Схват промышленного робота

(311 М, КлР В 25 Ю 15/00 Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий.72(088.3) Опубликовано 07.0482,бюллетень М 1 ЗДата опубликования описания 07.0482 Г.А.Микиртумов, Ю.Ф.Якименко, Г.А.Кореньков(72) Авторы 4) СХВАТ ПРОЙЫЮБННОГО РОБОТА ости самопроя захваченн акже не обеспечивает та при внезапном пав силовом цилиндре. тения является повыи работы схвата пу-.,хват объе ления изобр ежнос шени Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов, и может быть.использовано, например, в,станкостроении.Иэвестны схвати промышленных ро ботов, содержащие корпус, губки, а также привод губок, выполненный в виде силового цилиндра, причем подвижным элементом является цилиндр, а шток закреплен неподвижно относительно корпуса охвата (11.Недостатком известного охвата является невозможность удержания объек-. тапри внезапном падении давления в силовом цилиндре.Известен также схват промышлеинО- го робота, содержащий губки, шарнирно связанные с корпусом, а также подвижный относительно корпуса элемент (шток), связанный с клином, предназ-, наченный для взаимодействия с губ ками 23.Этот с тудержание кденни давЦелью е тем исключения в ожнизвольного освоб ени о"го объекта.указанная цель достигается тем,что схват снабжен рычагамй с проушина-ми,а губки снабжены пальцами, причемна подвижном относительно корпуса эле"менте шарнирно закреплены одними конщ цами рычаги,в проушинах которых, выполненных на других концах рычагов,установлены пальцы губок, а в верхней части клина выполнены лыски, параллельные осн сюе 4 етрнн схзата.На чертеже изображена схема схва"та промышленного робота.Схват промышленного робота состоит из штока 1, неподвижно установленного в корпусе 2, шарнирно соединен"ном с подвижньз 4 и губками 3, имекщими пальцы 4. В рычагах 5 выполненыпроушины б в местах соединения с губками. Палец 4 расположен в проушинах б рычага 5 с зазором е, отсчитываемом от края к проушины б.Шток 1 связан с подвижным цилиндром.7, снабженным крышками 8, несущимжесткб закрепленный клин 9 и шарнйрно установленные рычаги 5. Каждая изполостей А и Б цилиндра 7 ограничена З 0 внутренней поверхностью цилиндра 7918087 Формула изобретения ИПИ Заказ 1985/19 Тираж 1082 Подписное ПП фПатент, г. Ужгород, ул. Проектн Фил наружной поверхностью штока 1 и тор. цом крыаки 8. При захваченном объек" те между поверхностью верхней части. клина 9 и губками 3 имеется зазор аСхват промышленного робота рабо,тает следующим образом. 5В исходном положении перед захва" тыванием объекта давление подано в полость Б, а полость А цилиндра 7 соединена со сливом. Цилиндр 7 вместе с клином 9 находится в крайнем верхнем 1 О попожении, рычаги 5 и губки 3 сведены, зазоры выбраны полностью.При захватывании схват вводится в соответствующее отверстие объекта, подается давление в поЛость А, а по" 15 лость Б цилиндра 7 соединяется со сливом, Цилиндр 7 и клин 9 перемещаются вниз, рычаги 5 разводятся, а зазоры е увеличиваются. В момент начала контакта клина 9 с губками 3 за- щ зори е меньше емакс . Сначала губки 3 разводятся клином 9, при этом зазоры е остаются меньШе е ас . Затем верхняя часть клина 9 входит между губками 3, зазоры е достигают величины .еа , и губки 3 разводятся рычагами 5. Между поверхностью верхней части клина и губками образуется зазор аПри освобождении объекта давление подается в полость Б, а полость А цилиндра 7 соединяется со сливом. Цилиндр 7 и клин 9 перемещаются вверх, рычаги 5 сводятся, а зазоры уменьшаются. После полного выбора зазоров е , клин 9,выходит из зоны между губками .3, губки 3 сводятся рычагами 5,. и схват выводится из отверстия объекта. В случае внезапного падения давле" ния в полости А цилиндра 7 ври эахва-ченном объекте могут, быть выбраны за" воры а". между верхней частью клина 9 и губкамн 3. При этои.объект будет удерживаться, хотя крепление его на охвате ослабнет.Использований схвата промышленного робота позволит исключить воэможность самопроизвольного освобождения захваченного объекта, повысить надежность и безопасность работ,Схват промышленного робота, содержащий губки, шарнирно свяэаниые с корпусом, а также установленный с возможностью перемещения относительно корпуса элемент, несущий клин, предназначенный для взаимодействия с губками, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности ра" боты охвата, он снабжен рычагами с проушинами, а губки снабжены пальцами, причем на элементе, несущем клин, закреплены одними концамн рычаги, в проушинах которых, выполненных на других концах, установлены пальцы, а в верхней части клина выполнены лыски, параллельные оси симметрии схвата.Источники нн 4 ормации, принятые во вязание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 558789 кл В 25 Ю 15/00 1976 а2. Авторское свидетельство СССР9 663577, кл. В 25 Ю 15/00, 1977 ,(прототип).