Манипулирующее устройство

Союз Советск ниСоциапистическииРеспубпик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ щ 906686(5 )М. Кл. В 25 Х 5/ООЮВ 25 У 21/00 Ъвудврстинный кфмитвт СССР вв делам иэобретеннй и вткрытий(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОиОТВО Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть испопьзовано при выполнении различныхтехнологических процессов в трудно"доступных местах, например в узкихканьонах, каналах, шахтах, колодцах,Наиболее близким к предложенномуманипулирующему устройству по технической сущности является устройство,содержащее смонтированную на шассиповоротную платформу, несущую шарнирно связанные между собой опорныесекции и манипулятор на конце однойиз них 111,Недостаток такого манипуляционного устройства - малая жесткость исполнительного органа манипулятора,так как прикладываемый к нему мо"мент воздействует непосредственнона опорные секции. Отсюда неустойчивость манипулятора, возможностьего смещения относительно оси канала, шахты. При несоосности манипулятора и объекта, с которым он 2работает, не исключены поломкиэтого объекта или манипулятора.Цель изобретения - повышение надежности манипулирующего устройствапри работе в труднодоступных местах,Поставленная цель достигаетсятем, что манипулирующее устройствоснабжено источником тока и, по край"ней мере, однойопорой с башмаком,установленной шарнирно на опорнойсекции, несущей манипулятор, причембашмак шарнирно установлен на опоре, а шарниры опоры и башмака имеютпазы, заполненные электрореологической суспензией, при этом контак"ты источника тока подсоединены кстенкам пазов.На Фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг,2 шарнир.Манипулирующее устройство состоит иэ шасси 1 на колесах, поворотнойчасти 2, верхней 3 и нижней 4 опор 3 9 ных секций, манипулятора 5, расположенного на секции 1, опоры 6, закременной на шарнире оси 7 секции 4,На конце опоры шарнирно установлен башмак 8. Обслуживаемая шахта канал) облицована металлическим листом 9 либо в ней установлены металлические полосы для подведения напряжения и удержания опорного башмака 8), Опорная плоскость башмака имеет пазы 10. Шарниры опоры 6 также имеет пазы 11 ( полости 1, заполненные электрореологической суспен" зией 12. Пазы башмака 8 также запол,нены электрореологической суспензией 12, которая имеет следующий состав; трансформаторное масло 50/, и увлажненные частицы кремнезема 50.К стенкам пазов 11 и 10 подсоединены контакты 13 источника электрического тока, Второй контакт обеспечивает заземление устройства и присоединенк металлической полосе 9.Работает устройство следующим образом.Манипулятор на шасси 1 перемещается к месту его работы в шахте и в этом месте фиксируется, Поворотная часть 2 ориентирует опорные секции 3 и ч. Рабочий орган 5 манипулятора, отвинчивая или завинчивая детали технологического оборудования и объектов манипулирования, передает крутящий момент опорным секциям 3 и ч, Для того, чтобы исключить качание исполнительного органа манипулятора, расположенного на большой глубине канала шахты, подается напряжение постоянное или переменное к пазам 11 опоре 6 и башмаку 8, заполненным электрореологической суспенэией. Под действием электрического поля электрореологическая суспензия изменяет свою вязкость вплотьдо полного затвердевания, что обес 06686 4печивает ей жесткое сцепление поверхности башмака 8 с металлической полосой 9 канала и элементов,шарнира опоры б.Таким образом, опора б как бы"примерзает" в шарнирах и к Ьолосе9 канала шахты, что жестко удержи- .вает секцию 3 в определенном положении и исключает нагрузки на исполв нительный орган манипулятора.При работе предлагаемого манипулятора исключаются поломки как предметов манипулирования, так и исполнительного органа манипулятора, а также увеличивается точность позиционирования манипулятора в автоматическом режиме в труднодоступном месте. 26 формула изобретенияИанипулирующее устройство, содержащее смонтированную на шасси поворотную платформу, несущую шарнирно 23связаннюе между собой опорные секциии манипулятор на конце одной изних, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения надежностиработы в труднодоступных местах,,оно снабжено источником тока, и покраййей иере, одной опорой с башмаком, установленной шарнирно на опор"ной секции, несущей манипулятор, причем башмак шарнирно установлен наопоре, а шарниры опоры и башмака имезз ют пазы, заполнение электрореологической суспензией, при этом контакты источника тока подсоединены кстенкам пазов.Источники информации фО принятые во внимание при экспертизе1. Ргосцйхпдз оЮ 23 гй. СопГегепсе оп гепюйе яВЬщз 1 есЬпо 1 оу,1975, с. 245, ЦЯА. Мопйег - чегзаНе гепю 1 е Ьапй 1 щ яЫйеп.906686 оставитель С.Новиехред З,фанта,рректор М.Демчи акаэ 469/ Патент", г. Ужгород, ул, Проектная,филиал Редактор А.Козориз Тираж 1082 НИИПИ Государственног по делам изобретени 113035 Носква Ж"35Подгиснокомитета СССРи открытийаушская наб. д.