Шарнир манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ03 ИПЯПНЕСНИПРЕОЪБЛИН Ф Ф,у"ЯЦДц;,т:. в,ЕН ЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО делАм изОБРетений и ОткРытийОПИСАНИЕ ИЗ АВТОРСКОМУ СВИДЕ(71) белорусский ордена ТрудовогоКрасного Знамени политехническийинститут(56) 1. Авторское свидетельство СССРпо заявке И 3372418/25-08,кл. В 25 3 1/02, 25.12.81.(54) (57) ВАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содер",.жащий закрепленную на предыдущемзвене основную опору и промежу 1 очную опору с цапйами, установленнуюс возможностью вращения от носительно последующего звена, а также и жестко закрепленные в предыдущем звене силовые цилиндры приводов вращения и качания последующего звена, атакже привод вращения основной опоры, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкциипромежуточная и основная опоры выполнены цилиндрическими, при этом промежуточная опора эксцентрично и жесткосвязана со штоком силового цилиндракачания последующего звена, а цапфапромежуточной опоры установлена перпендикулярно к оси вращения основнойопоры, при этом корпус силовогоцилиндра привода вращения последующего звена посредством дополнительновведенных зубчатой передачи и паразитной шестерни, свободно посаженнойна цапле промежуточной опоры, связан с последующим звеном.1076Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании и разработке средс 1 в автоматизации технологических процессови складских раба,5Известен шарнир манипулятора, содержащий закрепленную на предыдущемзвене основную опору и промежу 1 очную опоры с цапфами, установленнуюс возможностью вращения относитель- Оно последующего звена, а также ижестко закрепленные в предыдущем зве"не силовые цилиндры приводов вчаще"ния и качания последующего звена,а также привод вращения основной 15опорыНедостатком шарнира является сложность выполнения сферических опор,паза в виде спирали Архимеда и 1. д.Цель изобретения - упрощение конст р 0рукции шарнира.Поставленная цель достигаетсятем, что в шарнире манипулятора, содержащем закрепленную на предыдущемзвене основную опору и промежуточную опору с цапфами, установленнуюс возможност ью вращения относительно последующего звена, а также ижестко закрепленные в предыдущемзвене силовые цилиндры приводов вра"щения и качания последующего звена,а т акже привод вращения основнойопоры, промежуточная и основная опоры выполнены цилиндрическими, приэтом промежуточная опора эксцентрично и жестко связана со штоком силово 35го цилиндра качания последующего зве"на, а цапфа промежуточной опорыустановлена перпендикулярно оси вра"щения основной опоры, при этом кор 40пус силового цилиндра привода вращения последующего звена посредствомдополнительно введенных зубчатойпередачи и паразитной шестерни,свободно посаженной на цапфе промежуточной опоры, связан с последующим45звеном.На фиг. 1 изображена предлагаемаяконструкция, осевой разрез, на фиг. 2разрез А"А на фин. 1; на фиг.3 разрез В-В на фиг, 1.Шарнир манипулятора содержитнеподвижное звено 1 и связанное сним подвижное звено 2 через шарнир,содержащий промежуточную опору 3 сцапфами 4, установленную с возможностью вращения на подвижном звене2, основную опору 5, в которой уста 277 2новлена промежуточная опора 3 с цапфами 4 с возможностью вращения вокругоси цапф 4, Основная опора 5 установлена с возможностью вращения относительно силового цилиндра 6, жестко связанного с неподвижным звеном 1, и содержит силовой цилиндр 7 привода качания подвижного звена 2, шток 8 которого связан с промежуточной опорой 3 через втягу 9, Кроме того, на основной опоре 5 установлен силовой цилиндр О привода вращения подвижного звена 2 вокруг своей оси, корпус 11 которого имеет возможность вращения относительно основной опоры 5 и имеет на торце зубчатую нарезку 12, На одной из цапф промежуточной опоры 3 установлен блок 13 шестерен, входящий в зацепление с зубчатой нарезкой 12 и одновременно с зубчатой нарезкой 14, выполненной на подвижном звене 2. Для предохранения шарнира от пыли он снабжен гоФрированным кожухом 15, закрепленным на подвижном звене 2 и неподвижном звене 1,Шарнир манипулятора работает следующим образом.Вращение подвижного звена 2 вокруг оси неподвижного звена 1 осуществляется от силового цилиндра 6 при подаче среды под давлением в его рабочую полость, при этом основная опора 5 буде 1 вращаться вместе с промежуточной опорой 3 и звеном 2 во" круг оси звена 1, Качание подвижного звена 2 вокруг оси цапф 4 промежуточной опоры 3 осуществляе 1 ся от силового цилиндра 7, при этом шток 8 перемещаясь в осевом направлении, разворачивает промежуточную опору 3 вместе со звеном 2 вокруг оси цапф 4 с помощью тяги 9. Вращение подвижного звена 2 вокруг своей оси осуществляется от силового цилиндра 10, при этом при подаче среды под давлением в его рабочую полость корпус 11 будет вращаться вокруг основной опоры 5 и передавать вращение через блок 13 шестерни к подвижному звену 2,Использование предлагаемого приводного шарнира позволит расширить технологические воэможности манипулятора, повысить его маневренность, а также снизить вес подвижных частей и улучшить условия эксплуатации.