Манипулятор

, ОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСК - РЕСПУБЛИК 5 ) 9/О М 51 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ Я чающийся тем, что, с целью уменьшения габаритных размеров и повышения точности позиционирования, он снабжен кулачковым валиком, имеющим на своих кон цах резьбу противоположного направления, при этом один конец кулачкового валика связан с приводным валом, а другой - с механической рукой, причем регулируемые упоры выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности, и установлены таким образом, что одно из них взаимодействует с кулачком кулачкового валика, а другое с механической рукой. ю А ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) 1. Авторское свидетельство СССР Ло 874328, кл. В 25 ) 9/00, 1979 (прототип), (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу, отлиО 10730895020 25 30 35 40 45 50 55 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания робототехнологических комплексов в различных отраслях народного хозяйства.Известен манипулятор, содержашйй основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу 1 .Недостатками известного манипулятора являются большие габаритные размеры и низкая точность позиционирования.Целью изобретения является уменьшение габаритных размеров и повышение точности позиционирования.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами и механическую руку, установленную на приводном валу, снабжен кулачковым валиком, имеющим на своих концах резьбу противоположного направления, при этом один конец кулачкового валика связан с приводным валом, а другой - с механической рукой, причем регулируемые упоры выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилирова нные торцовые поверхности, и установлены таким образом, что одно из них взаимодействует с кулачком кулачкового валика, а другое с механической рукой.На фиг. 1 схематично изображен общий вид манипулятора в разрезе; на фиг. 2 - кулачковый валик; на фиг. 3 - первое цилиндрическое кольцо (регулируемый упор); на фиг. 4 - второе цилиндрическое кольцо (регулируемый упор).Манипулятор содержит механическую руку 1 с исполнительным органом (захватом) 2. Механическая рука 1 соединена с приводным валом 3 посредством промежуточного элемента, выполненного в виде кулачкового валика 4. Кулачковый валик 4 имеет расположенный в средней части кулачок 5 с хвостовиком 6, а на свободных концах валика выполнена многозаходная резьба. Причем направление резьбы на одном конце кулачкового валика 4 противоположно направлению ее на другом конце. При этом один конец кулачкового валика 4 связан с приводным валом 3, а другой с механической рукой 1.Выполнение резьбы многозаходной необходимо для увеличения поступательного движения контактирующих пар при определенном угле поворота), Регулируемые упоры установлены на корпусе 7 манипулятора и выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности. Цилиндрическое кольцо 8 уста- новлено непосредственно на корпусе 7. Кроме того, на корпусе 7 устанавливается кронштейн 9, на котором расположено цилиндрическое кольцо 10. Цилиндрическое кольцо 8 имеет профилированную торцовую поверхность А, на боковой поверхности цилиндрического кольца выполнен паз с поверхностями Б, В и Г, причем высота пс)- верхности Г больше, чем высота поверхности Б, В пазу установлен упорный винт 11. Цилиндрическое кольцо 8 взаимодействует с хвостовиком 6 кулачка 5 кулачкового валика 4. На боковой поверхности цилиндрического кольца 1 О выполнены два паза Ди Е, причем каждый из них имеет поверхности Ж, 3 и И. Профилированная торцовая поверхность А цилиндрического кольца 10 выполнена из двух участков К и Л, имеющих разные уровни: поверхность К находится ниже поверхности Л. В пазу Д на поверхности 3 установлен упорный винт 12. Цилиндрическое кольцо О взаимодействует с механической рукой . С боковой наружнои поверхностью цилиндрического кольца 10 контактирует винт 13, который служит для поворота кольца вокруг оси, Г 1 риводной вал 3 связан с двигателем (непоказан), сообщающим валу реверсивное движение.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении хвостовик 6 кулачка 5 находится в пазу цилиндрического кольца 8, а механическая рука 1 - в пазу Е цилиндрического кольца 10. Приводному валу 3 сообщается периодическое вращательное движение. При вращении приводного вала 3 по часовой стрелке хвостовик 6 кулачка 5 скользит по поверхности Б паза цилиндрического кольца 8. При этом кулачковый валик 4 и механическая рукаподнимаются вверх.При выходе хвостовика 6 кулачка 5 и механической руки 1 из своих пазов начинается поворот механической руки 1, в направлении вращения вала 3. При этом хвостовик 6 кулачка 5 скользит по поверхности А цилиндрического кольца 8, а механическая рука поворачивается по поверхности К до достижения ею поверхности Ж цилиндрического кольца 10, Так как поверхность Л выше поверхности К, то механическая рука 1, достигнув поверхности Ж, движется вниз до упорного винта 12 за счет того, что механическая рука 1 связана с кулачковым валиком с помощью многозаходной резьбы.При достижении механической рукой 1 упорного винта 12 приводному валу 3 сообщается вращение в обратном направлении. При этом механическая рука 1 поднимается вверх, достигает поверхности К и начинает поворот. Поворот меха нической руки 1 продолжается до достижения хвостовиком 6 кулачка 5 поверхности Г паза цилиндрического кольца 8. При этом механическая рука 1 достигает паза Е. Далее кулачковый валик 4 и механическая рука 110730893начинают двигаться вниз до достижения р хвостовиком 6 кулачка 5 упорного винта 1. 1 Изменение величины утла поворота механической руки 1 осуществляется сменой верхнего цилиндрического кольца 1 О. Изменение величины вертикального перемещения механической руки 1 осуществляется 4егулировкой положения упорных винтов 1 и 12. Поднастройка углового движенияманипулятора осуществляется винтом 13.Таким образом, комбинируя цилиндрические кольца с различными профилиро ванными поверхностями, можно получитьнеобходимые точки позиционирования механической руки.Составитель И. Бакулина Редактор Л. Повхан Техред И. Верес Корректор О. Билак Заказ 1 755/14 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4.