Электромагнитный захват

и 1918090 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 011079 (21) 2825739/25-08с присоединением заявки М 9(23) Приоритет 1311 М. Кл. З В 25 Т 19/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий33) УДК 621.7. , 077 (0888) Опубликовано 07,0482, Бюллетень М 13 Дата опубликования описания 07.0482(54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ ЗАХВАТ Изобретение относится к машино-.строению, в частности к захватам адап"тивных робототехнических устройств.Известен электромагнитный захват,содержащий ярмо, катушку возбуждения,усилитель тока, систему питания катушки возбуждения, датчик веса 1 Ц .Недснзтатком такого захвата являет-.ся невозможность их работы с деталями, расположенными не упорядочнено,а произвольно в таре.Целью изобретения является сбра"сывание лишних деталей, поднятых захватом из 1 фнавала 1 однотипных деталей, и удержание на нем только однойиз них,Поставленная цель достигается тем,что электромагнитный захват снабжен,генератором убывающего во временитока и компаратором,выход которогосоединен с управляющим входом гене",ратора а входы один - с датчикомвеса, а другой - с потенциометромопорного напряжения.На чертеже изображен электромагнитный захват.Захват включает в себя электромагнит 1, состоящий из сердечника и катушки возбуждения, генератор 2 убывающего тоха с цепями управления,датчик 3 веса деталей и устройство 4контроля веса деталей. Электромагнит-,ный захват через датчик веса деталейзакреплен на руке 5 манипулятора,обеспечивающего движение захвата вортогональной системе координат.Режим работы устройства характеризуется тремя состояниями, определяемыми переключателем б1. Захват и перенос деталей примаксимальном токе, протекающем черезкатушку возбуждения электромагнита(позиция 1).2. Отбор-одной детали при линейно 15 убывающем токе в катушке электромагнита (позиция 1).3. Сброс детали при отключении тока в электромагните (позиция ).Электромагнитный захват работает 20 следующим образом.Обесточеный электромагнит ( пози"ция переключателя б) с помощью рукиманипулятора опускается вдоль оси Ойдо тех пор, пока не возникает сигнал 25,датчика 3 веса, сигнализирующий осоприкосновении электромагнита с деталями или дном тары. Затем переключатель б переходит в позицию 1 (автоматически или вручную) и на инвер тирующий вход операционного усилителя (Иу) 7 подаетоя отрицательное сме-, щение Е, и на выходе ИУ появляется положительное напряжение насыщения, вследствие чего усилитель 8 мощности будет питать катушку возбуждения маюсимальным током. Намагничивающая си, ла в катушке электромагнита подобрана такой, чтобы обеспечить надежный подъем как минимум одной детали даже, если она была прижата или сцеплена с другими деталями, расположенными в 10 таре. Далее рука манипулятора поднимается на заданную высоту, при этом в большинстве случаев захватом поднимается несколько деталей, произвольно висящих на захвате. После 15 подъема захвата с деталями переключатель 6 (автоматически) переводится в позицию П.В процессе работы устройства сигнал с датчика веса поступает на вход 2 О компаратора 9,где сравнивается с опорным напряжением 0, задаваемым потенциометром 10. Уровень сигнала, снимаемого с потенциометра, выбирается так, чтобы на выходе компаратора было высокое напряжение при подъеме .датчиком веса одной захваченной де тали и низкое - при подъеме большого числа деталей. Таким образом,при захвате и подъеме только одной детали срабатывает реле 11, и через его кон. такты на вход операционного усилите" ля (ОУ) 12 через резистор 13 подается отрицательное смещение, в результате чего на выходе ОУ появляется положительное напряжение. Усилитель 8 мощности выдает в катушку возбуждения максимальный ток. Если захватом поднято больше одной детали, то компаратор,9 обесточивает реле 11, которое разрывает цепь напряжения Е 40 и ОУ 12 начинает работать в режиме интегратора. На его выходе возникает убывающее во времени напряжение, что обеспечивает с помощью усилителя мощ" ности убывающий ток через катушку воз.45 буждения электромагнита.В результате этого уменьшается намагничивающая сила и происходит постепенное отлипание де" талей от захвата, Как только в зах-вате останется одна деталь, датчик 5 Овеса выдает сигнал некоторой заданной амплитуды, срабатывает компаратор 9, и устройство переводится в режим максимального тока, протекающего через катушку возбуждения.Сброс детали происходит при положении переключателя 6 в позиции Ш, в этом случае на вход операционного усилителя подается положительное на- пряжение Е , что определяет низкий потенциал насыщения, а усилитель мощности не выдает тока в катушку возбуждения. Далее процесс извлечения иэ тары деталей продолжается аналогично описанному выше.Устройство позволяет работать с деталями разной конфигурации и веса. Настройка электромагнитного захвата на данный тип детали происходит вручную с помощью регулировки потенцибметра. Для этого устройство переводят в позицию 1, подвешивают к электромагниту требуемую. деталь веса Р и регулируют напряжение на потенциометре 10 до тех пор, пока напряжение на выходе компаратора 9 не станет равным нулю. После этого несколько увеличи" вают напряжение, снимаемое с потенциометра, чтобы компаратор срабатывалот веса детали. Это обеспечивает на" дежное отлипание .в процессе работы устройства всех деталей за исключением одной.Формула изобретенияЭлектромагнитный захват, преиму" щественно для робота, содержащий ярмо, катушку возбуждения, усилитель тока, систему питания катушки возбуждения, датчик веса, о т л и ч а ющи й с я тем, Что с целью сбрасывания лишних деталей, поднятых захватом из навала однотипных деталей, удержания только одной из них, он сна 6 жен генератором убывающего во времени. тока и компаратором, выход которого соединен с управляющим вхо" дом генератора, а входы: один - с дат. чиком веса, а другой - с потенциометром опорного напряжения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент ФРГ 9 2293154,кл. В 23 3 19/00, опублик. 1975 (прототип) .918090 оставитель В.Платоновехред И. Гайду Корректор Ю.Маввше вававйвще ее ж тор С.Титоватегг 1985/19, Тираж 1082ВНИИПИ Государственнбпо делам изобретен 113035, Москва, Ж,Подпиго комитета СССй и открытийаушская наб., 4/ е филиал ППП фПатентф г.ужгород, ул. Проектна