Модуль промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ие ии ОВ 25 Ю ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Т(56) 1, Заявка ВеликобританииМ 1304228, кл. В 8 Н, 1969.2, Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2876010/25-08,кл. В 25 д 5/00, 1980 (прототип),(54)(57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА гсодержащий основание, подвижное звено, связанное с основанием вращательной. и поступательной парами,подпружиненный рычаг с гибкой связью,шарнирно соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности при динамической балансировке, он снабжен распоа вп - фА радиус ролика;расстояние от оси ролиоси шарнирного крепленрычага к полэуну;угол, образованныйпроной осью рычага и прямсоединяющей точку шаркикрепления последнего кз и точку крепленияк элемента к рычагу г а доЯф ьрногополгибуну ого ие.1 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н АВТОРСНОМУСВИ ложенным на основании и шарнирносвязанным с рычагом ползуном, выполненным Г-образным, на малой полке которого смонтирован ролик, причем .ролик установлен на ползунетак, что прямая, проходящая черезего ось и ось шарнирного креплениярычага с ползуном, образует с осеволинией ползуна угол У, определяемый соотношением1068279 10 агс я 1 п - +6г А9 Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьзаленньи роботам и манипуляторам.Известен модуль промышленногоробота, содержащий основание и подвижное звено, связанное с основаниемвращательной и поступательной парами. Конструкция подвижного звенауравновешена при помощи связанной соснбванием дополнительной поступательной пары с приводом 1 Ц,Иэвестен также модуль промышленного робота, содержащий основание,подвижное звено, связанное с основанием вращательной и поступательнойпарами, рычаг, шарнирно соединенный 15с центром тяжести подвижного звена,и механизм кинематической связи, соединенный с рычагом и включающий всебя пружину, Конструкция подвижногозвена уравновешена за счет упругой 20деФормации пружины 23.Недостатком известных устройствявляется низкая надежность при динамической балансировке.Цель изобретения достигается тем, 25что в модуле промышленного робота,содержащем основание, подвижноезвено, связанное с основанием:вращательной и поступательной парами,подпружиненный рычаг с гибкой связью,30шарнирно соединенный с подвижным звеном в его центре тяжести, имеетсяподвижный, расположенный на основании и шарнирно связанный с рычагомполэун, выполненный Г-образным, намалой полке которого смонтирован35ролик, причем ролик установлен наполэуне так, что прямая, проходящаячерез его ось и ось шарнирного крепления подпружиненного рычага с полэуном образует с осью ползуна угол 40определяемый соотношением где г - радиус ролика; 45 А - расстояние между осями ролика и шарнирного крепленияподпружиненного рычага к ползуну;9 - угол между осевой линией подпружиненного рычага и прямойпроходящей через ось, соединяющую ползун с укаэаннымрычагом, и точку креплениягибкой связи к этому рычагу.На фиг. 1 представлен модульФ общий вид;. на Фиг. 2 - Фрагмент взаимосвязей полэуна и подпружиненного рычагаМодуль промышленного робота содержит основание 1, соединенное с подвижным звеном 2 при помощи вращательной пары 3 и поступательной пары 4. На основании 1 смонтированы направляющие ролики 5, в которых установлен Г-образный ползун б, шарнирно соединенный с подпружиненным рычагом 7. Другой конец рычага 7 шарнирно соединен с центром тяжести подвижного звена 2. Гибкая связь рычага 7 и ползуна б состоит из пружины 8, одним концом соединенной с тросом 9, и ролика 10, При этом другим концом пружина 8 соединена с ползуном б, а другой конец троса 9 закреплен на рычаге 7Ролик 10 установлен на малой полке полэуна б и является направляющим для троса 9.Модуль промышленного робота работает следующим образом.При перемещении подвижного звена 2, шарнирно соединенный с ним рычаг 7 поворачивается относительно полэуна б, увлекая за собой трос 9, который катится по ролику Щ вызывая деформацию пружины Ю. Одновременно происходит перемещение ползуна б в направляющих роликах 5. При этом эа счет деформации пружины производится обеэвешивание подпружиненного рычага 7.Таким образом, использование изобретения позволит значительно повысить надежность при динамической балансировке модуля за счет обеэвешивания подпружиненного рычага. ВНИИПИ Заказ 11373/12Тираж 1037 Подписное Филиал ППП "Патент",г.ужгород, ул.Проектна