Схват манипулятора

(19) (И) 3(59 В 25 Х 15/00 ГОСУДАРСТОЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМУ СВ(711 Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летияВеликой Октябрьской социалистическореволюции(56) 1, Авторское свидетельство СССР 727424, кл . В 25 У 15/00, 1978(54 )(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, зажимные губки с приводом и устройством синхронизации их перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен размещенными на одной из губок толкателями и шарнирно закрепленными рычагами, причем толкатели установлены с возможностью перемещения и связаны с рычагами посредством дополнительно введенной зубИзобретение относится к робототехнике и может найти применение вкачестве захватного устройства лромналенных роботов.Известен схват манипулятора,содержащий корпус, зажимные губкис приводом и устройством синхронизации их перемещения 13.Недостатком известного охватаявляется то, что он не позволяетзахватывать детали в широком диапа,зоне диаметров, что сужает технологические воэможности.Цель изобретения - расширениетехнологических воэможностей,Цель достигается тем, что схватснабжен подпружиненными толкателямии шарнирно эакрепленньми рычагами,размещенными на одной иэ губокохвата, причем толкатели размещеныс возможностью перемещения в направлении перемещения губок и связаныс рычагами посредством зубчато-реечной передачи.На фиг. 1 изображен предлагаемый схват с местными разрезами,общий вид; на фиг, 2 - вид А на 25фиг, 1, устройство повернуто противчасовой стрелки на 90, на фиг. 3вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - исходное положение охвата.Схват манипулятора состоит иэ 30корпуса 1, размещенных в нем силовыхцилиндров 2 с разнонаправленнымиштоками 3 и 4, которые закрепленыв губках 5 и б. В корпусе 1 с возможностью вращения размещен синхронизирующий винт 7, на концах которого нарезаны участки разносторонних несамотормозящих резьб. Губки5 и б имеют отверстия под резьбувинта 7 и кинематически с ним связаны. В губке б выполнены отверстия,в которых расположены толкатели 8и 9, имеющие продольные пазы 10и осевые отверстия. В этих отверстиях установлены пружины 11, сжатые 4осями 12. Оси застопорены в толкателях 8 и 9 при помощи штифтов 13 свозможностью их взаимного перемещения при сжатии пружин 11, Междузадними торцами толкателей 8 и 9и гайками 14 расположены пружины 15. Оси 12 эапрессованы в плиту 16.В эту же плиту эапрессована двухсторонняя рейка 17. Рейка 17 связана с зубчатыми колесами 18, расположенными на осях 19, на которые также напрессованы рычаги 20. Запрессованные в губки 5 и б направляющие 21 расположены с возможностью осевого перемещения в корпусе 1, Позицией 22 показана зажимаемая деталь.Схват работает следующим образом, При подаче в штоковые полости силовых цилиндров 2 воздуха или жидкости штоки 3 и 4 начинают перемещаться, сводя губки 5 и б. Синхронизация движения губок обеспечивается винтом 7. Если захватываемая деталь имеет диаметр, меньший чем расстояние между толкателями 8 и 9 (фиг. 3), то при ее зажиме не участвуют толкатели 8 и 9 и рычаги 20. Деталь зажимается только в призмах губок. Если диаметр детали больше, чем расстояние между толкателями 8 и 9, то при ее зажиме толка- тели 8 и 9 утапливаются в губку б, передвигая оси 12, плиту 16 и двухстороннюю зубчатую рейку 17, Рейка, воздействуя на зубчатые колеса 18, сводит рычаги 20, которые устанавливают зажимаемую деталь по оси призм. При дальнейшем утапливании толкателей 8 и 9 в губке б сжимаются пружины 11, создавая эажимное усилие рычагам 20. При разведении губок 5 и Г толкатели 8 и 9 получают возможность под действием пружины 15 выдвинуться из губки б и через штифт 13 начинают перемещать оси 12, плиту 16 и зубчатую рейку 17, Перемещаясь, рейка 17 воздействует на зубчатые колеса 18 и разводит рычаги 20, Таким образом осуществляется освобождение детали кэ схвата. Применение предложенного схвата позволяет получить экономический эффект за счет расширения номенклатуры захватываемых деталей, снижения точности расположения деталей в устройствах подготовки среды и упрощения их конструкции.,УиИ юАрюуфеюди ВНИИПИ Заказ 19/10 Тираж 1033 Подписное Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, Ул .Проектная,4