Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТВУ ТОРСКОМ тех- роения о С2,СС2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТКРЫТИИ(прототип),(51 ) ( 5 ) ИАНИПУЛЯТОР для перемещения,подъема и кантования рамных конструкций, содержащий мост, установленный на опорные пути, каретку с телескопической подъемной рамой, зажимы иприводы моста, каретки и зажимов,отличающийся тем, что,с целью расширения технологическихвоэможностей, он снабжен двумя,шарнирно связанными с телескопичес.кой подъемной рамой штангами и реечно-поршневыми приводами этих штанг,пичем одна штанга жестко соединенвс осью шарнира, а приводы зажимовразмещены в полостях штанг.О 5 20 25 30 35 40 45,до вертикального положения 50 55 1 10Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным манипуляторам для.перемещения подъема и кантования рамных конструкций, и может быть использовано для межоперационного транспортирования рам на поточно-механизированном участке обработки.Известен манипулятор, перемещающийся по монорельсу с кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органами . 3.Однако известный манипулятор характеризуетоя невозможностью кантования рамных конструкций на 180 о.Наиболее близким к предлагаемому является устройство для перемещения, подъема и разворота автомобильных рам, включающее подвешенную к моно- рельсовым тележкам раму, несущий подъемно-опускной и поворотный относительно своей продольной оси эах ват для рам и механизм для разворота захвата23Указанное техническое устройство не дозволяет перемещение рамы на другую рабочую позицию, расположенную в направлении, перпендикулярном пути, а также не позволяет обеспечивать установку рамы под любым углом, т.е. горизонтально, вертикально или наклонно.Кроме того, устройство также не позволяет укладку рам в накопитель.1Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения, кантования раиных, ,конструкций относительно их продольной оси, установки их под любым углом и передачи с одной рабочей позиции на другую или в накопитель, расположенных не на одной оси.Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен двумя шарнирно связанными с телескопической подъемной рамой штангами и реецнопоршневыми приводами этих штанг, причем одна штанга жестко соединена с осью шарнира, а приводы зажимов размещены в полостях штанг.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид сверху; на фиг.2разрез А-А на фиг.1Манипулятор состоит иэ моста установленного на опорные пути 2 и снабженного двумя приводами 3, обеспе" чивающими основную и доводочную ако" рости передвижения. Каретка 4 пере 79426 2двигается по направляющим моста 1 с приводом 5 и вертикальной телескопической рамой гидравлическим механизмом подъема (не показан)На вертикальной телескопическойраме установлены штанги 6 и 7 с зажимами 8 и 9. В полостях штанг размещены приводы зажимов., состоящие иэ гидромоторов 10 и винтовых передач 11, Одна из штанг 6 жестко соединена с шарниром 12. Обе штангиимеют индивидуальные гидромеханические приводы поворота, состоящие изгидроцилиндров 13, поршень-рейки 14и шестерни 15. Положение штанги 6контролируется конечными выключателями 16 и 17, а положение штанги 7аналогичными конечными выключателями (не показаны) . Положение зажи;мов 8 контролируется конечными выключателями 18 и 19, а положение зажимов 9 - конечными выключателями 20 и 2. Положение рамы (транспортируемогоизделия ) контролируется конечнымивыключателями 22 и 23.Манипулятор работает следующимобразом,Находясь в исходном положении (Фиг.1) телескопическая рама со штангами опускается вниз до соприкосновения конечного выключателя 22, штанги 6 с рамой-изделием, Конечный выключатель включает гидромоторы 10 и винтовые передачи 1, приводя в движение зажимы З,осуществляя взятиерамы, затем телескопическая рама со штангами поднимается в верхнее положение, а мост перемещается вкрайнее правое положение. При этомгидроцилиндр 13 посредством рейки 14.ти шестерни 15 по во ра цивает штан гу 6 Аналогичными механизмами поворачивается штанга 7 до соприкосновения конечного выключателя 23 с рамой-изделием, зажатым в штанге 6. Конечный выключатель 23 включает приводы зажимов 9, осуществляя взятие рамы-иэделия. В этот момент зажимы 8 штанги расходятся, освобождая раму-изделие, а штанги 6 и 7 возвращаются в горизонтальное положение, Таким образом осуществляется кантование рамы на 1803 1Каретка 4 приводом 5 перемещается вперед в крайнее положение. Иост 1 приводами 3 перемещается в крайнее левое положение до совмещения оси И-И штанги 7 с осью 1-.1 станка.Телескопическая рама со штанга" ми опускается вниз. При соприкосновении рамы-иэделия со столом стан-. ка зажимы 9 расходятся, освобождая Раму-изделие, После прдъема телескопической рамы со штангами в верх 0794264нее положение каретка 4 и мост 1возвращаются в исходное положение.Предлагаемое исполнение манипулятора обеспечивает кантование рам 5 ной конструкции под любым углом от"носительно ее продольной оси и установку ее с одной рабочей позициина другую или в накопитель, расположенные не на одной оси, что расширяет технологические возможности,манипулятора.