Манипулятор

(ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) 1, Авторское свидетельство СССР876414, кл, В 25 1 1/06, 1980 (прототип),(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий каретку, установленный на ней пантограф ЯО 1073086 А и приводы вертикального и горизонтального перемещений, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, каретка связана с приводом вертикального перемещения и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого связано с кареткой, а второе - с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный ролик, установленный в копирном пазу каретки и связанный с фиводом горизонтального перемещения.Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в машиностроении, например, для обслуживания крупных процессов при холодной штамповке.Известен манипулятор, содержащий каретку, установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещений 11.В этом манипуляторе параллелограммы пантографа имеют собственные приводы, кинематически не связанные между собой. Позиционирование схвата манипулятора в заданную точку с заданной точностью представляет собой большие трудности, так как движение схвата осущестсвляется от двух независимых приводов по двум угловым координатам. Манипулятор требует применения сложного вычислительного устройства для определения координат детали и станка относительно манипулятора и положения пантографа с захватом в пространстве.Цель изобретения - повышение точ ности позиционирования.Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем каретку, установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещения, каретка связана с приводом вертикаль ного перемещения и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого связано с кареткой, а второе с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный ЗО ролик, установленный в копирном пазу каретки и связанный с приводом горизонтального перемещения.На фиг. 1 показан манипулятор; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - се чение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение35 В-В на фиг. 1.Манипулятор имеет траверсу 1, закрепленную на станине пресса 2, суппорт 3, передвигающийся по траверсе с помощью привода 4 и реечной передачи 5. На суп О порте 3 установлен подвижной стол 6, перемещающийся в вертикальном направлении с помощью винтовой передачи 7 и маховичка 8. На подвижном столе 6 установлена каретка 9, с приводом от силового пневмоцилиндра 10. На каретке жестко за креплены щеки 11, имеющие копирные пазы 12. Между щеками на осях шарнирно установлен пантограф 13 и траверса 14 буферного устройства. Шток силового цилиндра 15 шарнирно связан с звеном 16, которое соединено одним концом с звеном 17, 0 а другим - с звеном 18 пантографа, На оси 19 установлены ролики 20 с возможностью перемещения в копирных пазах 12. Гидро- цилиндры 21 и 22 буферного устройства закреплены на траверсе 14, через которую в направляющих втулках 23 проходят штан- у ги 24, Штанги 24 одним концом шарнирно соединены с звеном 16, а другим соединены между собой планкой 25. На пантографе 13 закреплен планками 26 схват 27 в виде электромагнитов или вакуумных присосов. Регулирование вылета схвата 27 осушест. вляется перемещением схвата между планками 26. На планке 25 и траверсе 14 установлены упорные винты 28 и 29, взаимодействуюшие со штоками гидроцилиндров 21 и 22 в конце хода звена 16,Манипулятор работает следующим образом.В зависимости от высоты штампа, установленного на прессе, производится регулировка манипулятора по высоте с помошью винтовой передачи и маховичка 8. По сигналу от командоаппарата пресса пневмоцилиндр 10 опускает каретку 9 с закрепленными на ней шеками 11 и пантографом. Вакуумные присосы схвата 27 накладываются на деталь и присасывают ее, Пневмоцилиндр 10 реверсируется и пантограф поднимается. Далее включается силовой цилиндр 15, шток которого воздействует на ось 19, закрепленную в звене 16, и перемещает его. Ролики 20, установленные на оси 19 и в копирных пазах 12, перемешаются в них и поддерживают заданную копирными пазами зависимость углом поворота паралле. лограммов пантографа 13, тем самым обеспечивая заданную траекторию движения схвата 27 из положения 1 в положение 11.В конце хода звена 16 винт 29 взаимодействует на шток цилиндра 21 буферного устройства, поршень которого перекрывает дросселируюшие каналы (не показано), и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливается. Схват 27 при этом переносит деталь под пресс и укладывает ее на штамп, В зависимости от заданной программы схват 27 опускается на штамп с помошью пневмоцилиндра 10, или освобождает деталь и она падает под действием силы тяжести на штамп. Далее силовой цилиндр 15 реверсируется и манипулятор возврашается в исходное положение 1. В конце хода звена 16 винт 29 воздействует на шток цилинд. ра 22 буферного устройства, поршень которого перекрывает дросселируюшие каналы (не показано), и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливается,При снятии детали со штампа сначала включается силовой цилиндр 15 и, как было описано выше, перемещает схват 27 из положения 1 в положение 11, Затем включается пневмоцилиндр 10, который опускает каретку 9, а вместе с ней пантограф 13 и схват 27. Вакуумные присосы схвата 27 накладываются на деталь, лежащую на штампе, и присасывают ее. Далее пневмоцилиндр 10 реверсируется и манипулятор поднимается деталь. Затем включается пневмоцил индр 15, манипулятор выносит деталь из под штампа и занимает положение 1. В зависимости от заданной программы схват 27 опускается и укладывает деталь, или освобождает ее и она падает под действием силы тяжести, например, на стол.Привод 4 передвижения манипулятора по траверсе 1 используется в следующихслучаях: при штамповке деталей в мнОГО-. ручьевом штампе, для переноса деталей нз одного ручья в другой; при обслуживании пресса одним манипулятором, когда требуется загружать заготовки в штамп с одной позиции, а складывать отштампованные детали на другую позицию; для отвода манипулятора с рабочей позиции при замене штампов и ремонте. 11 рс;л 1)Гс)см;)5 к)истр) кци 51 )0)н 011,1 н,1 сй н)1 н 1 таынОВкс на к)унных н)ссс;),НС О,1 КО Н)И СЬС)С НХ СО НТ 1)МНЗ, НО Н Н)Н заГр 13 кс в н 1 ты)1 н, то 1 нОс н 03 нцнОн 11)онвне 5 дети.1 ей в н)тг)ц и и;1 стан, чтО позн 0,1510 увеличить н)онзн 1),1 н ГсГ)н 01 Гн т)уд 1. Об,сг чить труд )або н 1. усу н)1 Г)ь Гс 1 нн )с.) пасности в штамн 1)во 1 но) 1 н)нн 11 .Г ГнСост вител ь Г. Я рк о в д И. Верес К ж 033 П ственного комитета обретений и открыт - 35, Раушская набг. Ужгород, ул. П д. 4/5 ектная,едактор Л. Повханаказ 11754/13 ВНИИПИ Гпо дел113035, Москилиал ППП П Техр Тира осуда м нз ва, Ж атент рректор В. БутядписноеСССР