Манипулятор

ОП ИСАКИИИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 1910409 Союз СоветсиикСоциалистически кРеспублик//В 25 1 9/00 3 ввударетнанньй каинтет СССР не делам нзобретеннй н еткрцтнй(088.8) Опубликовано 07.03,82. Бюллетень М 9 Дата опубликования описания 07,03,82 Б, М. Литвинов, Е, Л, Озеров, Л, А. Осин, С. И, Дворецкий. и А. А. Бармин(71) Заявитель Московское специальное конструкпроизводственного объединениякое бюро Научноехимавтоматика"(54) МАНИПУЛ и,ф Изобретение относится к робототехнике и .может быть использовано при автоматизации и комплексной механизации процессов изготовления резиновой обуви и других изделий из пластификатов,Известен манипулятор, выполненный в виде тележки с установленными на ней приводами и механической руки со схватом, состоящим из корпуса, в который вмонтированы шариковая опора и втулка, установленная вертикально и соединенная в верхней части с пружинами, а в нижней части -с присо. сом 111 Однако известныи манипулятор не обладает возможностью вырезания изделий из тонколистовой резины.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора.Цель достигается тем, что в предлагаемом манипуляторе схват снабжен рабочим органом и поводком, а тележка снабжена фиксатором и механизмом сцепления с конвейером, при этом поводок закреплен на втулке между шариками шариковой опоры и предназначендля взаимодействия с фиксатором тележки;На фиг. 1 изображен предлагаемый манпулятор с технологическим оборудованием,вид в плане; на фиг, 2 - разрез А - А нафиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фнг, 2;на фиг. 4 - вид по стрелке В корпуса схвата,Манипулятор имеет две механические руки1, на каждой нз которых жестко установленкорпус 2 со схватом 3. Схват содержит втуле ку 4, соединенную с корпусом 2 схватапри помощи шариковой опоры 5, в которойрасположен диск 6, жестко соединенный свтулкой 4 и поводком 7. Втулка 4 такжесоединена в верхней части с корпусом 2при. помощи пружины 8, а в нижней части сприсосом 9, на котором установлены ножи10, расположенные по форме вырезаемогоиэ непрерывно движущейся тонколнстовойленты 11 сырой резины изделия 12.Поводок 7 сопрягается в момент выреза., ния изделия 12 с фиксатором )3, установленным на тележке 14, на которой установлентакже электромагнитный прнмнм 15, срабатыва3 91 кп 1 ий от Гескаигактных датчиков 16. Тележка выполнена в виле перемещающегося сто. ла. который при помопди прижима 15 цепляется за движущийся конвейер (ленту транс. портера) 17, имеющий направляющую площадку 18. Кроме того, тележка 14 соедине. на с направляющей площадкой 18 при помощи пружины 19. Работа всех узлов манипулятора и его взаимосвязь с технологическим оборудованием осуществляется блоком Ю программцого управления. Технологическое оборудование включает непрерывно движущу. юся ленту 17 транспортера и накопитель 21 с приводом 22,Отходы тонколистовой резиновой ленты 11 полалают в бункер 23 и возвращаются на переработку.Манипулятор работает следующим образом.От блока 20 программного управления по. ступает команда ца механизм вертикального перемещения (на чертеже не показан) руки 1 манипулятора, Рука 1 опускается и вво. дит поволок 7 в рабочую зону. бесконтакт. ного датчика 16, сигнал которого через блок 20 программного управления поступает на электромагнитный прижим 15, прижимающий непрерьвио перемещаюгцуюся ленту транспорте. ра 17 к тележке 14. Тележка начинает перемешаться по направляюпдей плоцдалке 18 со скоростью ленты 17 транспортера, при этом на последней находится тонколистовая резиновая лента 11. Одновременно фиксатор 13 сопрягается с поводком 7 и заставляет пе. ремецдаться втулку 4 с закрепленными на ней лиском 6. При этом скорость конвейера (ленточного транспортера) 17 и присоса 9 одинакова. В конце вертикального перемещения рука 1 с жестко закрепленным на ней корпусом 2 схната 3 через шариковую опору 5, втулку 4, вакуумный присос 9, снаб. женцый сменными ножами 10, вырезает изделие из непрерывно перемещающейся тонко- листовой резиновой ленты 11.В это же время от блока 20 управления поступает сигнал ца создание вакуума в присосе 9 и вырезанное изделие 12 перемещается с ленть 11 в полость присоса 9, т.е. рука 1 манипулятора захватывает готовое издделие 1.Схват 3 с поводком 7, перемещаясь вместе с лен ой 7 транспортера, входит в рабо 0409чую зону второго бесконтактцого латчика 16, сигнал с которого поступает на блок 20 управления, лающий команду на возвращение руки 1 в исхолное положение и олновременное отключение электромагнитного прижима 15, При этом тележка 14 под действием пружины 19 возвращается в исходное положение, а рука 1 с изделием 12 поднимается.Олновременно втулка 4 с присосом 9 под 10 действием пружины 8 возвращается в исход.ное положение. По дальнейцдим командам с блока управления рука 1 поворачивается к накопителю 21 готовых иэделий и опускает.ся. В присос 9 подается сжатый воздух. Готовое иэделие 12 поддействием .сжатого воздуха выталкивается изполости присоса 9, Затем рука 1 возвращается в первоначальное положение и цикл повторяется. При заполне-нии бункера 23 отходами тонколистовой резиэ 0 новой ленты, последние возвращаются напереработку.Использование предложенного манипуляторарасширяет технологические возможности, поз воляя изготавливать детали из непрерывно движущейся ленты.Формула изобретения50 Манипулятор с программным управлениемдля работы совместно с конвейером, выпол.ценный в виде тележки с установленными наней приводами и механической рукой сосхватом, состоящим из корпуса, в который35 вмонтированы шариковая опора и втулка, установленная вертикально и соединенная в верхней части с пружинами, а в нижней части -со схватом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологичес 40 ких возможностей, схват снабжен рабочиморганом и поводком, а тележка снабжена фиксатором и механизмом сцепления с конвейером,при этом. поводок закреплен на втулкемежду шариками шариковой опоры и пред 45 назначен для взаимодействия с фиксаторомтележки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 11 441141,50 кл. В 25 Э 5/02, 1972.Рю 4 Составитель А. Алексехред Т Маточка Корректор С, Шекм Редактор Е. Месропов аз 983/14 ое Филиал ППП "11 атент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 ВНИИПИ ГТираж 1082 сударственного комит изобретений и открь Ж, Раушская наб Пота СССР .ий