Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоаетскииСоциалистнческииРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 160-ву 9 опопнительное к авт,22) Заявлено 020480 (2 присоединением заявки М М.Кп 2902222/252511/О осуаарственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(54) ИЩИПУЛят с з бча 10 тного манипулятоехнологическихжен дополчей, Выполтых колес и Изобретение относится к технол ческому оборудованию для механиза и автоматизации технологических о раций и может найти применение в хах механической обработки, штамп ки, ковки на операциях подачи заг вок в рабочую зону станков.По основному авт, св. 9 831608 известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненным в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых. колес с закрепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами,кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами 11).Недостатком извесра является узость твозможностей.Цель изобретения - устранение указанного недостатка.Цель достигается тем, что манилулятор снабжен установленным на валу зубчатого колеса диском, имеющим круговой паз, а палец зубчатого колеса связан с этим диском,Механизм поворота снабнительной зубчатой переданенной в виде блока зубча установленной на одном валу у тыМи колесами переключающей муфты.На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид 1 на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 1.Манипулятор содержит корпус 1, вкотором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, наверхнем фланце ведомого вала установлена рука 3 манипулятора. В корпусеразмещен механизм поворота, содержащий два зубчатых колеса 4 и 5 с установленными на них пальцами б и 7.Палец б установлен на поворотном диске 8, расположенном соосно с зубчатымколесом 4. Поворотный диск имеет круговой паз 9 и крепится к колесу 4винтом 10. На ведомом валу 2 свобод- О но установлен диск 11, имеющий дварадиальных паза 12 и 13, С диском 11жестко связано зубчатое колесо 14,находящееся в зацеплении с колесом 15которое вместе с колесом 16 свободно установлено на промежуточной оси.Колесо 16 находится в зацеплении сколесом 17, свободно установленном навалу 2. На валу 2 установлена на шионке кулачковая двусторонняя муфта 18,а в корпусе - двуплечий рычаг 19.Одно иэ ведущих колес закреплено навалу мотор-рбдуктбра 20 с регулируе,мым числом оборотов,Устройство работает следующим образом.Мотор-редуктор 20 сообщаетзубча-тым колесам 4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно на"правленными угловыми скоростями.Пальцы 6 н 7 поочередно входят в пазы12 и 13 диска 11, сообщая последнемувозвратно-вращательное движение с не которым углом размаха и с остановкамив крайних положениях. Поворотнйй диск8 с пальцем 6 благодаря круговому пазу 9 можно поворачивать вокруг осиколеса 4 и закреплять винтом 10 в лю бом положении, регулируя, тем самым,продолжительность остановок двухпазового диска 11 в крайних положениях. При расположении кулачковой муфты 18 в среднем нейтральном положе- рОнии двухпазовый диск 11 и все зубчатые колеса 14, 15, 16 и 17 вращаются свободно, вал 2 с рукой 3 неподвижны. Перемещением рычага 19 вправо муфта 18 опускается вниз и соединяет зубчатое колесо 14 с валом 2,который вместе с рукой 3 начинает совершать возвратно-вращательное движение с некоторым углом размаха, перемещением рычага 19 влево (из положения, изображенного на фиг. 1) муфта 18 поднимается вверх и соединяетс валом 2 зубчатое колесо 17. Вал2 с рукой 3 в этом случае совершаютвоз 94 етно-вращательное движение с ио вым (большим) углом размаха, так как вращение колесу 17 передается от двух- пазового диска )1 через систему зубчатых колес 14, 15 и 16.Манипулятор данной конструкции позволяет регулировать длительность остановок руки в крайних положениях и обеспечить работу манипулятора с двумя различными углами размаха механической руки.формула изобретения1. Манипулятор по авт. св. 9831608, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установлен ным на валу зубчатого колеса диском, имеющим круговой паз, а палец этого зубчатого колеса связан с указанным диском.2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что механизм поворота снабжен дополнительной зубчатой передачей, выполненной в виде блока зубчатых колес и установленной на одном валу с зубчатыми колесами переключающей. муфты.Источники информации, принятые во внимание нри экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 831608, кл. В 25 Л 11/00, 1979 (прототип). 1Реда ака иал ППП Патент г.ужгород, ул. Проектная,85/19 Тираж 1082БЙИИПИ государственного комитетапо делам изобретений и открыти 13035, Москва, Ж, Раушская наб ПодписноеССРде 4/5