Рука манипулятора

(39 (И) за В 25 3 9/00 ВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ГОСУД ПО ДЕ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ В :,:; .;",1 ВИЬЛИ(Те, а(71) Московское специальное конструкторское бюро Научно-проиэводствен ного объединения "Нейтехимавтоматика (53) 62-229. 72 (088, 8)(56) 1. Авторское свидетельство СССР И 663578, кл. В 25 3 19/00, 1977 (прототип).(54)(57) РУ 1(А МАНИПУЛЯТОРА, содержащая неподвижный корпус, в котором установлены телескопические подвижные звенья, привод, захват и замкнутый гибкий тяговый орган, связанный с захватом, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, она снабженастойками, укрепленными соот вет ственно на внутреннем и наружном телескопических звеньях, и дополнительнозамкнутым гибким тяговым органомпо числу подвижных звеньев, причемпоследние шарнирно соединены состойками, а на последнем телескопическом звене жестко закреплен дополнительно введенный кронштейн, кинематически. связанный с приводом, приэтом в корпусе и подвижных телескопических звеньях выполнены направляющие, а подвижные телескопическиезвенья снабжены опорными роликами,сопрягающимися с этими направляющими.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам и манипуляторам, предназначенным для оснащения технологического оборудования средствами автоматической загрузки, выгрузки и ориен"тации,Известна рука манипулятора, содержащая неподвижный корпус, в которомустановлены телескопические подвижные звенья, привод, захват и замкну"тый гибкий тяговых орган, связанныйс захватом 1.Недостатком известной руки манипулятора являются ограниченные Функциональные возможности, так как ограни"чена зона обслуживания и не обеспечивается точное позицирование в про"межуточных точках.Цель изобретения - расширение Функ 20циональных возможностей механизма.Поставленная цель достигаетсятем, что рука манипулятора, содержащая неподвижный корпус, в которомустановлены телескопические подвиж-25ные звенья, привод, захват и замкнутый гибкий тяговый орган, связанныйс захватом, снабжена стойками, ук"репленными соответственно на внут"реннем и наружном телескопических зве.зОньях, и дополни 1 ельно замкнутым гибким тяговым органом по числу подвижных звеньев, причем последние шарнирно соединены со стойками, а на последнем телескопическом звене жест 35ко закреплен дополнительно введенныйкронштейн, кинематически связанныйс приводом, при этом в корпусе иподвижных телескопических звеньях выполнены направляющие, а подвижныетелескопические звенья снабжены опорными роликами, сопрягающимися с этими направляющими.На Фиг. 1 показана кинематическаясхема руки манипулятора; на фиг. 2 "рука манипулятора, общий вид; нафиг, 3 " вид по стрелке А на фиг, 2;на фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг. 2;на фиг. 5 " узел 3. на фиг. 2; наФиг. 6 - узел 31 на фиг, 2; на фиг. 7узелна фиг. 2; на фиг. 8 - узел501 Ч на фиг, 2; на фиг. 9 - вид пострелке В на фиг 5 р, на Фиг, 10 - видпо стрелке Г на фиг. 6; на фиг. 11вид по стрелке Д на фиг.7; на фиг,12;вид по стрелке Е на фиг. 8,55Рука манипулятора состоит из кор.пуса 1, иМеющего в сечении коробчатую форму, в котором установлены те" лескопические подвижные звенья. В плите 2 и основании 3 корпуса 1 выполнены направляющие 4 для опорных роликов 5, установленных на наружном П-образном звене 6. Внутри наружного звена 6 выполнены направляющие 7, по которым могут перемещаться опорные ролики 8, установленные на среднем П-образном звене 9, внутри которого выполнены направляющие 10, предназначенные для.перемещения по ним опорных роликов 11, установленных на внутреннем звене 12, на котором закреплен захват 13.Наружное звено 6 снабжено замкнутым гибким тяговым органом, выполненным в виде цепи 14, огибающей две звездочки 15, установленные на осях укрепленных на наружной звене, Внутри корпуса 1 и на среднеи звене 9 жестко укреплены стойки, соответственно 16 и 17, которые осями 18 и 19 связаны с цепью 14, образуя шарнирные соединения. Среднее звено 9 также снабжено гибким тяговым органом, выполненным в виде цепи 20, огибающей две звездочки 21, установленные на осях, укрепленных на нем звене 9.На наружном звене 6 и внутреннем звене 12 жестко укреплены стойки, со ответственно 22 и 23, которые осями 24 и 25 связаны с цепью 20, образуя шарнирные соединения.На наружном звене 6 жестко укреплен кронштейн 26, который осью 27 шарнирно соединен с гайкой 28, расположенной на установленном в корпусе 1 ходовом винте 29, связанном с валом 30 электропривода посредством муфты 31.Рука манипулятора работает следующим образом.При поступлении команд от программного управления (не показано) вал 30 элект ропривода начинает вращат ься, Это вращение через муфту 31 передается ходовому винту 29. При вращении ходового винта 29 расположенная на нем гайка 28 и шарнирно соединенный с ней осью 27 кронштейн 26, жестко укрепленный на звене 6, будут линейно перемещаться, т.е. звено 6 будет перемещаться на опорных роликах 5 по направляющим 4. При вращении вала 30 против часовой стрелки(если смотреть со стороны электро1076 276 Эпри вода) з вено 6 выд ви гает ся, при вращении вала 30 по часовой стрелкь звено 6 втягивается.Одновременно с выдвижением (втяги ванием) звена 6 происходит выдвиже" ние (втягивание) звеньев 9 и 12 следующим образом.При выдвижении звена 6 вместе с ним выдвигаются установленные на нем звездочки 15, что приводит в движем 10 ние огибающую их цепь 14, Нижняя ветвь цепи 14 и шарнирно соединенная с ней осями 18 стойка 1 б, жестко укрепленная внутри корпуса 1, неподвижны. Верхняя ветвь цепи 14 и шар нирно соединенная с ней осями 19 стойка 17, жестко укрепленная на среднем звене 9, линейно перемещаются при перемещении наружного звена 6, т.е. среднее звено 9 выдвига ется на опорных роликах 8 по направляющих 7 одновременно с выдвижением наружного звена 6.При выдвижении звена 9 вместе с ним выдвигаются установленные на нем г 5 звездочки 21, что приводит в движение огибающую их цепь 20. Верхняя ветвь цепи 20 и шарнирно соединенная с ней осями 24 стойка 22, жестко укрепленная на звене 6, неподвижны относительно наружного звена 6, Нижняя ветвь цепи 20 и шарнирно соединенная с ней осями 25 стойка 23, жест ко укрепленная на внутреннем звене 12, линейно перемещаются при перемещении среднего звена 9, т.е. внутреннее звено выдвигается на опорных роликах 11 по направляющим 10 одновременно с выдвижением среднего звена 9 и наружного звена 6, .При втягивании звена б вместе с ним втягиваются установленные на нем звездочки 15, что приводит в движение огибающую их цепь 14.Нижняя ветвь цепи 14 и шарнирно соединен ная с ней осями 18 стойка 16, жестко укрепленная внутри корпуса неподвижны. Верхняя ветвь цепи 14 и шарнирно соединенная с ней осями 19 стойка 17, жестко укрепленная на среднем звене 9, линейно перемещаются при перемещении наружного звена 6, т.е. среднее звено 9 втягивается на опорных роликах 8 по направляющим 7 одновременно с втяги 55 ванием звена 6. При втягивании среднего звена 9 вместе с ним втягиваются установлен ные на нем звездочки 21, что приводит в движение огибающую их цепь20. Верхняя ветвь цепи 20 и шарнирно соединенная с ней осями 24 стой"ка 22, жест ко у кре пленная на з вене6, неподвижны относительно наружного звена 6. Нижняя ветвь цепи 20и шарнирно соединенная с ней осями25 стойка 23, жестко укрепленная навнутреннем звене 12, линейно перемещаются при перемещении среднегозвена 9, т.е., внутреннее звено 12втягивается на опорных роликах11 по направляющим 1 О одновременнос втягиванием среднего звена 9 извена 6.Исполнительный орган руки - захват13, закрепленный на внутреннем звене12, выдви гает ся (вт я гивает ся) одновременно с наружным, средним и внутренним звеньями.Остановка рубки в любой заданнойточке осуществляется следующим образом.По отработке заданного числа оборотов программное устройство управле.ния выдает команду на отключениеэлектропривода, в результате чеговал 30 перестает вращаться. Связан-ный с ним ходовой винт 29 таюче перестает вращаться, что приводит кАпрекращению линейного перемещениягайки 28, наружного звена 6 среднегозвена 9, внутреннего звена 12 и исполнит ельного органа - э ах вата 13,Направление движения звеньев руки манипулятора зависит от направления вращения вала 30 электропривода. При вращении вала против часовой стрелки (если смотреть со сто-,роны электропривода) происходит выдвижение, а при вращении по часовойстрелке происходит втягивание зве"ньев руки манипулятора, а следовательно и захвата,Скорость перемещения зависит от скорости вращения вала электродвигателя.Величина перемещения зависит от количества оборотов вала 30 элек" тропривода. Использование предложенной, рукиманипулятора позволяет расширитьфункциональные возможности за счетрасширения зоны обслуживания иобеспечения точного позицированияв промежуточных точках.107 б 276 г,7 ЮиУЕ 17 Составитель И. Бакулинаактор б. Лушникова ТехредТ,ИэточкаКоррек Огар Заказ сное Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная 8 ид 8М/1 ч . Тираж 1033 ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и о 113035 Москва ИРаув