Захват манипулятора

. при создании прманипуляторов.По основному авт. св. 1 т" 8 М 2 б 2 известен захват манипулятора, содержащий питаемые от гидронасоса гидро- цилиндры, связанные с зажимными губками, систему напорных и сливных магистралей и снабженный реверсивным золотником и следящими золотниками,плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губки жестко соединены .со следящими золотниками, соединенными системой рычагов с гидроцилиндра; ми, сообщенными с гидронасосом через реверсивный золотник 111.Известный захват не позволяет производить корректировку положения детали после ее зажима, что требует применения дополнительных устройств позиционирования.Целью изобретения является корректировка положения детали после ее зажима,относится к машинот быть использованоомышленных роботов и на прагаемо Для достижения поставленной целизахват манипулятора снабжен дополнительным гидроцилиндром, шток которого выполнен вильчатым и установленс воэможностью взаимодействия со штоками гидроцилиндров, связанных с зажимными губками, а также дополнительным реверсивным золотником, связанным с напорной и сливной магистралями гидронасоса.1 ОНа чертеже да инципиальнаягидросхема предл го захвата манипулятораЗахват состоит из гидронасоса 1,15соединенного трубопроводом 2 с реверсивным золотником 3 и трубопроводомМ с переливным клапаном 5 дифференциального типа, Реверсивный золотник3 соединен трубопроводом 6 через дроссели 7 и 8 трубопроводом 9 с гидроцилиндрами 10 и 11. Штоки 12 и 13гидроцилиндров 10 и 11 через рычаги1 Й и 15 соединены с самоустанавливаю. щимися губками 16 и 7 зажимных эле33 корректировки и приводит в движение вильчатый шток 34, Жидкость из дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки идет на слив по трубопроводам 35 и 36.В случае несимметричного зажатия детали 38 относительно базовых элементов штоки 12 и 13 будут иметь разную величину хода. Тогда вильчатый шток 34 дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки соприкасается, к примеру, своим левым упором со штоком 12 гидроцилиндра 10, имевшего меньший ход, и продвигает его дальше, преодолев сопротивление давления в гидроцилиндре 11, через рычаг 14, деталь 38, рйчаг 15 и шток 13. Усилие, приложенное к штоку 12, в данном случае больше усилия, приложенного к штоку 13, поскольку шток получает дополнительное усилие от штока 34 дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки. Вытесняемая. жидкость в гидроцилиндре 10 будет поступать по трубопроводу 9 в гидроцилиндр 11, а вытесняемая жидкость в гидроцилиндре 11 будет поступать через обратный клапан 28 по трубопроводу 26 в гидроцилиндр 10. Шток 12 будет перемещаться вперед, а шток 13 - назад до соприкосновения с правым упором вильчатого штока 34. В этом случае деталЬ 38 установится симметрично. Затем отключается дополнительный реверсивный золотник 32, и возвращаетяс в исходное положение шток 34 дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки. При необходимости разжима детали .38 отключается реверсивный золотник 3, жидкость от гидронасоса 1 по трубопро. воду 2 поступает в трубопровод 9 и далее к гидроцилиндрам 10 и 11, поршни которых смещаются и приводят в движение в обратном направлении штоки 12 и 13, а следовательно, и рычаги 15 и 14, производя отвод губок 16 и 17 от детали 38. При разжиме детали 38 щупы 18 и 19 под действием пружин следящих золотников 20 и 21 возвращают. ся в исходное положение. При разжиме жидкость из гидроцилиндров 10 и 11, поступает по трубопроводу 26 через 3 91808ментов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21, Гидроцилиндры 10 и 11 соединены тру.бопроводами 22 и 23 со следящими золотниками 20 и 21, которые трубопроводами 24 и 25 соединены с трубопроводом 6. Гидроцилиндры 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 26 и обратными клапанами 27 и 28 с тру бопроводом 6. Гидросистема зажима детали снабжена трубопроводом 29 слива, Гидронасос 1 трубопроводами 4,30 и 31 через дополнителный реверсивный золотник 32 соединен с дополнительным гид роцилиндром 33 коректировки, шток 34 которого выполнен вильчатым и расположен с возможйостью воздействия на што.ки поршней гидроцилиндра 10 и 11. Трубопроводами 35 и 36 дополнительный гидроцилиндр 33 корректировки через дополнительный реверсивный золотник 32 соединен со сливной емкостью 37.Захват работает следующим образом.От гидронасоса 1 жидкость поступа ет по трубопроводу 2 во включенный реверсивный золотник 3, далее по трубопроводу 6 к дросселям 7 и 8 и затем в гидроцилиндры 10 и 11, приводя в движение поршни со штоками 12 и 13. Штоки 12 и 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы 18 и. 19. Деталь 38 зажимается независимо от ее расположения относительно зажимных губок 16 и 17. Например, при35 .соприкосновении щупа 18 с зажимной деталью 38 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника 20 влево, жидкость с трубопровода 6 начинает поступать по трубопроводу 24 через зоболотник 20, далее по трубопроводу 23 в гидроцилиндр 11, который сообщает до полнительное движение штоку 13, а следовательно зажимной губке 17 через рычаг 15При соприкосновении щупа 19 плунжер4 золотника 21 смещается вправо, и жидкость с трубопровода 6 через трубопро.вод 25, золотник 21 и трубопровод 22 поступает в гидроцилиндр 1 О. В этом случае зажимные губки 16 и 17 одновременно производят зажим детали 38. Жид-о кость находящаяся в гидроцилиндрах 10 и 11 при поступательном движении штоков, поступает по трубопроводу 9 через золотник 3 к трубопроводу 29 на слив.При зажиме детали 38 гидронасос 1 производит подачу жидкости через перелив. ной клапан 5 дифференциального типа на слив. При необходимости установить 5 фсимметрично зажимные элементы 16 и 17 с деталью 38 относительно базовых де" талей (к примеру осей качения рычагов14 и 15) включается дополнительный золотник 32, и жидкость от гидронасоса1 поступает по трубопроводам 4 и 30через дополнительный реверсивный золотник 32 в дополнительный гидроцилиндрформула изобретения ф /б з 1985/ ИПИ аж 1 одписное илиал ППП "Патент жгород, ул ктная,Ч 180 обратные клапаны 27 и 28 и по трубо проводу 6 через золотник 3 и далее по трубопроводу 29 на слив.Использование предлагаемого захвата манипулятора позволяет повысить 5 надежность схватывания детали, упростит конструкцию манипулятора за счет упрощения системы точного позиционирования руки относительно детали. Надежность схватывания проявляется в томдо что губка, которая первая вошла в соприкосновение с деталью остановитУ,.г ся и не будет оказывать силового воздействия до тех пор, покавторая губка не соприкасается с деталью, после чего деталь зажимается двумя губками. Благодаря такому механизму захвата нет необходимости точно позиционировать захват манипулятора относительно детали и нет необходимости поэиционига ровать захват манипулятора с деталью в зоне выгрузки, поскольку конструкция позволяет корректировать смещениедетали относительно каких-либо базо 85 6вых элементов. Все зто увеличиваетбыстродействие манипулятора и снижаетего стоимость. Захват манипулятора пб авт. св.У 844262 о т л и ч а.ю щ и й с я тем,что, с целью корректировки положения,детали после ее зажима, он снабжендополнительным гидроцилиндром, штоккоторого выполнен вильчатым и уста"новлен с воэможностью взаимодействиясо штоками гидроцилиндров, связанныхс зажимными губками, а также дополнительным реверсивным .золотником, связанным с напорной и сливной магистралями гидронасоса.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРГ 844262 кл. В 2 Л. 13/00 1979 (прототип);