Номер патента: 1077780

Авторы: Пурцхванидзе, Челидзе

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОСУДАРСТВЕННЫ О ДЕЛАМ ИЗОБР КОМИТЕТ СССРНИЙ И ОТКРЫТИЙ Я ТЕЛЬСТВУ Д. Челидзеия АН Гру о СССР (прототип)снабженныйпол пенными ПИСАНИЕ ИЗОБР АВТОРСКОМУ С(7) Институт систем управлензинской ССР(54) (57) МАНИГ 1 УЛЯТОР,универсальными шарнирами, вь 801077780 р В 251/02//В 253 ух фланцев, каждый из которых альные и центральное отверстия, анцы соединены гибкими тягами, проходящими через радиальные фланцев, отличающийся тем, что, асширения технологических возза счет кинематической развязки (устранения взаимовлияния шарги каждого последующего шарнножены в центральных отверстиях дущих шарниров. в виде дв имеет рад причем ф свободно отверстия с целью р можностей шарниров ниров), тя ра распол всех предь1077780Составитель И. Бакулина Редактор И. Касарда Техред И, Верес Корректор И. Эрдейи Заказ 840/О Тираж 033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/5 Филиал ППП Патентз, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может, быть использовано для введения во внутренние полости устройств различных инструментов и манипулирования ими.Известен манипулятор, снабженный универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные от О верстия фланцев 1.Недостатком этого манипулятора являются узкие технологические возможности вследствие того, что воздействие на изгибаемый шарнир распространяется на все предшествующие ему шарниры, изгибая их. Это усложняет управление манипулятором. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранение взаимовлияния шарниров). Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, снабженном универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиаль ные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные отверстия фланцев, тяги каждого последующего шарнира расположены в центральных отверстиях всех предыдущих шарниров.На чертенке схематично показан предлагаемый манипулятор, вид в аксонометрии,Манипулятор включает набор универсальных шарниров, каждый из которых содержит по два фланца 1 и не менее трех тяг 2.Все фланцы уиверсальных шарниров помещены в эластичную оболочку 3. Для прохождения тяг 2 охватывающего шарнира через фланцы 1 охватываемого шарнира в них имеются радиальные отверстия 4. В центральной части каждого фланца выполнено отверстие 5.Манипулятор работает следующим образом.При производстве какой-нибудь манипуляции с участком управления фланцы 1 универсальных шарниров меняют свое взаимное положение. Вторые фланцы повторяют положение первых, т.е. рабочий участок воспроизводит пространственную форму участка управления.Обеспечение возможности воздействия непосредственно и только на управляемый шарнир манипулятора, дает возможность ему более глубоко проникнуть внутрь полости сложной конфигурации. При этом при работе манилулятора не требуется выработка сигналов коррекции изгибов, распространяюшихся на шарниры манипулятора, предшествующие управляемому.

Смотреть

Заявка

3349637, 02.11.1981

ИНСТИТУТ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АН ГССР

ПУРЦХВАНИДЗЕ ДАВИД АРДАЛИОНОВИЧ, ЧЕЛИДЗЕ ГРИГОРИЙ ДАВИДОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

Опубликовано: 07.03.1984

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1077780-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты