Исполнительный орган промышленного робота

ОПИСАНИЕ ИЗОБР ТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 080780 (21) . 2976837/25-08 1) М, Кп.з с йрисоединением заявки Йо(23) Приоритет В 25 Ю 15/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийОпубликовано 07,0482.Бюллетень М 13 Дата опубликования описания 070432 72) Авторизобретения.А 71) Заявите Севастопольский приборостроительный инс АН ПРОМЫОЛЕННОГ 54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ О РОБОТАки, сис но гческки. изображена схема исполнина на иг. 2 - э з л 1 О Изобретение относится к машиНостроению, а именно к промышленнымроботам 1 и манипуляторам для автоматизации технологических процессовтранспортировки, укладки деталей,сборки.По основному авт. св. 9 738867 известен исполнительный орган промьааенного робота, выполненный в видеустановленной на предплечье кисти сосхватом, несущим параллельные губки,цепи кинематических связей и привод,причем одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой 1.Недостатком известного исполнительного органа является невозможностьопределения наличия детали между губками при выходе исполнительного органа на рабочую позицию, что снижаетнадежность работы устройства,Целью изобретения является повы"шение надежности работы исполнительного органа.Цель достигается тем, что губка,не снабжена бесконечной упругой лентой, снабжена сеетооптической систе"мой, имеющей оптиковолоконный жгут,фотодатчик, фотоприемник и объектив,и планкой с окном, установленной свозможностью перемещения относителвричем объектив светооптиемы установлен в окне планНа фиг. 1тельного орга , ф ра реА-А на фнг. 1.Исполнительный орган промышленногоробота содержит кисть 1 с губками 2и 3. Губка 2 выполнена с пазом, вкотором установлена планка 4 с воэможностью перемещения от винта 5,установленного в скобе 6. в планке 4выполнено окно 7.Губка 2 е планкой 4 снабжены светооптической системой, включающейобъектив 8, оптиковолоконный жгут,имеющий периферийную часть 9 и внутренню.часть 10 волокон, конденсатор11, источник 12 света, линзу 13 ифотоприемник 14. Объектив 8 светооптической системы установлен в окне 7планки 4. Губка 3 выполнена в видебесконечной упругой лентыОбе губки 2 и.Э имеют единый привод-электродвигатель 15 и систему механических передач с винтом 16, взаимодействующим с губкой 2. Цепь управления работой исполнительного органа содержит преобразующее устрой- О ство 17.В процессе работы исполнительный орган выводят на рабочую позицию, при этом губки 2 и 3 раскрыты. Наличие детали на рабочей позиции опредеяет фотодатчик светооптической сис- темы следующим образом: свет от ис точника 12 через конденсатор 11 проходит по внешней части 9 оптиковолоконного жгута и через объектив 8 ос" вещает деталь. Отраженный бт последней свет. через тот же объектив 8 по 10 внутренней части 10 жгута через линзу 13 . освещает фотоприемник 14. Возникающий в результате. этого ток усиливается преобразующим устройством 17, от которого подается сигнал на включение 15 электродвигателя 15 Последний через систему механических передач и винт 16 перемещает губку 2, зажимая деталь.После захвата деталь может быть перенесена исполнительным органом на новую рабочую позицию, где ее необходимо точно установить относительно другой. Для этого от электродвигателя 15 приводится в движение лента губки 3, которая и изменяет положение детали в губках 2 и 3. По окончании операции укладки деталей или их совмещения через соответствующие коммутирующие устройства (на чертежах условно не показаны) вклю" чают электродвигатель 15 так, что он через систему механических передач и винт 5 отводит губку 2 в исходное положение, и цикл повторяется. Изменяя с помощью винта 5 положение планки 4.в пазу губки,2, соответственно меняется и Положение объекти" ва, а значит обеспечиваются возмож" ности захвата разных по размеру деталей.Такое выполнение исполнительного органа повышает надежность его работы и быстродействие, расширяет функциональные возможности. Благодаря наличию подвижной планки со светооптической системой обеспечивается простота переналадки и настройки устройства.формула изобретенияИсполнительный орган промышленно"го робота по авт. св. 9 738867, о т"л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью повышения надежности работы,губка, не снабженная бесконечной упругой лентой, снабжена,светооптнческой системой, имеющей оптиковолоконный жгут, фотодатчик, фотоприемник иобъектив, и планкой с: окном, установленной с возможностью перемещенияотносительно губки, причем объективсветооптической системы установленв окне планки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРВ 738867, кл В 25 Л 15/02, 1977о 5 филиал ППП Патент г.ужгород, ул.Проектная, 4 каз 1985/19 . Тираж 1082 ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаушсПодпи итета ССС ткрытий ая .наб.,