Манипулятор

(51)М. Кл. 8 25 Ю 11/00 с присоединением заявки ЭЙ Эаударстюей кеиитат ььь. Р вф Фавн зебретеннй и внрыткй(53) УДК 62-229. ;72088.8) Дата опубликования описания 07,0 ч.82(72) Авторы изобретения А.Н.Чернявский,В.В.Серик,Л.Н,Кошель Научно-исследовательский и конструк институт эмалированного химичес Заявнтел МАНИПУЛЯТОР естного манипулятость конструкции.устранение этого Недостатком и ра является слож Цель изобретения недостатка. хани,"енах иобойедам двумтелесЦель достигаетческая рукаманипв виде двух шарникинематицески свяведущего ведомоготочным цислом междпричем ведущее звх зп иц "схимя тем, цто ме лятора выполи но соединенны анных между с звеньев с пер у ними, равны но выполнено Изобретение относится к машино"строению и может быть использованодля струйной обработки внутренних полостей изделий и для других видовработ.. Известен манипулятор, например,для струйной обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку,штангу с механической ручкой и привод 12,На Фиг. 1 показан манипулятор собрабатываемым изделием; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1.Манипулятор содержит стойку 1, на 5которой установлена штанга 2, несущая поворотную механическую руку 3, выполненную в виде двух звеньев: ведущего 4 и ведомого 5, шарнирно соединенных валом 6. Ведущее звено ч соединено со штангой 2 при помощи вала 7 и оси 8. На валу 7 насажена червячное колесо 9, входящее в зацепление с червяком 10, который посредством вала 11 соединен с приводом 12. На оси 8 закреплено зубчатое колесо 13, которое через промежуточную шестерню 1 соединено с зубчатым колесом 15, имеющим жесткую связь с ведомым звеном 5 при помощи вала 6. Обрабатывае" мое изделие 16 (в данном случае ци" линдрический корпус с эллиптическими цнищами установлено на роликовом стенде 17 тележки 18. Сопло 19 прикреплено к ведомому звену 5 механиФормула изобретения 3 91808ческой руки 3 и получает питание отструйного аппарата 20 через рукав 21.Манипулятор работает следующим об"разом.3 На роликовый стенд 17 укладывают иэделие 16 и тележку 18 перемещают вправо так, чтобы штанга 2, установ" ленная на стойке 1, вошла в люк днища полости корпуса. Иэделию 16 сообщают о вращательное движение вокруг оси с помощью роликового стенда 17Одновременно включают привод 12, который через вал 11 и червячную передачу сообщает вращательное движение валу 7 и 1% прикрепленному к нему ведущему звенуПри этом промежуточная шестерня 14,катываясь по зубчатому колесу 13, ;, неподвижно прикрепленному посредством оси 8 к штанге 2, сообщает зубчатому колесу 15, валу 6 и прикрепленному к нему ведомому звену 5 вращения. Так как число зубьев колеса 15 вдвое меньше числа зубьев колеса 13, то ведомое звено 5 вращается с частотой, вдвое 2 з превышающей частоту вращения ведущего звена 4. Сопла 19 перемещается при этом по образующему эллипсу глухого днища изделия 16. Через рукав 21 от струйного аппарата 20 к соплу 19 по" зз дается материал для обработки внутренней поверхности изделия 16. Обработка .эллиптической поверхности глухого днища иэделия 16 производится при совме-2 4щении двух вращательных движений: руки 3 и изделия 16.При обработке цилиндрической части изделия 16 вращательное движение руки 3 прекращают и перемещают тележку 18 вдоль образующей этой цилиндрической части. Обработка поверхности второго днища производится аналогично обработке первого днища изделия 16..Ианипулятор имеет простую конструкцию, что повышает его надежность при работе в экстремальных условиях. струй;ной обработки полостей изделий,Ианипулятор, например, для струйной обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку, штангу с механической рукой и привод, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения:конструкции, механическая рука выполнена в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой ведущего и ведомого зве" ньев с передаточнЫм числом между ними, равным двум, причем ведущее звено выполнено телескопическим.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П.Н.Промышленные роботы.И.,"Иашиностроение", 1975, с. 43 (прототип).918082 Фж Составитель Т.КостиковаРедактор С.Титова Техред Л. Пекарь . Корректор Ю,Макаренко т" г.Ужгород, ул. Проектна Филиал ППП"В Заказ 1985/19ВНИиппо У Ф Тираж 1082. Государственног елам изобретени осква, И, Ра Подписноекомитета СССРи открытийская набд.4/