B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 905061

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Клявлин, Князева, Логинов, Суле

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...шток 10 с рейкой 9 перемещается вверх и губки захвата расходятся.При работе захвата с деталями типа вал (с поджимом задним центром) винты8 выворачивают, создавая возможность поворота зажнмным элементам 2 и 3 вокруг оси 8 на величину, большую поперечного размера детали. Причем, оси 7 зубчатых 20 колес 5 закреплены на рычагах. Тяга 22 расклинивается со штоком 10 винтом 20, ослабляя натяг шариков 21. При подаче воздуха в верхнюю полость пневмоцилиндра шток 10, перемешаясь вниз, через рейку 9, зубчатые колеса 5 и 6 и рейки 4 обеспечивает одинаковое перемещение губок 9 к центру детали, Одновременно с движением губок 19 упор 13 через пружину 16 передает усилие на траверсу 14, а та, в свою очередь, через звено 15 заставляет повора- зо чиваться...

Номер патента: 905062

Опубликовано: 15.02.1982

Автор: Ярков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...посредством центрального осевого канала 10 и радиальных каналов 11 соединена с внутренней полостью втулки 3. Для предотвращения выпадания из втулки 3 в нерабочий момент ключ 7 имеет фланец 12.орпус 1 промышленного робота также снабен гайковертом 13 с ключом 14, установенным над приспособлением для создания ихревого воздушного потока соосно клюу 7, на фланце 12 которого смонтирована оловка 15.Схват работает следующим образом, Сжатый воздух через канал 6 поступаетрабочий резервуар 5, откуда через сопла во втулку 3, создавая в ней при этом905062 Формула изобретения СосТе ТиГосудапо делам из 113035, Москва, Ж лиал ППП Патент авитель А.ред А, Бойж 108ственногобретений- 35, Рауг. Уж го ксе Швыдк Корректор НПодписноеСССРийд. 4/5роектная, 4...

Номер патента: 905063

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Горячко, Клюкин, Попов, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...достигается тем, что пантогра механизм выполнен в виде основного полнительного параллелограммов, п одно из звеньев основного параллело ма жестко связано с приводом прямол ного перемещения и на противополо звене этого параллелограмма разм призматическая губка, а одно из сме звеньев этого параллелограмма шар связано со звеном дополнительного п лелограмма, причем смежное с ним фныи и доричем грам- инейжном ещена жных нирно арал- звено аллелограмма жестко а на противоположномплоская губка.ажен схват, общий вид.ат устроен следующим 1 установлен силовой м 3, который жестко входящим в механизм грамма, включающего, и 6 и призматическую время дополнительный ючает звено 8, связан- скую губку 9 и звено же является одним из...

Номер патента: 905064

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Костюк, Резников, Ямпольский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11 подачи рабочей среды через подводные каналы 2 в полости стержней 3 из источника 12 рабочей среды, тяга 13 - в крайнем положении (левом для левой группы стержней 3 и правом для правой группы стержней 3). При подаче .сигнала от системы управления манипулятора на захват детали 15 начинается подвод рабочей среды из источника энергии 12. При этом под действием силы давления рабочей среды стержни 3 начинают выдвигаться в направлении захватываемой детали 15, а пружина 6 работать на растяжение. При контакте стержня 3 с захватываемой деталью 15 усилие контакта через головку 8 стержня 3 передается на датчик 9 измерения усилия. Под действием усилий, возникающих при контакте головки 8 стержня 3 с поверхностью детали 15 изменяется проводимость...

Номер патента: 905065

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Загороднюк, Корнеев, Попков, Щепетков, Яцкевич

МПК: B25J 17/00

Метки: перемещения, робота, руки

...3 и руки 4. Торцовые части втулок 1 и 2, перемещаясь друг по другу, поворачивают ось руки 4 относительно оси основания 3 на вполне определенный угол, величина которого зависит от взаимного разворота втулок. Для предотвращения взаимного разворота руки 4 и основания 3 служит карданный вал 5. В зависимости от движения втулок 1 и 2 относительно друг друга возможны варианты работы устройства.Вариант 1 (фиг. 2). Раздельная работа втулок. Втулка 1 неподвижна, втулка 2 вра 905065щается в том или ином направлении. Траектория точек руки представляет собой окружность на поверхности сферы, проходящую через ось основания (эллипс в плоскости, перпендикулярной к оси основания). Положение окружности определяется положением скошенного торца...

Номер патента: 905066

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Жеребцов, Ковригина, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, привод

...с основным двухвенцовым сателлитом 8. Возможен вариант размещения дополнительного центрального колеса и механизма разворота в корпусе, когда дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным колесом, а также, когда дополнительное центральное колесо с механизмом разворота установлено в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьим центральными колесами,Привод манипулятора работает следующим образом,Перед работой привода для улучшения динамических и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цепи редуктора,...

Номер патента: 906684

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматический, манипулятор, программным, управлением

...На чертеже изображена блок-схемаавтоматического манипулятора с программным управлением и механизмомреализации стереотипных движенийкисти по вертикальным прямым.Автоматический манупулятор содержит программное устройство 1, следящие приводы 2 и 3, состоящие изблоков управления 1 и 5 по скорости и двигателей 6 и 7, механическуюруку, выполненную в виде основания 8, шарнирно соединенных звеньев409 и 10, смонтированную на звене 10кинематицескую передачу 11 для перемещения звена 10 от двигателя 6,синусно-косинусных механизмов 12 и13, соединяемых муфтой 11, управляемой от программного устройства 1,коммутаторов 15 и 16, включающихпо команде от блока 1 блоки управления 1 и 5 по скорости или блоки управления 17 и 18 по моменту.50Ианипулятор...

Номер патента: 906685

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...распределителя связаны одинс атмосФерой, а другой - с пневмомагистралью, а выходы - с полостями пневмоцилиндров 11 и 12, при этом 25 эле ктромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы 21 управления.Устройство работает следующим образом, 369 ри отсутствии предмета в захвате 6, что соответствует отсутствию сигнала с системы управления 21,обмотка электромагнита двухполостного распределителя обесточена и двух" полостный распределитель узла управления 13 находится в исходном положении, При этом верхние полости пневмоцилиндров 11 и 12 соединены спневмомагистралью,. а нижние - с атмосферой, и штоки находятся в крайнем нижнем положении, ограниченном регулируемыми упорами 1 б, которые выбираются таким образом, что...

Номер патента: 906686

Опубликовано: 23.02.1982

Автор: Горбунов

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулирующее

...плоскость башмака имеет пазы 10. Шарниры опоры 6 также имеет пазы 11 ( полости 1, заполненные электрореологической суспен" зией 12. Пазы башмака 8 также запол,нены электрореологической суспензией 12, которая имеет следующий состав; трансформаторное масло 50/, и увлажненные частицы кремнезема 50.К стенкам пазов 11 и 10 подсоединены контакты 13 источника электрического тока, Второй контакт обеспечивает заземление устройства и присоединенк металлической полосе 9.Работает устройство следующим образом.Манипулятор на шасси 1 перемещается к месту его работы в шахте и в этом месте фиксируется, Поворотная часть 2 ориентирует опорные секции 3 и ч. Рабочий орган 5 манипулятора, отвинчивая или завинчивая детали технологического оборудования и...

Номер патента: 906687

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Ермаков, Мещанинов, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: позиционирования, промышленного, робота, руки

...под поршень 19, который сжимает и вытесняет масло иэ полости 21 через обратный клапан 23 и отверстия 26 и 25 в полость 24. Давлением масла плунжер 22 поднимается в верхнее положение, удерживаясь крышкой 28, От привода поворота 8 через зубчатый вал 7 приводится во вращение основание руки 6, на кото" ром закреплен передвигаемый в завинеподвижном основании 4, и упора 5 устанавливаемого на вращающемся основании руки 6, на котором установлен зубчатый вал 7.На неподвижном основании 4 ус" тановлен реечный привод поворота 8, на упоре 5 - упор 9,симости от нужного угла. поворота руки упор 5, имекщий двусторонние скосы. При вращении руки упор 5 своимскосом подходит к ппунжеру и начинает давить на него. Плунжер 22 опускается вниз и вытесняет...

Номер патента: 906688

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...оси 1 О,на которые насажены рычаги 11 и 12,в которых установлены упоры 13 и 14с гайками 15Схват работает следующим образом,При включении золотника 6 энергоноситель по магистрали 8 поступает,в полость 16 силового цилиндра, врезультате чего поршень 2 со штоком3 и толкателем 9 перемещается вправо.Верхний клин толкателя 9, воздействуя на упоры 13, поворачивает рычаги 11 и 12 вокруг осей 10 и происходит зажим детали,При переключении золотника 6 энер"гоноситель по магистрали 7 поступает в полость 17 силового цилиндра,в результате чего поршень 2 со штоком 3 и толкателем 9 перемещаетсявлево. Нижний клин толкателя 9, воздействуя на упоры 14, поворачиваетрычаги 11 и 12 вокруг осей 10 ипроисходит разжим детали.Для изменения положения...

Номер патента: 908242

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Дьердь, Йожеф, Ласло

МПК: B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...цилиндра 13 со штоком 14,который воздействует на зубчато-реечный механизм через бугель 15. Грейфер ная головка 4 содержит находящуюсявнутри резинового колокола 16 тарелку 17, опирающуюся через муфту 18на пластинчатую пружину 20 и затем 8242 4на вал 11, находящейся в ползуне 21с упором 22, причем вал 11 имеет выступ с шаровой поверхностью,Управляющий диск 23 и втулка 24расположены на полом валу 11. На головке 4 расположен датчик 25, связанный с блоком 26 логической схемы ИЛИ,далее с усилителем 27, включающимФиксирующий тормоз 28. Тормоз выполнен в виде пневмоцилиндра. В его конструкции рабочие полости 29 поршнясвязаны через штуцер 30 с источникомсжатого воздуха на Фиг. не показан).Имеются опорные кольца 31, нажимныепружины 32, зажимные...

Номер патента: 908587

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...в зацеплении с рейкой 8.Правым квадратом торсион связан со втулкой 18, в которую запрессован штифт 19, сидящий в пазу 20 стакана 21. Стакан 21 связан с выходным валом 12 посредством штифта 22. Для фиксации торсионного вала.15 в осевом направлении служит винт 23, ввернутый в толкатель 24. Упор 25 фиксируется винтом 26 относительно паза 27 стакана 21.Устройство работает следующим образом.Для выдвижения кисти манипулятора включают двигатель 11, Вращающийся момент от двигателя 11 через конический редуктор 10 поступает на выходной вал 12 и через крестовую муфту 13 передается зубчатому колесу 14. Последнее воздействует на рейку 8, которая осуществляет поступательное движение подвижной направляющей 2 и жестко с ней связанной кисти 3....

Номер патента: 908588

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Азбель, Баскарев, Грузинцев, Данилов, Ерофеев, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...21 с наружной стороны закреплена зубчатая рейка 23, с которой связана шестерня 24, ось которой связана со средней трубой 19. С другой стороны шестерня 24 сцеплена с рейкой 25, связанной с наружной трубой 17. На внутренней трубе 21 закреплен механизм поворота кисти 26.На валу 11 закреплен выдвижной упор 27, взаимодействующий с настраиваемыми упорами 28, связанными с корпусом через демпфер 29.На наружной трубе 17 механической руки закреплен механизм 30 упоров, содержащий выдвижной упор 31, закрепленный на промежуточной трубе 19, и настраиваемые упоры 32, установленные на подвижной штанге 33 и взаимодействующие с демпферами 34Манипулятор работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в пневмоцилиндр 4 корпус пневмоцилиндра и...

Номер патента: 908589

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Галанов, Дячун

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и рукоятка 22 управления установлены на параллелограммном механизме, образованном двумя парами стержней 23 и 24, связанных двумя стержнями 25 и пружинами 26.Таким образом, рукоятки 17 и 22 привода управления имеют возможность поворота относительно вала 27 передач 18 и 19, а также качения в вертикальной плоскости относительно захвата 28, так как параллелограммный механизм шарнирно связан с этим захватом.Манипулятор работает следующим образом.Для перемещения груза из одной точки в другую оператор, держась одной рукой за рукоятку 22 управления, манипулирует захватом, а другой рукой, вращая рукоятку 17, передает крутящий момент через коническую передачу 20, карданную передачу 21, конические передачи 19 и 18 на звездочку 15, а с нее через...

Номер патента: 908590

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Галковский, Гольдберг, Дорохин, Немолочнов, Парамзин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...и займет положение,при котором захватное устройство 5 будетрасполагаться над зоной позиционирования.При этом корпус - схвата не останавли 5вается резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое расстояние,растягивая пружину 10, Палец 8 скользитпо поверхности копира 4, переходит на егонаклонную плоскость, при этом захватноеустройство 5 опускается в направлении стрел. 10ки В для захватывания расположенной взоне позиционирования детали (либо дляустановки переносимой детали в зону позиционирования),При опускании захватного устройства 5последнее достигнет плоскости зоны пози 15ционирования раньше, чем прекратится движение корпуса 1 схвата в направлении стрелки А, произойдет отрыв пальца 8 от копира 4,при котором будет лишь...

Номер патента: 910409

Опубликовано: 07.03.1982

Авторы: Бармин, Дворецкий, Литвинов, Озеров, Осин

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...транспортера и накопитель 21 с приводом 22,Отходы тонколистовой резиновой ленты 11 полалают в бункер 23 и возвращаются на переработку.Манипулятор работает следующим образом.От блока 20 программного управления по. ступает команда ца механизм вертикального перемещения (на чертеже не показан) руки 1 манипулятора, Рука 1 опускается и вво. дит поволок 7 в рабочую зону. бесконтакт. ного датчика 16, сигнал которого через блок 20 программного управления поступает на электромагнитный прижим 15, прижимающий непрерьвио перемещаюгцуюся ленту транспорте. ра 17 к тележке 14. Тележка начинает перемешаться по направляюпдей плоцдалке 18 со скоростью ленты 17 транспортера, при этом на последней находится тонколистовая резиновая лента 11. Одновременно...

Номер патента: 910410

Опубликовано: 07.03.1982

Авторы: Игнатьев, Самарский, Скокова

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...манипулятора состоит иэ корпуса 1, тяги 2, блока 3, тросика 4, пропущеммого через блок, и большего количества паль. цев 5, которые закреплены на пружинящем элементе - плоских пружинах 6, Пружины 6 служат для разжимания пальцев при ослаблении натяжения тросика 4,Захват манипулятора работает следующим образом.При отсутствии натяжения тяги 2 пружины: 6 занимают первоначально заданное им поло. жение. При приложении усилия к тяге 2 тросик 4 натягивается, преодолевая сопротив.Формула изобретения иковаКорректор Сй 1 ом ехред А,Ач едактор П. Горькова Тираж 1082 ВЯИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений н открытий 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д.каз 983/14 СН ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,3 , 910410 4ление...

Номер патента: 918079

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...гайки-упоры 4 и 5. Неподвижный шток звена 1 выполнен в виде двух концентричных труб 6 и 7, соединенных с задней опорой 8 и поршнем 9. Опоры 2, 3 и 8 соединены плитой 10 в жесткую конструкцию. Звено 1 проходит через полый шток 11 тормозного устройства 12, соединенного жестко с плитой 10, Шток 11 под опорами 2 и,3 (на участках от границ а к концам штока) имеет пазы 13, в которых. расположены вкладыши 14,, ул. Проектная кго Фи На концах штока 11 размещены упорные кольца 15 и 16.Модуль промышленного робота работает следукщим образом.При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра звено 1 перемещается вперед, скользя опорными лысками относительно вкладьааей 14 опор 2 и 3, что исключает поворот звена 1 вокруг собственной оси....

Номер патента: 918080

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...5 на корпусе 1 силового цилиндра. Зажим 21 выполнен в корпусе 23, где размещены цанга 24, якорь 25, катуш" ка 26 и пружина 27, определяющая рас" положение якоря 25 относительно цан" 10 ги 24 и ее зажимное усилие, Цанга 24 выполнена с возможностью воздействия на штангу 20.Манипулятор работает следующим образом. 15В процессе рабочего цикла от управлякщего устройства поступают командные импульсы и осуществляют выдвиГ жение захвата 8, а затем его поворот на заданный угол. При этом рабочее щдавление подается в одну из полостей механизма поворота 4 через отверстие 16, и лопасть 9 вместе с валом 7 поворачиваетсядо соприкосновения с упором 11. Колесо 10 в процессе рабо" 25 ты механизма поворота 4 заторможено зажимом 21, жестко закрепленным на...

Номер патента: 918081

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Галанов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...поперечного перемещения,Приводы продольного перемещения могут быть выполнены индивидуальнц". ми для каждого из рычагов, а приводпоперечного перемещения может быть выполнен общим для обоих рычагов.На фиг. 1 изображен промыаленныйробот; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема работы робота тсовмещение маски с отыскиваемой детаяью 1 2 ЮПромышленный робот содержит корпус 1, с которым посредством двух шарнирно-балансирных рычагов 2 и 3 связана поисковая головка 4. Рычаги связаны с приводами 5 и б продольных перемещений и с приводом 7 псаеречных перемещенийНа конце шарнирно-балансирного рычага 3 установлен захват З.с деталью 9, а на конце рычага 2 закреплен . датчик-маска 10, состоящий из сенсорного блока 11 и информационного блока 12,...

Номер патента: 918082

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Деркач, Кошельникова, Серик, Чернявский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...19 прикреплено к ведомому звену 5 механиФормула изобретения 3 91808ческой руки 3 и получает питание отструйного аппарата 20 через рукав 21.Манипулятор работает следующим об"разом.3 На роликовый стенд 17 укладывают иэделие 16 и тележку 18 перемещают вправо так, чтобы штанга 2, установ" ленная на стойке 1, вошла в люк днища полости корпуса. Иэделию 16 сообщают о вращательное движение вокруг оси с помощью роликового стенда 17Одновременно включают привод 12, который через вал 11 и червячную передачу сообщает вращательное движение валу 7 и 1% прикрепленному к нему ведущему звенуПри этом промежуточная шестерня 14,катываясь по зубчатому колесу 13, ;, неподвижно прикрепленному посредством оси 8 к штанге 2, сообщает зубчатому колесу 15, валу 6 и...

Номер патента: 918083

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Абрамов, Архипенко, Кравченко, Литван, Мельников

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...в зацеплении с колесом 15которое вместе с колесом 16 свободно установлено на промежуточной оси.Колесо 16 находится в зацеплении сколесом 17, свободно установленном навалу 2. На валу 2 установлена на шионке кулачковая двусторонняя муфта 18,а в корпусе - двуплечий рычаг 19.Одно иэ ведущих колес закреплено навалу мотор-рбдуктбра 20 с регулируе,мым числом оборотов,Устройство работает следующим образом.Мотор-редуктор 20 сообщаетзубча-тым колесам 4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно на"правленными угловыми скоростями.Пальцы 6 н 7 поочередно входят в пазы12 и 13 диска 11, сообщая последнемувозвратно-вращательное движение с не которым углом размаха и с остановкамив крайних положениях. Поворотнйй диск8 с пальцем 6 благодаря...

Номер патента: 918084

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Тодрес, Шабельский

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...трубопроводами, связывающимисливные и напорные емкости между собойВинтовой всасываФиг. 2 включает шнный через фрикционнриковую муфту 27 смодвнгателем 28, закорпусе 29, связаннюбкой 31 шнека.На штоке шнека свовтулка 32, связанная33 с тормозной втулко35, закрепленным.шарикронштейна 37 корпусаприводится в движение от пневмоцилиндра 38, связанного щарнирйо с 1 рычагом и кронштейном 39 корпуса 29.Модуль работает следующим образом.Рабочая среда подается на емкости 11 через патрубок с краном 8 от лопастного насоса 19, перекачиваю" щегоее из сливной емкости 17 в на- порную емкость 11. При этом из силь" фона 4 рабочая среда отсасывается через патрубок с краном 10 и емкостью 12 винтовым всасывающим насосом 22 и по выходу 24 и внутренней...

Номер патента: 918085

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 13/00

Метки: захват, манипулятора

...10 и 11, поступает по трубопроводу 26 через 3 91808ментов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21, Гидроцилиндры 10 и 11 соединены тру.бопроводами 22 и 23 со следящими золотниками 20 и 21, которые трубопроводами 24 и 25 соединены с трубопроводом 6. Гидроцилиндры 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 26 и обратными клапанами 27 и 28 с тру бопроводом 6. Гидросистема зажима детали снабжена трубопроводом 29 слива, Гидронасос 1 трубопроводами 4,30 и 31 через дополнителный реверсивный золотник 32 соединен с дополнительным гид роцилиндром 33 коректировки, шток 34 которого выполнен вильчатым и расположен с возможйостью воздействия на што.ки поршней гидроцилиндра 10 и 11....

Номер патента: 918086

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Афанасьев, Марков, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...рычага, позволяет с помощью воло-коннооптичекого преобразователя регистрировать величину перемещениястержня и по ней контролировать величину усилия сжатия захватом перемещаемого объекта. Использование в захвате бесконтактного датчика усилиясжатия, например волоконнооптического преобразователя вместо электроме- зрхаотического, позволяет повысить на"дежность его работы.На чертеже изображен захват в разрезе.Захват промышленного робота с дат- зчиком усилия сжатия содержит зажимныерычаги 1 и 2. В одном из зажимных рычагов, например в рычаге 1, с рабочей стороны расположена губка 3, подпружиненная с помощью пружины 4 иподвижная относительно эажимного ры- .чага 1, жестко прикрепленный к губке3 стержень 5, направленный в сторонузажимного...

Номер патента: 918087

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Коблев, Кореньков, Логинов, Микиртумов, Якименко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...крышками 8, несущимжесткб закрепленный клин 9 и шарнйрно установленные рычаги 5. Каждая изполостей А и Б цилиндра 7 ограничена З 0 внутренней поверхностью цилиндра 7918087 Формула изобретения ИПИ Заказ 1985/19 Тираж 1082 Подписное ПП фПатент, г. Ужгород, ул. Проектн Фил наружной поверхностью штока 1 и тор. цом крыаки 8. При захваченном объек" те между поверхностью верхней части. клина 9 и губками 3 имеется зазор аСхват промышленного робота рабо,тает следующим образом. 5В исходном положении перед захва" тыванием объекта давление подано в полость Б, а полость А цилиндра 7 соединена со сливом. Цилиндр 7 вместе с клином 9 находится в крайнем верхнем 1 О попожении, рычаги 5 и губки 3 сведены, зазоры выбраны полностью.При захватывании...

Номер патента: 918088

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Хащин

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...14. Объектив 8 светооптической системы установлен в окне 7планки 4. Губка 3 выполнена в видебесконечной упругой лентыОбе губки 2 и.Э имеют единый привод-электродвигатель 15 и систему механических передач с винтом 16, взаимодействующим с губкой 2. Цепь управления работой исполнительного органа содержит преобразующее устрой- О ство 17.В процессе работы исполнительный орган выводят на рабочую позицию, при этом губки 2 и 3 раскрыты. Наличие детали на рабочей позиции опредеяет фотодатчик светооптической сис- темы следующим образом: свет от ис точника 12 через конденсатор 11 проходит по внешней части 9 оптиковолоконного жгута и через объектив 8 ос" вещает деталь. Отраженный бт последней свет. через тот же объектив 8 по 10 внутренней части 10...

Номер патента: 918089

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Сахневич, Ус, Эйзнер

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...контроля удержания заготовки. Зазор между контактами-полукольцами 9 и заслонкой З.можно корректировать из- . менением толщины прокладки 5.Захват работает следующим обра" зом.В исходном положении в результате того, что давление внутри рабочей полости камеры 2 захвата больше давления в пневмопроводе и в зазоре между верхним торцом заслонки 8 и контактами-полукольцами 9 эа счет разрежения, создаваемого источником вакуума, заслонка 8 прижимается к контактам-полукольцам 9. Рабочая полость камеры отключается от пневмопровода, пневмопривод находится под918089 формула изобретения сУ сисиеиу1985/19 Тираж 1082 ВНИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и откры 113035, Москва, Ж, Раушская ака Подписноеа СССРийнаб., д,4/5 лиал ППП Патент...

Номер патента: 918090

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Анищенко, Гурфинкель, Девянин, Ленский, Можжевелов, Шнейдер

МПК: B25J 19/00

Метки: захват, электромагнитный

...таре. Далее рука манипулятора поднимается на заданную высоту, при этом в большинстве случаев захватом поднимается несколько деталей, произвольно висящих на захвате. После 15 подъема захвата с деталями переключатель 6 (автоматически) переводится в позицию П.В процессе работы устройства сигнал с датчика веса поступает на вход 2 О компаратора 9,где сравнивается с опорным напряжением 0, задаваемым потенциометром 10. Уровень сигнала, снимаемого с потенциометра, выбирается так, чтобы на выходе компаратора было высокое напряжение при подъеме .датчиком веса одной захваченной де тали и низкое - при подъеме большого числа деталей. Таким образом,при захвате и подъеме только одной детали срабатывает реле 11, и через его кон. такты на вход...