипулятора, содержащий привод, выполненный в виде 5силового цилиндра, двуплечие рычаги,на одном конце которых закрепленызажимные губки, а другое плечо предназначено для взаимодействия с клином, причем шток силового цилиндравыполнен полым и в полости штокаразмещена штанга, жестко связаннаяс поршнем, клин связан с поршнемпосредством.зубчатой муфты, перваяполумушта которой жестко связана 15со штангойНедостатком манипулятора являютсясложность конструкции и низкая надежность работы,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности рабо.ты.Поставленная цель достигает сятем, что схват манипулятора, содержа.щий привод, выполненный в виде 25сило во го цилиндра, двуплечие ры ча гина одном плече которых закрепленызажимные губки, а другое плечо предназначено для взаимодействия с клином, причем шток силового цилиндра З 0выполнен полым и в полости штокаразмещена штанга, жестко связаннаяс поршнем, клин связан с поршнемпосредством зубчатой муфты, перваяполумуфта которой жестко связанасо штангой, при этом на внутреннейповерхности штока выполнены пазы разной длины, предназначенные для взаимодействияя с зубьями обеих полумуфт. зубчатой муфты, вторая полумуфта жестко связана с клином, количество эу.бьев этой полумуфты в два раза меньше количества зубьев первой полумуфты, кроме того, шток силового цилиндра подпружинен относительно поршня, 45а клин размещен на штанге с возможностью вращения,На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого схвата; нафиг, 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг, 3 50сечение А-А на фиг, 2 и 4; на фиг. 4 развертка внутренней поверхностиштока с совмещением зубьев клина изубьев кольца; на Фиг 5 - положение схвата при зажиме детали; на 55фиг. 6 - втянутое положение схват а;на фиг. 7 - выдвинутое положение схвата при укладке деали,Схват манипулятора содержит силовой цилиндр 1, в крышке 2 которогомонтирован шток 3. Йток имеет возможность перемещения в крышке, но неимеет возможности вращения,йток 3 поджат пружиной 4 к поршню5 цилиндра и на одном конце имеетбурт 6, ограничивающий выдвижениештока из цилиндра. На другом концештока 3, на раструбе на осях 7 смонтированы изломанные двуплечие рычаги 8, подпружиненные пружинами 9 кштоку 3На концах двуплечих рычагов8 смонтированы губки 10, другой конец двуплечих рычагов взаимодействует с клином 11, который смонтирован на штанге 12 силового цилиндрас возможностью вращения. Клин 11снабжен цилиндрическим кольцом 13.на наружной поверхности которого выполнены зубья 14 со скосами 15йиг. 4), на торцах образующие вторую полумуфту. За клином 11 на штанге 12 штифтом 16 зафиксирована перваяполумуфт а 17, поворот которой вместесо нпан-ой в штоке 3 .ограничиваетшпонка 18. На полумуфт е 17 выполненыторцовые зубья 19, имеющие скосы20. Выдвижение клина 11 из штока 3ограничивается пружинным кольцом 21,в которое упирается торец цилиндрического кольца 13. На внут ренней поверхности штока 3 выполнены продольные пазы 22 и 23, в которые входятпродольные зубья 14, Количество зубьев 19 на торце полумуфты 17 выбрано четным, например, восемь, и ихширина равна расстоянию между ними,а количество зубьев 14 у цилиндрическаго кольца 13 в два раза меньше,т.е. четыре, и их ширина равна ширине зуба кольца. При этом зубья расположены равномерно по окружности.Пазы 22 и 23 на внутренней поверхности штока 3 выполнены разной длины, при этом пазы 23 выполнены меньшей длины и их ширина равна ширинезубьев 14 клина 11 и они расположеныдиаметрально противоположно (фиг, 3)Длина пазов 22 больше и их ширинавыпоЛнена на чет верт ь окружност и,Разница длин 1 пазов 22 и 23 выбрана, исходя из наибольшего возможного поворота двуплечих рычагов 8, т.е.хода клина 11. Торцы пазов имеютскосы 24, ответные скосам зубьев 14,Схват манипулятора работает следующим образом,076278 4Фст вие механизмов соот вет ст вует выдвижению захват а для зажима дет али,но в конце выдвижения происходитразжим детали за счет того, чтоклин 11 перемещается до упора в пру"жинное кольцо 21 и двуплечие рычаги8 разворачиваются на осях 7 поддействием пружин 9 (фиг. 7). В конце выдвижения зубья 14 клина, 11 так"10 же поворачиваются на один шаг, каки при выдвижении захвата для зажи"ма детали, но при этом зубья 14 по"падают в корот кие пазы 23,Втягивание захвата с раэвернуты 15 ми рычагами 8 (фиг. 1) происходитпри подаче рабочей среды в штоковуюполость силового цилиндра 1При этомвзаимодействие механизмов соответствуе 1 вт я гиванию захвата с зажатой20 деталью, но рычаги 8 не разворачиваются эа счет того, что зубья 14упираются в уступы коротких пазов23 (фиг. 4) и клин 11 не перемещается. Выдвижение схват а для зажима дет алей 25 происходит при подаче рабочейсреды в поршневую полост ь силовогоцилиндра 1, При этом происходитвыдвижение штока 3, перемещается пор.шень 5 и через пружину 4 перемещает шток 3 до упора бурта 6 в крышку 2, При дальнейшем перемещениипоршня 5 происходит сжатие пружины4 и штанга. 12 вместе с полумуфтой17 и клином 11 перемещается относительно штока 3 до упора торцацилиндрического кольца 13 клина 11в пружинное кольцо 21При этомзубья 14 выходят из пазов 23 и поддействием скосов 20 зубьев 19 искосов 15 зубьев 14 клин 11 раз-ворачивается на штанге 12 на половину ширины выступа, Зажим детали25 и втягивание захвата происходитпри подаче среды в штоковую полость(под поршень 5) силового цилиндра1 (обрат ное перемещение механизма),при этом под дейст вием скосов 24клин 11 разворачивается на ш 1 анге12 на оставшуюся половину ширинызуба 14 и все зубья 14 размещанлся по ширине пазов 22. При дальнейшем перемещении поршня 5 клинсо штангой 12 будет свободно перемещатьсяя в штоке 3, При этом поддействием клина 11 начнут разворачиваться двуплечие рычаги 8 относительно осей 7 и губками 10 произведется зажим детали 25 (фиг. 5).Дальнейшим перемещением поршня 5происходит втягивание механизма сзажатой деталью 25, При этом начинает втягиваться шток 3 в цилиндрсовместно со штангой 12, так какпроисходит заклинивание клина 11под дейст вием двуплечих рычагов 8и зажатой детали 25 (иг, 6),Выдвижение захвата и разжим детали происходит при подаче рабочейсреды в поршневую полость силового цилиндра 1. При этом взаимодей 25Таким образом, происходит повторение циклов: выдвижение захвата,зажим деали втягивание захвата,выдвижение захвата после перекосадетали на другую позицию, разжимдетали, вт я ги вание захвата и выдвижение его для зажима очереднойдетали. Уступ у длинных пазов 22необходим для ограничения хода клина 11 при отсутствии зажимаемойдетали 25 при цикле "втягивание захвата с зажатой деталью". Использование предлагаемого схвата упрощает конструкцию исполнительных органов промышленного робота иэ-за объединения приводов зажима и выдвижения захвата, упрощает обслу. живание робота так как сокращается количество приводов, также упрощаетсяя управление исполнительными органами и повышается надежност ь.1076278 Составитель А. АлексеевЕ. Лушникова Техред Т.Иаточка 1(оррект Огар Редакт роект на 8,Заказ. 605/1 Ц Тираж 1033 ВНИИПИ Государственного комитет по делам изобретений и откры 113035, Иосква, Ж"35, Рауаская